JP2001240391A - 移動体の昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、エンコーダの精度を確認でき、移
動体の昇降位置のずれを解消できる移動体の昇降装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 昇降マスト４に沿って上下方向にチェー
ン20をサポートにより支持して敷設し、昇降マスト４に
沿って昇降される昇降台３に、チェーン20に歯合するス
プロケット19ａの回転によりパルスを発生するエンコー
ダ19と、前記サポートを検出する光電スイッチ28を設
け、エンコーダ19より発生されるパルスをカウントし、
光電スイッチ28の検出信号の入力時のパルスカウント値
を予め学習し、実運転時に、この学習したパルスカウン
ト値と光電スイッチ28の検出信号の入力時の前記エンコ
ーダ19のパルスカウント値を比較してエンコーダ19の精
度が正常か否かの判定を行うクレーン制御装置を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、垂設されたマスト
などの柱や壁に沿って昇降される移動体の昇降装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動体の昇降装置では、垂設され
たマストなどの柱や壁に沿って昇降される移動体の昇降
位置の制御を、移動体の昇降絶対位置を検出しながら行
っている。

【０００３】上記昇降絶対位置の検出は、前記柱に沿っ
て上下方向に固定チェーンを敷設し、このチェーンに歯
合するスプロケットの回転によりパルスを発生するエン
コーダを移動体に設け、エンコーダより発生されるパル
スをカウントすることにより行っている。また柱の下端
の定位置に取り付けられる原点検出板を、たとえば光電
スイッチなどにより検出したとき、前記エンコーダのカ
ウント値のリセットを実行し、カウントの誤差を修正し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、エンコーダの精度により移動体の昇降位置
の精度が決定されるが、昇降径路の途中では定位置検出
ができないため、外部検出でカウントチェックができ
ず、特に昇降径路の途中で昇降を繰り返すようなときに
カウントにずれが生じ、移動体の昇降位置にずれが生じ
ることがあった。

【０００５】前記ずれの原因として、エンコーダ自体の
精度の低下、エンコーダのすべり、エンコーダ用のチェ
ーンとスプロケットの歯飛びなどが考えられる。そこ
で、本発明は、エンコーダの精度を確認でき、移動体の
昇降位置のずれを解消できる移動体の昇降装置を提供す
ることを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、垂設され
た柱または壁に沿って移動体を昇降駆動する昇降駆動手
段を備えた移動体の昇降装置であって、前記柱または壁
に沿って上下方向に噛合体を支持具により支持して敷設
し、前記移動体に、前記噛合体に歯合する回転体の回転
によりパルスを発生するエンコーダと、前記噛合体の支
持具を検出する支持具検出手段を設け、前記エンコーダ
より発生されるパルスをカウントすることにより、前記
移動体の昇降位置を検出し、この検出された昇降位置に
より前記昇降駆動手段に指令して移動体の昇降位置を制
御する昇降制御手段を設け、前記昇降制御手段を、前記
支持具検出手段の検出信号の入力時のパルスカウント値
を予め学習し、実運転時に、この学習したパルスカウン
ト値と支持具検出手段の検出信号の入力時のパルスカウ
ント値を比較して前記エンコーダの精度が正常か否かの
判定を行う構成としたことを特徴とするものである。

【０００７】上記構成によれば、エンコーダより発生さ
れるパルスをカウントすることにより移動体の昇降位置
が検出され、この検出された昇降位置をフィードバック
しながら目標の移動体の昇降位置に移動体が昇降制御さ
れる。また昇降中に支持具検出手段により噛合体の支持
具が検出されると、このときのパルスカウント値が予め
学習されたパルスカウント値と比較され、エンコーダの
精度が正常か否かの判定が行われる。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、昇降駆動手段に、移動体の昇
降位置を検出する昇降位置検出手段を設け、昇降制御手
段は、前記昇降位置検出手段により検出される移動体の
昇降位置と、エンコーダより発生されるパルスをカウン
トすることにより検出される移動体の昇降位置を比較し
て、前記エンコーダの精度が正常か否かの判定を行うこ
とを特徴とするものである。

