JPH08192904A - クレーン装置の停止方法、停止装置及び補正データ作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】正確にクレーン装置を収納部に対して停止させ
る。 【構成】自動倉庫１は複数段及び複数連の収納部３を備
え、各連はトラス６にて区画されている。自動倉庫１に
は走行用レール４に沿って走行するスタッカクレーン５
が設けられ、スタッカクレーン５には昇降可能な昇降キ
ャリッジ１４が設けられている。走行用レール４には最
下段の各収納部３に対応した位置にそれぞれドグ８が設
けられている。スタッカクレーン５にはドグ８を検出す
るドグセンサ１６ａ，１６ｂ、トラス６を検出するトラ
スセンサ及びスタッカクレーン５を制御するクレーンコ
ントローラ１１が設けられている。クレーンコントロー
ラ１１は両ドグセンサ１６ａ，１６ｂが停止すべき収納
部３を特定するドグ８を検出してから、各収納部３毎に
予め定められた補正時間にて補正された基準時間後にス
タッカクレーン５を停止させ、当該クレーン５を走行停
止位置に停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫等に使用され
るクレーン装置の停止方法、停止装置及び補正データ作
成装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動倉庫には、荷を収納する収
納部が複数段及び複数連に渡って形成されている。各収
納部は連方向に所定間隔毎に立設されたトラスを枠組と
する枠組棚が形成されている。そして、スタッカクレー
ンを走行用レールに沿って走行させるとともに、キャリ
ッジを昇降させることにより、目的の収納部に対して荷
の受渡しを行う。この荷の受渡しは、キャリッジを収納
部に対して受渡し可能な相対向する位置（以下、「受渡
し位置」という。）に正確に停止させて行う必要があ
る。尚、受渡し位置は、スタッカクレーンの連方向の位
置（以下、「走行停止位置」という。）と、キャリッジ
の段方向の位置（以下、「昇降停止位置」という。）と
で特定される。

【０００３】ところで、段及び連方向に形成された多数
の収納部毎で、キャリッジの受渡し位置が異なる。特
に、同じ連における各段の収納部に対するキャリッジの
連方向の位置は、枠組棚を形成するトラスが構造力学上
傾斜するため、段方向の各収納部毎で異なっていた。

【０００４】そこで、各収納部に対してスタッカクレー
ンを走行させ、キャリッジを昇降させて、そのキャリッ
ジを各収納部毎に予め受渡し位置（走行停止位置と昇降
停止位置）が決められていた。そして、予め決められた
受渡し位置に基づいてスタッカクレーンを走行停止位置
まで走行させ、キャリッジをその段方向の昇降停止位置
まで昇降させることにより、キャリッジは目的の収納部
の受渡し位置に停止されるようになっていた。

【０００５】この各収納部の受渡し位置におけるスタッ
カクレーンの走行停止位置は以下のように決定してい
た。尚、隣接するトラスは、共に同じ方向に同じ量だけ
傾斜するものとしている。

【０００６】走行レールに、各連における最下段の収納
部に対応するように各連を指標するドグを設ける。一
方、スタッカクレーンの走行台には、前記ドグを検出す
るドグセンサを設ける。又、スタッカクレーンのマスト
に沿って昇降するキャリッジには、各トラスを検出する
トラスセンサを設ける。このトラスセンサは、トラスを
通過した時（正確にはセンサがトラスの連方向の中央位
置にある時）、キャリッジがその収納部の受渡し位置
（連方向）と一致するようにキャリッジの所定の位置に
設置されている。即ち、キャリッジが所定の段を連方向
に移動する場合、各連において、まず、ドグセンサがド
グを検出した後にトラスセンサがトラスの通過を検出す
るようになっている。

【０００７】そして、キャリッジを所定の段の収納部に
配置した状態で、スタッカクレーンを走行させる。従っ
て、キャリッジは、連方向にのみ移動する。この時、キ
ャリッジが各連に案内される毎に、まず、ドグセンサが
ドグを検出し、その後にトラスセンサがトラスを検出す
る。

【０００８】このドグセンサのドグ検出からトラスセン
サのトラス検出までのスタッカクレーンの走行距離（以
下、「変位距離」という。）をその段の各連において計
測する。計測は、走行台に設けた走行レール上を転動す
る計測輪によって計測される。計測輪は、エンコーダが
設けられ、そのエンコーダはその計測輪が所定の量だけ
回転する毎にパルスを出力する。そして、ドグセンサの
ドグ検出からトラスセンサのトラス検出までの間にエン
コーダが出力したパルス数を前記変位距離として記憶手
段に記憶するようになっている。

【０００９】この各連の収容部における変位距離は他の
段の各連の収納部についても同様に行い、全ての収納部
についての変位距離（パルス数）を求める。従って、各
収納部の連方向位置は、ドグ検出センサがドグを検出し
た位置からその収納部のために求めた変位距離だけ進ん
だ地点となる。

【００１０】そして、キャリッジの連方向の制御、即
ち、スタッカクレーンの走行停止制御は、目的の収納部
が属する連にくると、ドグセンサがドグを検出する。こ
の検出に基づいてスタッカクレーンは、微速走行に移
り、目的の収納部の変位距離（パルス数）を記憶手段か
ら読み出し、計測輪から出力されるパルス数がその変位
距離と一致するまで微速走行を継続する。そして、変位
距離が一致すると、スタッカクレーンは、直ちに停止さ
せられる。この停止によりキャリッジは、目的の収納部
の受渡し位置における連方向位置に確実に停止される。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うに変位距離だけ微速走行は、計測輪に設けられたエン
コーダから出力されるパルスに基づいて行われる。又、
その変位距離を予め求めるのにも計測輪に設けられたエ
ンコーダから出力されるパルスに基づいて設定される。
従って、計測輪が走行用レールとの間でスリップした場
合には、正確にパルスが出力されなくなり、連方向位置
に停止させることができなくなるという問題があった。

