JP3436343B2

JP3436343B2 - 移動体の位置検出装置及び物品保管装置

Info

Publication number: JP3436343B2
Application number: JP05502298A
Authority: JP
Inventors: 繁人村山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1998-03-06
Filing date: 1998-03-06
Publication date: 2003-08-11
Anticipated expiration: 2018-03-06
Also published as: JPH11246008A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の設定移動
経路に沿って、その設定移動経路上での位置情報を示す
被検出体が配置され、前記移動体に前記被検出体を検出
するセンサが配置され、そのセンサの検出情報に基づい
て、前記設定移動経路上での前記移動体の位置を求める
位置演算手段が設けられている移動体の位置検出装置、
及び、その移動体の位置検出装置が備えられた物品保管
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動体の位置検出装置は、移動体
に備えられたセンサにて、移動体の設定移動経路に沿っ
て配置された、その設定移動経路上での位置情報を示す
被検出体を検出することにより、移動体の位置を検出す
るものである。従来、かかる位置検出として、被検出体
を一定周期の位置情報を示すように構成すると共に、別
途設けた計数手段によって、設定移動経路の何れかの箇
所に設定した原点位置からその位置情報を計数して、移
動体の移動速度に拘らず移動体の位置を特定できる構成
が考えられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、例えば停電等の何らかの理由で、それまで
の計数情報が消失してしまった場合、改めて原点位置ま
で移動して再度計数するという復帰動作が必要になり、
移動体の位置管理に手間がかかる不都合があった。本発
明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目
的は、移動体の位置の管理を容易に行える移動体の位置
検出装置を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、センサの検出対象となる被検出体
は、移動体の設定移動経路に沿って一定周期で変化する
位置情報を表示するように構成されている定周期被検出
体と、設定移動経路上の位置に応じて異なる絶対位置情
報を表示する不均等配置被検出体とを備えて構成され
る。すなわち、不均等配置被検出体は移動体の設定移動
経路上の位置に応じて異なる絶対位置情報を表示するの
で、位置演算手段は、センサの検出情報に基づいて、一
定周期で位置情報が変化する定周期被検出体の位置情報
を「物差し」として利用して、上記絶対位置情報を特定
し、移動体の移動速度に拘らず、移動体の設定移動経路
上での位置を特定できる。従って、移動体の位置を原点
位置の情報によらずに特定できるものとなり、停電等に
より移動体の位置情報が消失したような場合でも、セン
サにより被検出体を検出しつつ若干の距離を移動するだ
けで、移動体の位置を特定でき、もって、移動体の位置
の管理を容易に行える移動体の位置検出装置を提供でき
るに至った。

【０００５】又、上記請求項１記載の構成を備えること
により、不均等配置被検出体が、絶対位置情報として、
移動体の設定移動経路に沿って順次異なる周期で変化す
る位置情報を表示するので、現実の位置と不均等配置被
検出体の絶対位置情報との関係が単純化され、位置演算
手段がセンサの検出情報から移動体の位置を特定すると
き、定周期被検出体の検出情報との対比において、不均
等配置被検出体の位置情報の周期を特定すると、その特
定した周期から移動体の位置への換算処理を容易に行う
ことができる。

【０００６】又、上記請求項１記載の構成を備えること
により、不均等配置被検出体の位置情報の変化周期は、
定周期被検出体の位置情報の変化周期よりも大に設定さ
れているので、位置演算手段は、不均等配置被検出体が
表示する位置情報の変化周期を定周期被検出体が表示す
る位置情報の繰返し回数より特定して、不均等配置被検
出体が表示する絶対位置情報を求めることになる。従っ
て、センサによる定周期被検出体の検出情報を利用し
て、簡単に不均等配置被検出体の絶対位置情報を求める
ことができ、移動体の位置の特定を簡単に行うことがで
きる。

【０００７】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、定周期被検出体と不均等被検出体とを備えた被
検出体を構成するについて、定周期被検出体と不均等配
置被検出体とが共通の一つの被検出体構成部材に備えら
れている。従って、定周期被検出体と不均等配置被検出
体との相対的な位置精度の向上を図れると共に、被検出
体の設置作業等の簡単化を図ることができる。

【０００８】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、定周期被検出体及び不均等配置被検出体を検出
するセンサは光センサにて構成され、定周期被検出体及
び不均等配置被検出体夫々からの反射光又は透過光を検
出することにより、夫々の位置情報を読み取る。定周期
被検出体と不均等配置被検出体との夫々は、入射した光
の反射状態又は入射した光の透過状態を２段階に変化さ
せることにより位置情報を表示するので、センサが読み
取った信号も２段階に変化するものとなり、位置演算手
段による位置情報の処理を簡単化できる。

【０００９】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、物品保管棚の各物品収納部に対して物品を入出
庫するために、その物品保管棚の横方向略全幅に亘って
配置され且つ上下方向に移動駆動操作される第１垂直移
動体と、その第１垂直移動体に支持されて横方向に移動
駆動操作される第１水平移動体とが設けられ、第１水平
移動体に備えられた物品移載装置を各物品収納部と自己
との間で物品の移載を行う位置に位置させる。この場合
において、第１垂直移動体の昇降位置及び第１水平移動
体の水平位置を検出するために上述の移動体の位置検出
装置が用いられる。このような物品保管棚において各移
動体の位置を検出する手段としては、いわゆるロータリ
エンコーダが使用される場合が多いが、ロータリエンコ
ーダでは、移動体の移動量をロータリエンコーダの回転
量に変換する機構の経時変化を含む機械的誤差等により
検出誤差を生じる場合があるのに対し、上述の移動体の
位置検出装置を利用することでこのような誤差を防止で
き、更に、上述のように、種々のトラブルが生じた場合
でも移動体の位置の管理を容易に行うことができる。