【０００９】上記構成によれば、昇降駆動手段の昇降位
置検出手段により検出された移動体の昇降位置と、移動
体のエンコーダより発生されるパルスをカウントするこ
とにより検出される移動体の昇降位置が比較され、エン
コーダの精度が正常か否かの判定が行われる。

【００１０】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、昇降制御手段
は、エンコーダの精度が正常でないと判定されると、移
動体を移動体の昇降位置の原点まで移動させ、パルスカ
ウント値をリセットすることを特徴とするものである。

【００１１】上記構成によれば、エンコーダの精度が正
常でないと判定されると、移動体の昇降位置の原点まで
移動体は移動され、パルスカウント値がリセットされ
る。よってパルスカウント値のずれ量が解消され、移動
体の昇降位置のずれが解消される。

【００１２】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、昇降制
御手段は、最上段に配置された噛合体の支持具が支持具
検出手段により検出されると、移動体の減速を行うこと
を特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、最上段に配置された噛
合体の支持具が支持具検出手段により検出されると、移
動体の減速が行われる。また請求項５に記載の発明は、
垂設された柱または壁に沿って移動体を昇降駆動する昇
降駆動手段を備えた移動体の昇降装置であって、前記柱
または壁に沿って上下方向に噛合体を支持して敷設し、
前記移動体に、前記噛合体に歯合する回転体の回転によ
りパルスを発生するエンコーダを設け、前記昇降駆動手
段に、移動体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段を
設け、前記エンコーダより発生されるパルスをカウント
することにより、前記移動体の昇降位置を検出し、この
検出された昇降位置により前記昇降駆動手段に指令して
移動体の昇降位置を制御する昇降制御手段を設け、前記
昇降制御手段は、前記昇降位置検出手段により検出され
る移動体の昇降位置と、エンコーダより発生されるパル
スをカウントすることにより検出される移動体の昇降位
置を比較して、前記エンコーダの精度が正常か否かの判
定を行うことを特徴とするものである。

【００１４】上記構成によれば、昇降駆動手段の昇降位
置検出手段により検出された移動体の昇降位置と、移動
体のエンコーダより発生されるパルスをカウントするこ
とにより検出される移動体の昇降位置が比較され、エン
コーダの精度が正常か否かの判定が行われる。

【００１５】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
５に記載の発明であって、昇降制御手段は、エンコーダ
の精度が正常でないと判定されると、移動体を移動体の
昇降位置の原点まで移動させ、パルスカウント値をリセ
ットすることを特徴とするものである。

【００１６】上記構成によれば、エンコーダの精度が正
常でないと判定されると、移動体の昇降位置の原点まで
移動体は移動され、パルスカウント値がリセットされ
る。よってパルスカウント値のずれ量が解消され、移動
体の昇降位置のずれが解消される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体の昇降装置を、物
品保管設備に備えられるスタッカクレーンの昇降台に適
用した場合について説明する。

【００１８】図１に示すように、物品保管設備ＦＳに
は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔
てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどう
しの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカー
クレーンＣとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収
納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。

【００１９】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカ
ークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レー
ル１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられ、スタッ
カークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１
に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間
でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫
用の搬送車として構成されている。

【００２０】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
昇降台（移動体の一例）３を設け、その昇降台３を昇降
操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（柱の一
例）４を垂設して構成され、昇降台３には物品移載用の
フォーク装置５が設けられている。

【００２１】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９
と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０と
に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取
りドラム１１に連結されている。

【００２２】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータ（昇降駆
動手段の一例）Ｍ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用
チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動
昇降させるように構成されている。

【００２３】昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示
を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結され
て、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエン
コーダ１８と、昇降台３に取付けられている昇降台側ロ
ータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて管理され
る。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３および図
５に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケ
ット（回転体の一例）１９ａが昇降マスト４の一方に上
下方向に敷設された（固定）チェーン（噛合体の一例）
２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケ
ット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出す
る。前記チェーン２０は、マストチェーンサポート（以
下、サポートと略す；支持具の一例，図５）２７により
昇降マスト４に支持され、エンドに設けたオートテンシ
ョン機構（図示せず）により撓まないように張設されて
いる。