【００１２】又、計測輪の摩耗やエンコーダの回転軸の
軸心のズレ等で、実際の走行距離とパルス数との間に誤
差が生じるという問題があった。本発明は上記問題点を
解決するためになされたものであって、第１の目的は正
確にクレーン装置を収納部に対して停止させることがで
きるクレーン装置の停止方法及び停止装置を提供するこ
とにある。第２の目的は正確にクレーン装置を収納部に
対して停止させるための補正時間を演算できる補正デー
タ作成装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷載置用のキャリッジを備
えたクレーン装置が走行する走行用レールに沿って並設
された複数段及び複数連の収納部を有する枠組棚に対し
て、前記キャリッジを停止させるべき収納部の停止基準
位置とその収納部に対応する収納部特定部材との偏差を
補正時間で表し、前記停止させるべき収納部が属する連
の収納部特定部材を検出してからクレーン装置を停止さ
せるまでの基準時間を前記補正時間で補正し、その補正
した基準時間に基づいてクレーン装置を停止させてキャ
リッジを収納部の停止基準位置に位置決めすることをそ
の要旨とする。

【００１４】請求項２記載の発明は、荷載置用のキャリ
ッジを備えたクレーン装置が走行する走行用レールに沿
って並設された複数段及び複数連の収納部を有する枠組
棚と、最下段の各連の収納部に対応して設けられ、その
収納部の位置を特定するための収納部特定部材と、前記
クレーン装置に設けられ、前記各収納部特定部材を検出
する特定部材検出手段と、前記キャリッジを所定の収納
部に案内する場合に、その収納部が属する連に対応して
設けられた収納部特定部材を検出した時から予め定めら
れた基準時間後にクレーン装置を走行停止させる停止手
段と、各収納部の停止基準位置と、対応する前記収納部
特定部材との偏差を時間で表し、その時間を補正時間と
して記憶する記憶手段と、前記キャリッジを所定の収納
部に案内するとき、その収納部に対する補正時間に基づ
いて前記基準時間を補正するようにした補正手段とから
なることをその要旨とする。

【００１５】請求項３記載の発明は、荷載置用のキャリ
ッジを備えたクレーン装置が走行する走行用レールに沿
って並設された複数段及び複数連の収納部を有する枠組
棚と、枠組棚の最下段の各連の収納部に対応して前記走
行用レールに設けた収納部特定部材と、前記クレーン装
置に設けられ、収納部特定部材を検出する特定部材検出
手段と、前記キャリッジに設けられ、枠組棚の各連を区
画する区画部材を検出する区画部材検出手段とを備え、
クレーン装置を各段毎に一定速度で走行させる走行手段
と、走行時において、通過する各収納部について、その
時の特定部材検出手段の特定部材検出時間と、区画部材
検出手段の区画部材検出時間を計時する計時手段と、計
時手段が計時した各収納部における特定部材検出時間と
区画部材検出時間とに基づいて各収納部の停止基準位置
を演算する停止基準位置演算手段と、前記停止基準位置
と対応する収納部特定部材との偏差を時間に変換し、補
正時間として算出する偏差データ演算手段とを備えたこ
とをその要旨とする。

【００１６】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、クレー
ン装置は収納部特定部材を検出してから基準時間後に停
止することによってキャリッジは所定の収納部の停止基
準位置に位置決めされる。この場合、前記キャリッジを
停止させるべき収納部の停止基準位置とその収納部に対
応する収納部特定部材との偏差位置を示す偏差データに
基づいて基準時間を補正し、その補正した基準時間に基
づいてスタッカクレーンを停止させてキャリッジを収納
部の停止基準位置に位置決めする。

【００１７】請求項２記載の発明によれば、クレーン装
置は収納部特定部材を検出してから基準時間後に停止す
ることによってキャリッジは所定の収納部の停止基準位
置に位置決めされる。この場合、前記キャリッジを停止
させるべき収納部の停止基準位置とその収納部に対応す
る収納部特定部材との偏差位置を示す偏差データに基づ
いて基準時間を補正し、その補正した基準時間に基づい
てスタッカクレーンを停止させてキャリッジを収納部の
停止基準位置に位置決めする。

【００１８】請求項３記載の発明によれば、クレーン装
置は走行手段に基づいて一定速度で走行用レールに沿っ
て走行する。その走行時において、特定部材検出手段は
収納部特定部材を検出し、区画部材検出手段は区画部材
を検出する。この検出時において、計時手段は収納部特
定部材を検出した収納部材検出時間と、区画部材を検出
した区画部材検出手段とを計時する。そして、偏差デー
タ演算手段は、計時手段が計時した各収納部における特
定部材検出時間と区画部材検出時間とに基づいて各収納
部の停止基準位置を演算する停止基準位置演算手段と、
前記停止基準位置と対応する収納部特定部材との偏差位
置を示す補正時間を算出する。

【００１９】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図６に従って説明する。図１，図２に示すように、自動
倉庫１には左右一対の枠組棚２ａ，２ｂが設けられ、各
枠組棚２ａ，２ｂには奥行き方向（連方向）及び上下方
向（段方向）に複数の収納部３が設けられている。両枠
組棚２ａ，２ｂ間には走行用レール４が敷設され、走行
用レール４にはクレーン装置としてのスタッカクレーン
５が走行可能に設けられている。このスタッカクレーン
５はホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰ
との間を走行するようになっている。ホームポジション
ＨＰ及びオポジットポジションＯＰはスタッカクレーン
５の走行の基準となる位置であって、例えばスタッカク
レーン５の走行位置はホームポジションＨＰからスタッ
カクレーン５までの距離となる。又、自動倉庫１の非使
用状態時には、スタッカクレーン５はホームポジション
ＨＰ又はオポジットポジションＯＰのいずれかの位置に
停止した状態で保持される。

【００２０】枠組棚２ａ，２ｂには連方向に向かって複
数の区画部材としてのトラス６が配設され、これらトラ
ス６によって各収納部３が連方向に区画されている。図
３に示すように、トラス６は一辺が長さＬ１の断面正方
形状の角柱からなる。又、連方向に隣接する各トラス６
間の長さ（トラス間口）は長さＬ２となっている。又、
枠組棚２の各収納部３には荷を載置するための載置板７
が設けられている。

【００２１】図２，図４に示すように、走行用レール４
には、連方向の各収納部３と対応する位置に収納部特定
部材としての走行用定位値ドグ（以下、単に「ドグ」と
いう。）８が設けられている。ドグ８は連方向に長さＬ
３を有し、ドグ８の連方向の中央位置Ｃ１と、枠組棚２
の最下段に配設された収納部３のトラス間口の中央位置
（間口中央位置）Ｃ２とが一致するようになっている。
この場合、間口中央位置Ｃ２が停止基準位置となる。

【００２２】又、スタッカクレーン５は走行用レール４
に沿って走行する走行台９が設けられている。走行台９
には、上下方向に延びる一対のマスト１０ａ，１０ｂが
立設され、マスト１０ａ側には停止手段、補正手段、走
行手段、停止基準位置演算手段及び補正時間演算手段と
してのクレーンコントローラ１１が、マスト１０ｂ側に
は走行モータ１２及び昇降モータ１３が設けられてい
る。

【００２３】走行台９は走行輪９ａを備え、当該走行輪
９ａは走行モータ１２によって回転駆動される。そし
て、走行輪９ａが走行用レール４上を転動することによ
ってスタッカクレーン５は走行用レール４に沿って走行
するようになっている。

【００２４】各マスト１０ａ，１０ｂ間には、昇降キャ
リッジ１４がワイヤＰにて吊下され、ワイヤＰが図示し
ない巻き上げ装置にて巻き上げ及び繰り出しされること
によって昇降するようになっている。そして、巻き上げ
装置は昇降モータ１３によって駆動される。又、昇降キ
ャリッジ１４にはフォーク１５が設けられている。そし
て、昇降キャリッジ１４は荷の受渡し位置にて収納部３
との間で荷の受渡しを行うようになっている。この荷受
渡し位置はスタッカクレーン５の連方向の停止位置（以
下、「走行停止位置」という。）と、昇降キャリッジ１
４の段方向の停止位置（以下、「昇降停止位置」とい
う。）とで特定される。この走行停止位置はフォーク１
５の中央位置（フォーク中央位置）Ｃ３と、停止すべき
収納部３の間口中央位置Ｃ２とが一致する位置である。
昇降停止位置は、フォーク１５の上面が停止すべき収納
部３の載置板７よりも僅かに上方に位置する位置であ
る。

【００２５】更に、走行台９のホームポジションＨＰ側
には光通信器Ｈａが設けられるとともに、走行台９の下
部には特定部材検出手段としての第１，第２ドグセンサ
１６ａ，１６ｂが設けられている。

【００２６】第１ドグセンサ１６ａと第２ドグセンサ１
６ｂとは、間隔Ｌ４だけ離れた位置に設けられている。
この間隔Ｌ４は前記ドグ８の連方向の長さＬ３よりも短
い長さである。更に、第１ドグセンサ１６ａと第２ドグ
センサ１６ｂとを結ぶ中央位置は、前記フォーク中央位
置Ｃ３と一致させている。即ち、第１ドグセンサ１６ａ
と第２ドグセンサ１６ｂとは、フォーク中央位置Ｃ３に
対して対称となる位置に取り付けられている。

【００２７】図２，図３に示すように、昇降キャリッジ
１４のオポジットポジションＯＰ側には、区画部材検出
手段としてのトラスセンサ１７ａ，１７ｂが設けられて
いる。トラスセンサ１７ａは枠組棚２ａのトラス６を検
出し、トラスセンサ１７ｂは枠組棚２ｂのトラス６を検
出する。各トラスセンサ１７ａ，１７ｂがトラス６の連
方向の中心を検出した時、フォーク中央位置Ｃ３と、収
納部３の間口中央位置Ｃ２とが一致する位置に昇降キャ
リッジ１４は位置するようになっている。即ち、昇降キ
ャリッジ１４は間口中央位置Ｃ２と対応する位置に位置
する。

【００２８】又、自動倉庫１のホームポジションＨＰ側
には、地上制御盤１８が設けられている。地上制御盤１
８には、ディスプレイ１９、各種データを入力するキー
ボード２０及び地上コントローラ２１が設けられてい
る。又、地上制御盤１８には光通信器Ｈｂが設けられて
いる。作業者は地上制御盤１８を操作することによって
スタッカクレーン５を制御するようになっている。

【００２９】次に、このように構成されたスタッカクレ
ーンの停止装置の電気的構成について説明する。地上コ
ントローラ２１には、ディスプレイ１９及びキーボード
２０等が接続されている。そして、キーボード２０から
の入力信号に基づいて地上コントローラ２１は制御信号
を光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してクレーンコントローラ１
１と通信するようになっている。

【００３０】クレーンコントローラ１１には、第１，第
２ドグセンサ１６ａ，１６ｂ及びトラスセンサ１７ａ，
１７ｂが接続されている。クレーンコントローラ１１に
は、記憶手段としてのメモリ２２及び計時手段としての
タイマ２３が設けられている。