【００２４】駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台
側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すよ
うに、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力さ
れている。

【００２５】前記走行車体２には、図３に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪１２と、走
行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するよ
うに走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対
に設けた下部位置規制用ロータ１３と、いわゆるインバ
ータ式のモータである走行用電動モータＭ２を備えた走
行用駆動装置１４とが設けられている。

【００２６】また、上部フレーム７には、図２に示すよ
うに、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカ
ークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸
回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が
走行方向の前後端部に設けられている。

【００２７】そして、二つの車輪１２のうちの車体前後
方向の一端側の車輪が、走行用駆動装置１４（走行用電
動モータＭ２）にて駆動させる推進用の駆動輪１２ａに
構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な
従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣ
は、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７
にて倒れ止めされながら、走行用駆動装置１４による駆
動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。

【００２８】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータ
リエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプ
ロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェ
ーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってス
プロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を
検出する。

【００２９】車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報
は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制
御部３１に入力されている。また昇降台３の昇降定位置
を検出するための検出板として、前記チェーン２０が敷
設された昇降マスト４に、図５および図６の配置図に示
すように、上端と下端の定位置（原点位置）を示す原点
検出板２３ａ，２３ｂと、下降限速度検出用の下限減速
検出板２４が設けられ、昇降台３に、原点検出板２３
ａ，２３ｂと下限減速検出板２４をそれぞれ検出する第
１光電スイッチ２５，第２光電スイッチ２６が設けられ
ている。またチェーン２０のサポート２７を検出する第
３光電スイッチ（支持具検出手段の一例）２８が設けら
れている。サポート２７は図６に示すように、最上段よ
り５００ｍｍ下方に配置され、以下一定の間隔Ｌ（たと
えば１ｍ）で計５個が配置されている。サポート２７に
は下方からサポート番号（１〜５）が付されている。ま
た最上段のサポート２７は上昇限速度検出用の検出板を
兼用している。

【００３０】これら光電スイッチ２５，２６，２８の検
出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの
昇降制御部３０に入力されている。上記クレーン制御装
置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１からの
搬送指令を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇
降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走
行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５
を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２か
ら構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物
品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの
移載が行われる。

【００３１】以下、上記クレーン制御装置ＣＣの昇降制
御部３０による昇降台３の昇降制御について詳細に説明
する。クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０の制御ブ
ロック図を図７に示す。

【００３２】コントローラＥ１から指定された目標の昇
降位置により、下端の原点検出板２３ａからの昇降台３
の昇降目標距離（目標値）を設定し、後述するエンコー
ダ警報信号を入力すると、一旦、前記昇降目標距離を下
端の原点２３ａの位置、すなわちゼロに設定し、後述す
るリセット信号を入力すると、元の昇降台３の昇降目標
距離（目標値）に再設定する昇降目標距離設定部４１
と、第１光電スイッチ２５の下端の原点検出板２３ａの
検出信号によりリセット信号を出力し、上端の原点検出
板２３ｂの検出信号により最大値セット信号を出力する
原点判定部４２と、昇降台側ロータリエンコーダ１９か
ら入力されたパルス信号をカウントして昇降台３の実昇
降距離を測定するとともに、原点判定部４２のリセット
信号によりリセットされ、最大値セット信号により上端
の昇降距離（予め学習している）にセットされる第１昇
降距離検出部４３と、昇降目標距離設定部４１により設
定された昇降目標距離と第１昇降距離検出部４３により
測定された実昇降距離の偏差を演算する減算器４４と、
後述する昇降駆動部４８より出力される指令信号がプラ
ス（上げ）のときに上昇中、ゼロのときに停止中、マイ
ナス（下げ）のときに下降中の判定信号を出力する昇降
判定部４５と、第３光電スイッチ２８のサポート２７の
検出信号を、昇降判定部４５の判定信号が上昇のときプ
ラス側にカウントし、昇降判定部４５の判定信号が下降
のときマイナス側にカウントするサポート番号検出部４
６と、サポート番号検出部４６に検出されているサポー
ト番号が５（最上段のサポートの番号）のとき、強制減
速信号を出力する減速検出部４７と、減算器４４により
求められた偏差が０となるように、昇降用電動モータＭ
１へ指令信号を出力して駆動するとともに、減速検出部
４７より強制減速信号を入力すると、あるいは第２光電
スイッチ２６の下限減速検出板２４の検出信号を入力す
ると、強制的に減速する昇降駆動部４８と、後述する第
１エンコーダ精度確認部４９と、駆動側ロータリエンコ
ーダ１８から入力されたパルス信号をカウントして昇降
台３の実昇降距離を測定するとともに、原点判定部４２
のリセット信号によりリセットされ、最大値セット信号
により上端の昇降距離（予め学習している）にセットさ
れる第２昇降距離検出部５０と、後述する第２エンコー
ダ精度確認部５１と、から構成されている。