【００３１】第１ドグセンサ１６ａはドグ８を検出する
と、第１ドグ検出信号ＤＳ１をクレーンコントローラ１
１に出力するようになっている。第２ドグセンサ１６ｂ
はドグ８を検出すると、第２ドグ検出信号ＤＳ２をクレ
ーンコントローラ１１に出力するようになっている。

【００３２】第１トラスセンサ１７ａは枠組棚２ａのト
ラス６を検出すると、第１トラス検出信号ＴＳ１をクレ
ーンコントローラ１１に出力するようになっている。第
２トラスセンサ１７ｂは枠組棚２ｂのトラス６を検出す
ると、第２トラス検出信号ＴＳ２をクレーンコントロー
ラ１１に出力するようになっている。

【００３３】クレーンコントローラ１１は走行モータ１
２及び昇降モータ１３を駆動して、走行台９を走行させ
るとともに、昇降キャリッジ１４を昇降させるようにな
っている。

【００３４】クレーンコントローラ１１はホームポジシ
ョンＨＰからのドグ８の数をカウントし、スタッカクレ
ーン５がどの連の収納部３と対応する位置に位置するか
を判断するようになっている。

【００３５】クレーンコントローラ１１は停止すべき収
納部３の所定の手前位置から走行モータ１２を減速制御
して、スタッカクレーン５を減速走行させるようになっ
ている。そして、クレーンコントローラ１１は、停止さ
せるべき収納部３のドグ８を検出すると、スタッカクレ
ーン５を微速速度Ｖｓにて走行させた後、停止させる。
このスタッカクレーン５の減速を開始する手前位置は、
スタッカクレーン５の走行速度によって一義的に定ま
り、スタッカクレーン５の走行速度と、減速を開始する
手前位置を示すマップが予めメモリ２２に記憶されてい
る。

【００３６】更に、メモリ２２には、収納部３に対して
ドグ８を検出してから停止させるまでの基準となる基準
時間Ｔｋのデータが記憶されている。この基準時間Ｔｋ
のデータは、スタッカクレーン５の微速速度Ｖｓの走行
時において、ドグ８の検出時点からドグ８の中間位置に
到達するまでの時間を示すデータである。そして、この
基準時間Ｔｋのデータはスタッカクレーン５の微速速度
Ｖｓと、ドグ８の連方向の長さＬ３に基づいてクレーン
コントローラ１１によって演算され、予めメモリ２２に
記憶される。

【００３７】更に、メモリ２２には各収納部３毎に前記
基準時間Ｔｋのデータを補正するための補正時間δＴの
データが記憶されている。この補正時間δＴのデータは
収納部３の間口中央位置Ｃ２と、走行用定位値ドグ８の
連方向の中央位置Ｃ１との偏差（変位距離）に対応する
データである。

【００３８】そして、各収納部３に対応する補正時間δ
Ｔのデータは、荷の入出庫作業に先立って行われる学習
走行によって求められる。次に、補正時間δＴのデータ
を求めるための学習走行について説明する。尚、説明の
便宜上枠組棚２ａに形成された収納部３に対する学習走
行について説明する。

【００３９】まず、スタッカクレーン５の昇降キャリッ
ジを最下段の収納部３と対応する高さに位置決めし、ス
タッカクレーン５を一定速度（微速速度）Ｖｓにてホー
ムポジションＨＰ側からオポジットポジションＯＰ側へ
と走行（前進走行）させる。この前進走行が開始される
と、同時にタイマ２３が計時動作を開始する。

【００４０】図６に示すように、この前進走行時では、
各収納部３を通過する毎に、第１ドグセンサ１６ａ（ホ
ームポジションＨＰ側のドグセンサ）は各ドグ８を検出
し、第１ドグ検出信号ＤＳ１をクレーンコントローラ１
１に出力する。尚、前進走行時においては第２ドグセン
サ１６ｂは無効化されている。更に、第１トラスセンサ
１７ａはトラス６を検出すると第１トラス検出信号ＴＳ
１をクレーンコントローラ１１に出力する。

【００４１】そして、クレーンコントローラ１１は第１
ドグセンサ１６ａが各収納部３に対応する各ドグ８の検
出を開始した時点の検出開始時間Ｔ_a1〜Ｔ_anをタイマ２
３にて計時し、メモリ２２に記憶させる。同様に、クレ
ーンコントローラ１１は第１トラスセンサ１７ａがトラ
ス６の検出を開始した時点の検出開始時間Ｔ_b1〜Ｔ_bnを
タイマ２３にて計時し、メモリ２２に記憶させる。

【００４２】更に、スタッカクレーン５がオポジットポ
ジションＯＰに到着すると、昇降キャリッジ１４を最下
段の収納部３と対応する高さに位置決めしたまま、スタ
ッカクレーン５を一定速度（微速速度）Ｖｓにてオポジ
ットポジションＯＰ側からホームポジションＨＰ側に走
行（後進走行）させる。この後進走行が開始されると同
時に、タイマ２３が計時動作を開始する。

【００４３】この後進走行時では、各収納部３を通過す
る毎に、第２ドグセンサ１６ｂ（オポジットポジション
ＯＰ側のドグセンサ）は各ドグ８を検出し、第２ドグ検
出信号ＤＳ２をクレーンコントローラ１１に出力する。
尚、この時、第１ドグセンサ１７ａは無効化されてい
る。更に、第１トラスセンサ１７ａはトラス６を検出す
ると第１トラス検出信号ＴＳ１をクレーンコントローラ
１１に出力する。

【００４４】そして、クレーンコントローラ１１はドグ
センサ１６ｂが各収納部３に対応する各ドグ８の検出を
開始した時点の検出開始時間Ｔ_c1〜Ｔ_cnをタイマ２３に
て計時し、メモリ２２に記憶させる。同様に、クレーン
コントローラ１１はトラスセンサ１７ａがトラス６の検
出を開始する時点の検出開始時間Ｔ_d1〜Ｔ_dnをタイマ２
３にて計時し、メモリ２２に記憶させる。

【００４５】更に、クレーンコントローラ１１は、ホー
ムポジションＨＰと、オポジットポジションＯＰとの間
の往復走行を各段毎に順次行い、枠組棚２ａに位置する
各収納部３の前記各時点の各検出開始時間をメモリ２２
に記憶させる。

【００４６】そして、クレーンコントローラ１１はメモ
リ２２に記憶された時点の各検出開始時間等に基づいて
各収納部３毎の補正時間δＴを演算する。尚、スタッカ
クレーン５が微速速度ＶｓにてホームポジションＨＰ
と、オポジットポジションＯＰとの間を走行するには時
間Ｔだけ要する。

【００４７】以下にクレーンコントローラ１１が補正デ
ータとしての補正時間のデータを演算する一演算例につ
いて説明する。まず、クレーンコントローラ１１は、各
収納部３毎の各検出開始時間Ｔ_a1〜Ｔ _an，Ｔ_c1〜Ｔ_cnに
基づいて各ドグ８の検出時間（ドグ検出時間）ＴＤ₁ 〜
ＴＤ_nを演算する。これら各ドグ検出時間ＴＤ₁ 〜ＴＤ
_n は第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂが共にドグ８
を検出している時間である。

【００４８】この場合、第１，第２ドグセンサ１６ａ，
１６ｂが共にドグ８を検出している状態とは、例えば前
進走行時においては第１ドグセンサ１６ａがドグ８を検
出してから、第２ドグセンサ１６ｂがドグ８の検出を終
了するまでの時間である。

【００４９】そして、今、ｎ番目の連の収納部３につい
て考察する。前進走行時に、第１ドグセンサ１６ａがｎ
番目のドグ８のホームポジションＨＰ側の端部を検出し
た時間は検出開始時間Ｔ_a1であり、後進走行時に、第２
ドグセンサ１６ｂがドグ８のオポジットポジションＯＰ
側の端部を検出した時間は検出開始時間Ｔ_cnである。

【００５０】この検出開始時間Ｔ_cnに基づいて、第２ド
グセンサ１６ｂが前進走行時にｎ番目のドグ８のオポジ
ットポジションＯＰ側の端部を検出する時間、即ち、ド
グ８の検出を終了する時間に相当する時間Ｔ_enは次式
にて表される。

【００５１】Ｔ_en＝Ｔ−Ｔ_cn… 従って、式に基づいて第１ドグセンサ１６ａによるｎ
番目の連におけるドグ８のドグ検出時間ＴＤ_n は次式
にて演算される。

【００５２】 ＴＤ_n ＝Ｔ_en−Ｔ_an＝Ｔ−Ｔ_cn−Ｔ_an… となる。そして、そのドグ検出時間ＴＤ_n に１／２を乗
ずることによって、ｎ番目の連のドグ８の中央位置を示
すドグ中央位置時間ＤＸ_n を演算する。従って、ドグ中
央位置データＤＸ_n はドグ検出時間の１／２の時間のデ
ータとなる。即ち、ドグ中央位置データＤＸ_n は次式
にて演算される。

【００５３】ＤＸ_n ＝ＴＤ_n ／２… 従って、各連におけるドグ中央位置時間ＤＸ₁ 〜ＤＸ_n
は式によって同様に求められる。

【００５４】一方、クレーンコントローラ１１は、各検
出開始時間Ｔ_b1〜Ｔ_bn，Ｔ_d1〜Ｔ_dnに基づいてトラス６
の検出時間（トラス検出時間）ＴＴ₁ 〜ＴＴ_n を演算す
る。第１トラスセンサ１７ａが前進走行時に各トラス６
のホームポジションＨＰ側の端部を検出する時間は検出
開始時間Ｔ_b1〜Ｔ_bnであり、第１トラスセンサ１７ａが
後進走行時に各トラス６のオポジットポジションＯＰ側
の端部を検出する時間は検出開始時間Ｔ_d1〜Ｔ_dnであ
る。

【００５５】そして、今、ｎ番目の連のトラス６につい
て考察する。第１トラスセンサ１７ａが前進走行時にｎ
番目の連のトラス６のオポジットポジションＯＰ側の端
部を検出する時間を、前記検出開始時間Ｔ_dnに基づいて
求めれば、その時間Ｔ_f1〜Ｔ _fnは次式により演算され
る。

【００５６】Ｔ_fn＝Ｔ−Ｔ_dn… 従って、第１トラスセンサ１７ａがトラス６を検出する
ｎ番目のトラス検出時間ＴＴ_n は次式により演算され
る。

【００５７】 ＴＴ_n ＝Ｔ_fn−Ｔ_bn＝Ｔ−Ｔ_dn−Ｔ_bn… そして、クレーンコントローラ１１はトラス検出時間Ｔ
Ｔ_n に１／２を乗ずることによって、ｎ番目のトラス６
の中央位置を示すトラス中央位置時間ＤＹ_n を演算す
る。従って、トラス中央位置時間ＤＹ_n はトラス検出時
間ＴＴ_n の１／２の時間となる。即ち、トラス中央位置
時間ＤＹ_n は次式にて演算される。

【００５８】ＤＹ_n ＝ＴＴ_n ／２… 従って、各連におけるトラス中央位置時間ＤＹ₁ 〜ＤＹ
_n は式によって同様に求められる。

【００５９】そして、各ドグ中央位置時間ＤＹ₁ 〜ＤＹ
_n と、トラス中央位置時間ＴＴ₁ 〜ＴＴ_n とに基づいて
補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n を各収納部３毎に演算する。即
ち、補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n とは、ドグ中央位置時間Ｄ
Ｙ₁ 〜ＤＹ_n とトラス中央位置時間ＴＴ₁ 〜ＴＴ_n との
差の時間データであって、次式にて演算される。