【００３３】上記駆動側ロータリエンコーダ１８と第２
昇降距離検出部５０により、昇降位置検出手段が構成さ
れている。上記第１エンコーダ精度確認部４９について
説明する。

【００３４】この第１エンコーダ精度確認部４９には、
昇降台３の試験昇降中に、第３光電スイッチ２８のサポ
ート２７の検出信号の入力毎に、昇降台側ロータリーエ
ンコーダ１９のパルスのカウント値、すなわち第１昇降
距離検出部４３により検出されている昇降距離が記憶さ
れることにより、サポート番号毎の昇降距離のデータが
予め学習され、記憶されている。

【００３５】実運転中に、第３光電スイッチ２８のサポ
ート２７の検出信号を入力すると、このとき昇降距離検
出部４３により検出されている昇降距離とサポート番号
検出部４６に検出されているサポート番号を求め、この
求めたサポート番号毎に予め学習され記憶された昇降距
離のデータと、第１昇降距離検出部４３により検出され
ている昇降距離を比較し、昇降距離のずれ量を検出す
る。このずれ量が所定値（たとえば１０ｍｍ）より拡大
するとエンコーダ警報信号を昇降目標距離設定部４１と
コントローラＥ１へ出力する。

【００３６】上記第２エンコーダ精度確認部５１につい
て説明する。昇降判定部４５の判定信号が停止中のと
き、第１昇降距離検出部４３により検出されている昇降
距離と、第２昇降距離検出部５０により検出されている
昇降距離を比較してずれ量を検出する。このずれ量が所
定値（たとえば１０ｍｍ）より拡大するとエンコーダ警
報信号を昇降目標距離設定部４１とコントローラＥ１へ
出力する。

【００３７】上記クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３
０の構成による作用を説明する。昇降制御部３０は、コ
ントローラＥ１から昇降台３を移動する昇降位置の指令
を受けると、予め学習した昇降位置に相当する原点２３
ａからの昇降距離を求め、昇降目標距離（目標値）とす
る。

【００３８】また昇降台側ロータリーエンコーダ１９か
ら出力されるパルス信号をカウントして原点２３ａから
の実昇降距離を求め、この実昇降距離をフィードバック
信号として昇降目標距離となるように昇降指令値をモー
タＭ１へ出力して昇降台３の昇降を行う。前記実昇降距
離は、原点２３ａと２３ｂを検出したときに修正され
る。

【００３９】また昇降台３の昇降に伴ってサポート２７
が検出されており、サポート番号５のサポート２７が検
出されたとき、あるいは下降限速度検出板２４が検出さ
れたとき、強制的に減速され、昇降台３の走行本体２あ
るいは上部フレーム７への追突を防止している。

【００４０】また昇降中にサポート２７が検出される毎
に、昇降台側ロータリーエンコーダ１９の精度が確認さ
れており、予め学習されたサポート２７の昇降距離と実
昇降距離のずれ量が拡大すると、エンコーダ警報信号が
昇降目標距離設定部４１とコントローラＥ１へ出力され
る。