【００６０】 δＴ_n ＝ＤＸ_n −ＤＹ_n ＝（ＴＤ_n −ＴＴ_n ）／２… つまり、トラス６が傾斜していなければドグ中央位置時
間ＤＹ₁ 〜ＤＹ_n は一致し、補正時間δＴ_n は０であ
る。

【００６１】そして、クレーンコントローラ１１は式
に基づいて求めたこれら各収納部３毎の補正時間δＴ₁
〜δＴ_n をメモリ２２に記憶させる。同様に、枠組棚２
ｂの各収納部３の場合には、トラス検出センサ１７ａに
代えてトラス検出センサ１７ｂからの検出信号に基づい
てクレーンコントローラ１１が補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n
を演算し、補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n をメモリ２２に記憶
させる。

【００６２】次に、上記のように構成したスタッカクレ
ーンの停止装置の作用及び効果について説明する。尚、
説明の便宜上、目的とする収納部３の補正時間を補正時
間δＴとする。

【００６３】地上コントローラ２１は入出庫作業のため
に所定の収納部３にスタッカクレーン５を停止させる場
合にはクレーンコントローラ１１に、停止させるべき収
納部３の段及び連を示す作業指示信号を出力する。

【００６４】クレーンコントローラ１１はその作業指示
信号に基づいて停止すべき目的の収納部３の手前位置か
らスタッカクレーン５を減速させる。そして、クレーン
コントローラ１１は、前進時には第１ドグセンサ１６ａ
がドグ検出信号ＤＳ１を出力すると同時に、後進時には
第２ドグセンサ１６ｂがドグ検出信号ＤＳ２を出力する
と同時に、スタッカクレーン５を微速速度Ｖｓにて走行
させる。

【００６５】更に、クレーンコントローラ１１は第１又
は第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂがドグ検出信号ＤＳ
１，ＤＳ２を検出すると、タイマ２３の計時を開始させ
る。又、クレーンコントローラ１１は目的とする収納部
３の補正時間δＴに基づいて基準時間Ｔｋを補正する。

【００６６】この基準時間Ｔｋの補正は、クレーンコン
トローラ１１により例えば前進走行時には基準時間Ｔｋ
から目的とする収納部３の補正時間δＴを減じることに
よって行われ、後進走行時には基準時間Ｔｋに補正時間
δＴを加えることによって行われる。即ち、前進走行時
と、後進走行時とでは基準時間Ｔｋに対して補正時間δ
Ｔを加減する演算を逆にすることにより行われる。

【００６７】そして、クレーンコントローラ１１にて補
正された基準時間（＝Ｔｋ±δＴ）をタイマ２３が計時
すると、クレーンコントローラ１１はスタッカクレーン
５の走行を停止させる。すると、スタッカクレーン５は
走行停止位置に停止する。

【００６８】従って、上記実施例によれば、クレーンコ
ントローラ１１はスタッカクレーン５を収納部３の走行
停止位置に停止させるために微速速度Ｖｓで走行を開始
してから、演算にて求めた所定時間後にスタッカクレー
ン５を停止させることにより、単に時間の計時に基づい
てスタッカクレーン５を容易に走行停止位置に停止させ
ることができる。しかも、本実施例の場合、スリップ等
が問題となる計測輪を使用してエンコーダにて走行距離
を演算し、そのエンコーダからのパルス数に基づいてス
タッカクレーン５を停止させる場合に比較して、当該計
測輪のスリップ等が生じないため、正確にスタッカクレ
ーン５を停止させることができる。

【００６９】又、クレーンコントローラ１１は走行用レ
ール４のドグ８を検出する第１，第２ドグセンサ１６
ａ，１６ｂからのドグ検出信号ＤＳ１，ＤＳ２に基づい
てスタッカクレーン５を停止させる。従って、例えば昇
降キャリッジ１４に取着されたトラスセンサ１７ａ，１
７ｂに基づいてスタッカクレーン５を停止させる場合の
ように、第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂは載置板
７や収納部３内の荷等を検出することがないので、当該
第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂからの検出信号Ｄ
Ｓ１，ＤＳ２に基づいてスタッカクレーン５を所定の収
納部３に対して確実に停止させることができる。

【００７０】更に、学習走行によって予め各収納部３毎
に補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n が演算されるので、演算され
た各収納部３毎の補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n に基づいて基
準時間Ｔｋを補正することにより、各収納部３毎に正確
にスタッカクレーン５を走行停止位置に位置決めするこ
とができる。従って、クレーンコントローラ１１は枠組
棚２ａ，２ｂの構造力学上の傾斜による収納部３の各段
における連方向のズレを補正することができ、スタッカ
クレーン５を正確に走行停止位置に位置決めできる。

【００７１】又、ドグ８はドグ中央位置Ｃ１と枠組棚２
ａ，２ｂの最下段に位置する収納部３の間口中央位置Ｃ
２とが一致する位置に取り付けられているとともに、第
１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂはフォーク中央位置
Ｃ３に対して対称となる位置に取り付けられている。従
って、前進走行時の第１ドグセンサ１６ａによるドグ検
出の場合、後進走行時の第２ドグセンサ１６ｂによるド
グ検出の場合の各基準時間Ｔｋの補正は、基準時間Ｔｋ
に対して、目的とする収納部３の補正時間δＴの加減を
変更するだけでよいので、基準時間Ｔｋの補正を容易に
補正できる。しかも、補正時間δＴは各収納部３に対し
て一つだけ求めればよいので、学習走行時の補正時間δ
Ｔ₁ 〜δＴ_n を求める演算を効率良く行うことができ
る。

【００７２】又、学習走行時において、第１，第２ドグ
センサ１６ａ，１６ｂのドグ８の検出開始時間Ｔ_a1〜Ｔ
_an，Ｔ_c1〜Ｔ_cnに基づいてドグ検出時間ＴＤ₁ 〜ＴＤ_n
を求める。従って、第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６
ｂの検出開始時と検出終了時とにおけるスポット径の相
違による検出位置等のズレを防止でき、正確にドグ検出
時間ＴＤ₁ 〜ＴＤ_n を演算することができる。

【００７３】この学習走行時において、トラスセンサ１
７ａ，１７ｂは、トラス６の中央位置を検出した時に昇
降キャリッジ１４が走行停止位置に位置決めされるよう
に取り付けられている。従って、第１，第２ドグセンサ
１６ａ，１６ｂと、トラスセンサ１７ａ，１７ｂからの
検出信号に基づいてクレーンコントローラ１１は容易に
補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n を求めることができる。

【００７４】又、補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n は時間を示す
データであるので、ドグセンサ１６ａ，１６ｂのドグ８
の検出開始時間と、トラスセンサ１７ａ，１７ｂのトラ
ス６の検出開始時間に基づいて容易に演算できるととも
に、基準時間Ｔｋを容易に補正することができる。

【００７５】更に、学習走行はスタッカクレーン５を枠
組棚２ａ，２ｂの各段毎に前進及び後進走行からなる往
復動作させ、各センサ１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂ
の検出開始時点に基づいて各収納部３の補正時間δＴ₁
〜δＴ_n を求める。従って、各センサ１６ａ，１６ｂ，
１７ａ，１７ｂのスポット径等の影響による検出開始時
点と、検出終了時点との検出状態のズレを防止でき、正
確に各収納部３毎の補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n を求めるこ
とができる。

【００７６】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して実施してもよい。 （１）上記実施例において、ドグ８のドグ中央位置Ｃ１
と、枠組棚２ａ，２ｂの最下段に位置する各収納部３の
間口中央位置Ｃ２とがズレた位置に設けてもよい。

【００７７】又、停止基準位置を間口中央位置Ｃ２とは
異なる位置に設定した自動走行１に応用してもよい。 （２）上記実施例では、クレーンコントローラ１１にて
各収納部３毎の補正時間δＴ₁ 〜δＴ_n を演算したが、
地上コントローラ２１にて演算してもよい。

【００７８】（３）上記実施例において、ドグ８を走行
用レール４が敷設された床面に取着してもよい。 （４）上記実施例では、第１，第２ドグセンサ１６ａ，
１６ｂを設けたが、ドグセンサは一つだけであってもよ
い。この場合、ドグセンサをフォーク中央位置Ｃ３と対
応する位置に設けることによって、前進及び後進走行時
共、同一の補正時間δＴを使用することができる。又、
ドグセンサを一つだけにすることにより、センサの取付
工数やコストを低減することができる。

【００７９】（５）上記実施例では、学習走行をスタッ
カクレーン５を往復動作させることによって行ったが、
前進又は後進走行のいずれか一方方向の動作に基づいて
補正時間δＴを求めてもよい。即ち、最下段での学習走
行は前進走行にて行い、下から二段目の学習走行は、最
下段での前進走行による学習走行終了後、反転して後進
走行時に行う。

【００８０】このように、各段毎に前進又は後進走行を
順次繰り返し、一方方向のみの動作に基づいて補正時間
δＴ₁ 〜δＴ_n を求めることによって迅速に補正時間δ
Ｔ₁〜δＴ_n を求めることができる。

【００８１】（６）上記実施例では、学習走行時におい
て前進走行時には第１ドグセンサ１６ａにより、後進走
行時には第２ドグセンサ１６ｂによりドグ８を検出し、
ドグ検出時間ＴＤを演算した。

【００８２】これを、前後進走行時共に、第１ドグセン
サ１６ａがドグ８を検出した時にドグ検出時間ＴＤを演
算するようにしてもよい。第１ドグセンサ１６ａの前進
時のドグ検出開始時間Ｔ_a1〜Ｔ_an、後進時の第１ドグセ
ンサ１６ａのドグ検出開始時間Ｔ_g1〜Ｔ_gnとすれば、第
１ドグセンサ１６ａのドグ検出時間Ｔ１は次式にて演
算される。

【００８３】 Ｔ１_n ＝Ｔ−Ｔ_gn−Ｔ_an… （ｎ番目の連の場合） そして、次式に示すように、前記時間Ｔ８から第１，
第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂとの間の長さＬ４をスタ
ッカクレーン５が微速速度Ｖｓにて走行するために要す
る時間を減ずることによって両検出センサ１６ａ，１６
ｂがドグ８を検出するドグ検出時間ＴＤが求められる。

【００８４】ＴＤ_n ＝Ｔ１_n −Ｌ４／Ｖ＝Ｔ−Ｔ_gn−Ｔ
_an−Ｌ４／Ｖ… この場合、上記第１ドグセンサ１６ａのドグ８の検出に
基づいて容易にドグ検出時間ＴＤを求めることができ
る。 （７）上記実施例において、ドグ検出時間ＴＤはドグ８
の長さＬ３、第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂ間の
長さＬ４、スタッカクレーン５の微速速度Ｖｓの速度等
に基づいて学習走行に先立って予め演算にて求め、メモ
リ２３に記憶させておいてもよい。

【００８５】（８）上記実施例では、学習走行時に、ド
グ検出時間ＴＤ₁ 〜ＴＤ_n とトラス検出時間ＴＴ₁ 〜Ｔ
Ｔ_n とを求めた。これを、学習走行時以前に予めドグ検
出時間ＴＤ₁ 〜ＴＤ_n を、ドグの長さＬ３、微速速度Ｖ
ｓ等に基づいて演算にて求め、各収納部３に対応するド
グ中央位置時間ＤＸ₁ 〜ＤＸ_n を求め、メモリ２３に記
憶させてもよい。