【００４１】また昇降台３の停止中にも、昇降台側ロー
タリーエンコーダ１９の精度が確認されており、昇降台
側ロータリーエンコーダ１９から入力されたパルス信号
をカウントして測定された昇降台３の実昇降距離と駆動
側ロータリエンコーダ１８から入力されたパルス信号を
カウントして測定された昇降台３の実昇降距離のずれ量
が所定値より拡大するとエンコーダ警報信号が昇降目標
距離設定部４１とコントローラＥ１へ出力される。

【００４２】昇降目標距離設定部４１は、エンコーダ警
報信号を入力すると、昇降目標距離を下端の原点２３ａ
の位置、すなわち昇降目標距離をゼロに設定し、後述す
るリセット信号を入力すると、元の昇降台３の昇降目標
距離（目標値）とする。これにより昇降台３は、一旦下
端の原点２３ａの位置に下降し、その後、元の昇降台３
の昇降目標距離（目標値）に昇降制御される。一旦昇降
台３が、下端の原点２３ａに戻ることにより第１昇降距
離検出部４３と第２昇降距離検出部５０のパルスカウン
ト値がリセットされ、よって昇降距離が修正され、昇降
を繰り返して発生したずれ量、すなわち精度が修正され
る。

【００４３】このように、目標の昇降位置に昇降台３を
昇降できるとともに、この昇降台３の昇降位置の精度を
保障する昇降台側ロータリーエンコーダ１９の精度を監
視し、ずれ量が所定値を超えるとずれ量の修正を行うこ
とにより、常に正確な昇降台３の昇降、およびパレット
Ｐに載せた物品Ｆの移載を行うことができる。その結
果、設備の信頼性が向上し、異常発生の確率を低くする
ことができる。

【００４４】また昇降台側ロータリーエンコーダ１９の
精度を２重に監視すること、すなわち実昇降距離と予め
学習されたサポート２７の昇降距離とのずれ量、および
実昇降距離と駆動側ロータリエンコーダ１８から入力さ
れたパルス信号をカウントして測定された昇降台３の実
昇降距離とのずれ量を確認することによって、より信頼
性を向上させることができる。

【００４５】また最上段のサポート番号５のサポート２
７を上昇限速度検出板の代わりに使用することにより、
上昇限速度検出板を用意する必要がなくなり、取付・調
整の手間を省くことができる。

【００４６】なお、上記実施の形態では、マスト４に沿
って昇降する移動体ＭＢとしてスタッカークレーンＣの
昇降台３を例示して、本発明を物品保管設備ＦＳに適用
した場合を例示しているが、エレベータの昇降制御な
ど、種々の移動体ＭＢの昇降制御に適用できる。

【００４７】また上記実施の形態では、柱としてマスト
４を例示しているが、壁であってもよい。また移動体Ｍ
Ｂを昇降駆動する昇降駆動手段ＭＤとしていわゆるイン
バータ式のモータＭ２を例示しているが、昇降制御手段
ＭＣにより指令された昇降位置で移動体ＭＢを昇降駆動
する昇降駆動手段ＭＤの具体構成は種々変更可能であ
る。

【００４８】また上記実施の形態では、サポート２７を
一定の間隔Ｌで配置しているが、一定の間隔Ｌに限るこ
とはない。またサポート２７の数を５個としているが、
この数に限定されることはない。

【００４９】また上記実施の形態では、噛合体の一例と
てチェーン２０を使用し、回転体の一例としてスプロケ
ット１９ａを使用しているが、チェーン２０の代わりに
ラック、スプロケット１９ａの代わりにピニオンまたは
歯車を使用してもよい。

【００５０】また上記実施の形態では、支持具検出手段
の一例として第３光電スイッチ２８を使用しているが、
光電スイッチの代わりに近接スイッチや磁気センサを使
用して支持具（サポート２７）を検出するようにしても
よい。