【００８６】この場合の学習走行ではトラス検出時間Ｔ
Ｔを求め、そのトラス検出時間ＴＴ ₁ 〜ＴＴ_n からトラ
ス中央位置時間ＤＹ₁ 〜ＤＹ_n を求め、メモリ２３に記
憶させる。従って、学習走行時のクレーンコントローラ
１１の負荷が低減される。

【００８７】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項３記載の発明において、スタッカクレーン
５は各段毎に往復動作し、ドグ検出時間ＴＤ₁ 〜ＴＤ_n
及びトラス検出時間ＴＴ₁ 〜ＴＴ_n は各動作時における
第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂ及び第１，第２ト
ラスセンサ１７ａ，１７ｂのドグ８及びトラス６の検出
開始時間に基づいて演算される偏差データ作成装置。こ
の偏差データ作成装置によれば、正確な偏差データを作
成することができる。

【００８８】（２）請求項２記載の発明において、走行
用定位値ドグ８はドグ中央位置と、最下段に位置する収
納部３の間口中央位置とが一致する位置に設けられると
ともに、第１，第２ドグセンサ１６ａ，１６ｂはフォー
ク中央位置に対して対称に設けられたクレーン装置の停
止装置。この停止装置によれば、前進及び後進走行時
共、同一の補正時間δＴにて基準時間Ｔｋを補正でき
る。

【００８９】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１，２記載の
発明によれば、収納部特定部材を検出してから所定時間
後にクレーン装置を停止させることにより、正確にクレ
ーン装置を収納部に対して停止させることができる。

【００９０】請求項３記載の発明によれば、クレーン装
置を収納部に対して停止させるための補正時間を確実に
作成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 トラス検出センサの取付位置を示す平面図。

【図４】 定位値ドグ及びドグセンサの取付状態を示す
側面図。

【図５】 スタッカクレーンの電気ブロック図。

【図６】 学習走行時における各センサからの検出信号
を示すタイミングチャート図。

【符号の説明】

２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納部、４…走行用レール、
５…クレーン装置としてのスタッカクレーン、６…区画
部材としてのトラス、８…収納部特定部材としての走行
用定位値ドグ、１１…停止手段、補正手段、走行手段、
停止基準位置演算手段及び補正時間演算手段としてのク
レーンコントローラ、１４…キャリッジとしての昇降キ
ャリッジ、１６ａ，１６ｂ…特定部材検出手段としての
第１，第２定位値ドグ検出センサ、１７ａ，１７ｂ…区
画部材検出手段としての第１，第２トラス検出センサ、
２２…記憶手段としてのメモリ、２３…計時手段として
のタイマ、Ｃ２…停止基準位置としての間口中央位置、
δＴ…補正時間、ＴＤ₁ 〜ＴＤ_n …収納部特定部材検出
時間としてのドグ検出時間、ＴＴ₁ 〜ＴＴ_n …区画部材
検出時間としてのトラス検出時間、Ｔｋ…基準時間。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷載置用のキャリッジを備えたクレーン
   装置が走行する走行用レールに沿って並設された複数段
   及び複数連の収納部を有する枠組棚に対して、前記キャ
   リッジを停止させるべき収納部の停止基準位置とその収
   納部に対応する収納部特定部材との偏差を補正時間で表
   し、前記停止させるべき収納部が属する連の収納部特定
   部材を検出してからクレーン装置を停止させるまでの基
   準時間を前記補正時間で補正し、その補正した基準時間
   に基づいてクレーン装置を停止させてキャリッジを収納
   部の停止基準位置に位置決めするクレーン装置の停止方
   法。
2. 【請求項２】 荷載置用のキャリッジを備えたクレーン
   装置が走行する走行用レールに沿って並設された複数段
   及び複数連の収納部を有する枠組棚と、 最下段の各連の収納部に対応して設けられ、その収納部
   の位置を特定するための収納部特定部材と、 前記クレーン装置に設けられ、前記各収納部特定部材を
   検出する特定部材検出手段と、 前記キャリッジを所定の収納部に案内する場合に、その
   収納部が属する連に対応して設けられた収納部特定部材
   を検出した時から予め定められた基準時間後にクレーン
   装置を走行停止させる停止手段と、 各収納部の停止基準位置と、対応する前記収納部特定部
   材との偏差を時間で表し、その時間を補正時間として記
   憶する記憶手段と、 前記キャリッジを所定の収納部に案内するとき、その収
   納部に対する補正時間に基づいて前記基準時間を補正す
   るようにした補正手段とからなるクレーン装置の停止装
   置。
3. 【請求項３】 荷載置用のキャリッジを備えたクレーン
   装置が走行する走行用レールに沿って並設された複数段
   及び複数連の収納部を有する枠組棚と、 枠組棚の最下段の各連の収納部に対応して前記走行用レ
   ールに設けた収納部特定部材と、 前記クレーン装置に設けられ、収納部特定部材を検出す
   る特定部材検出手段と、 前記キャリッジに設けられ、枠組棚の各連を区画する区
   画部材を検出する区画部材検出手段とを備え、 クレーン装置を各段毎に一定速度で走行させる走行手段
   と、 走行時において、通過する各収納部について、その時の
   特定部材検出手段の特定部材検出時間と、区画部材検出
   手段の区画部材検出時間を計時する計時手段と、 計時手段が計時した各収納部における特定部材検出時間
   と区画部材検出時間とに基づいて各収納部の停止基準位
   置を演算する停止基準位置演算手段と、 前記停止基準位置と対応する収納部特定部材との偏差を
   時間に変換し、補正時間として算出する補正時間演算手
   段とを備えたクレーン装置の補正データ作成装置。