【００５１】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、移動
体の昇降中に支持具検出手段により噛合体の支持具が検
出されると、このときのパルスカウント値が予め学習さ
れたパルスカウント値と比較され、エンコーダの精度が
正常か否かの判定が行われることにより、移動体の昇降
位置の精度を保障することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動体の昇降装置
を使用する物品保管設備の要部斜視図である。

【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構
成図である。

【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大図である。

【図４】同物品保管設備の制御構成図である。

【図５】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大平面図である。

【図６】同物品保管設備のクレーン制御装置の昇降制御
用の検出板とサポートの配置図である。

【図７】同物品保管設備のクレーン制御装置の昇降制御
部のブロック図である。

【符号の説明】

ＭＢ 移動体 ＭＣ 昇降制御手段 ＭＤ 昇降駆動手段 ＶＳ 昇降位置検出手段 １８，１９ ロータリエンコーダ １９ａ スプロケット ２０ チェーン ２５，２６，２８ 光電スイッチ ２７ サポート

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 垂設された柱または壁に沿って移動体を
   昇降駆動する昇降駆動手段を備えた移動体の昇降装置で
   あって、 前記柱または壁に沿って上下方向に噛合体を支持具によ
   り支持して敷設し、 前記移動体に、前記噛合体に歯合する回転体の回転によ
   りパルスを発生するエンコーダと、前記噛合体の支持具
   を検出する支持具検出手段を設け、 前記エンコーダより発生されるパルスをカウントするこ
   とにより、前記移動体の昇降位置を検出し、この検出さ
   れた昇降位置により前記昇降駆動手段に指令して移動体
   の昇降位置を制御する昇降制御手段を設け、 前記昇降制御手段を、前記支持具検出手段の検出信号の
   入力時のパルスカウント値を予め学習し、実運転時に、
   この学習したパルスカウント値と支持具検出手段の検出
   信号の入力時のパルスカウント値を比較して前記エンコ
   ーダの精度が正常か否かの判定を行う構成としたことを
   特徴とする移動体の昇降装置。
2. 【請求項２】 昇降駆動手段に、移動体の昇降位置を検
   出する昇降位置検出手段を設け、 昇降制御手段は、前記昇降位置検出手段により検出され
   る移動体の昇降位置と、エンコーダより発生されるパル
   スをカウントすることにより検出される移動体の昇降位
   置を比較して、前記エンコーダの精度が正常か否かの判
   定を行うことを特徴とする請求項１記載の移動体の昇降
   装置。
3. 【請求項３】 昇降制御手段は、エンコーダの精度が正
   常でないと判定されると、移動体を移動体の昇降位置の
   原点まで移動させ、パルスカウント値をリセットするこ
   とを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体
   の昇降装置。
4. 【請求項４】 昇降制御手段は、最上段に配置された噛
   合体の支持具が支持具検出手段により検出されると、移
   動体の減速を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３
   のいずれかに記載の移動体の昇降装置。
5. 【請求項５】 垂設された柱または壁に沿って移動体を
   昇降駆動する昇降駆動手段を備えた移動体の昇降装置で
   あって、 前記柱または壁に沿って上下方向に噛合体を支持して敷
   設し、 前記移動体に、前記噛合体に歯合する回転体の回転によ
   りパルスを発生するエンコーダを設け、 前記昇降駆動手段に、移動体の昇降位置を検出する昇降
   位置検出手段を設け、 前記エンコーダより発生されるパルスをカウントするこ
   とにより、前記移動体の昇降位置を検出し、この検出さ
   れた昇降位置により前記昇降駆動手段に指令して移動体
   の昇降位置を制御する昇降制御手段を設け、 前記昇降制御手段は、前記昇降位置検出手段により検出
   される移動体の昇降位置と、エンコーダより発生される
   パルスをカウントすることにより検出される移動体の昇
   降位置を比較して、前記エンコーダの精度が正常か否か
   の判定を行うことを特徴とする移動体の昇降装置。
6. 【請求項６】 昇降制御手段は、エンコーダの精度が正
   常でないと判定されると、移動体を移動体の昇降位置の
   原点まで移動させ、パルスカウント値をリセットするこ
   とを特徴とする請求項５に記載の移動体の昇降装置。