【００１０】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、物品保管棚の各物品収納部に対して物品を入出
庫するために、その物品保管棚の上下方向略全幅に亘っ
て配置され且つ前記横方向に移動駆動操作される第２水
平移動体と、その第２水平移動体に支持されて上下方向
に移動駆動操作される第２垂直移動体とが設けられ、第
２垂直移動体に備えられた物品移載装置を各物品収納部
と自己との間で物品の移載を行う位置に位置させる。こ
の場合において、第２水平移動体の水平位置及び第２垂
直移動体の昇降位置を検出するために上述の移動体の位
置検出装置が用いられる。このような物品保管棚におい
て各移動体の位置を検出する手段としては、いわゆるロ
ータリエンコーダが使用される場合が多いが、ロータリ
エンコーダでは、移動検出用の回転ローラのスリップ等
により検出誤差を生じる場合があるのに対し、上述の移
動体の位置検出装置を利用することでこのような誤差を
防止でき、更に、上述のように、種々のトラブルが生じ
た場合でも移動体の位置の管理を容易に行うことができ
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、物品の一例としてのコン
テナＣを、前後に所定間隔を隔てて一対備えられた物品
保管棚２Ａ，２Ｂの物品収納部１のうちのいずれかに収
納させることができると共に、所定の物品保管棚２Ａ，
２Ｂに収納されるコンテナＣを取り出すことができるよ
うにした物品保管装置を示す。尚、コンテナＣには、例
えば、小型部品等が品種別に積載される。

【００１２】物品収納部１は、一対の物品保管棚２Ａ，
２Ｂの夫々において、上下方向並びに横方向に並列する
状態で、複数設けられている。前方側に位置する物品保
管棚２Ａの下部側の物品収納部１を利用して上下２段の
荷搬出入部４が設けられている。又、一対の物品保管棚
２Ａ，２Ｂの前後中間部には、コンテナＣを各物品収納
部１と荷搬出入部４との間に亘って搬送する搬送装置Ｔ
Ｒの主要部が備えられている。上下２段の荷搬出入部４
の夫々は、いずれも、外部からコンテナＣの搬入と、物
品保管棚２Ａ，２Ｂから外部へコンテナＣの搬出との両
方を行えるものである。一対の物品保管棚２Ａ，２Ｂの
前後中間部に備えられた搬送装置ＴＲの主要部は、コン
テナＣを保持して搬送する第１水平移動体としての荷保
持部６と、物品保管棚２Ａ，２Ｂの横方向略全幅に亘っ
て配置される第１垂直移動体としての案内レール５とか
らなり、案内レール５は、搬送装置ＴＲの一部を構成す
る昇降手段ＵＤにて、物品保管棚２Ａ，２Ｂの上下高さ
のほぼ全域にわたって昇降操作自在となっている。

【００１３】一対の物品保管棚２Ａ，２Ｂは、支柱８
と、支柱８の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけ
て架設連結された複数の横フレーム９と、コンテナＣの
左右両端底部を支持するべく所定間隔をあけて前後方向
に沿って架設連結された多数の係止部材１０と、各支柱
８の上端部を連結する横杆１１とから構成されている。
係止部材１０は、コンテナＣの横移動を阻止するように
断面略Ｌ字状に形成されている。荷搬出入部４には、コ
ンテナＣを物品保管棚２Ａ，２Ｂに対して搬出入するた
めのローラコンベアＲＣが連設され、ローラコンベアＲ
Ｃには、図示を省略するが、ローラコンベアＲＣ上を搬
送されるコンテナＣを搬送横幅方向の中央に位置させる
ためのセンタリング装置が備えられている。

【００１４】次に、案内レール５を昇降駆動する昇降手
段ＵＤについて説明する。図３に示すように、案内レー
ル５は、横方向両端部の夫々を連結ワイヤ３０ａ，３０
ｂにて吊り下げ支持されている。一方の連結ワイヤ３０
ａは、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９ａ，２
９ｂに巻回された後、物品保管棚２Ａの下端部に設置さ
れている巻き取りドラム２９ｃに連結され、他方の連結
ワイヤ３０ｂは、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム
２９ｄ、縦軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９ｅ、更
に案内ドラム２９ｂに巻回された後、連結ワイヤ３０ａ
と同様に巻き取りドラム２９ｃに連結されている。巻き
取りドラム２９ｃは電動モータＭ１にて回動駆動され、
電動モータＭ１の駆動により案内レール５が昇降する。
案内レール５は、図３に示すように、それの左右両端夫
々に上下一対に取り付けられた被案内部４０の被案内溝
４０ａが、図１に示す案内板支持枠４１に案内レール５
側に突出する状態で取り付けられている案内板４１ａに
係合案内されて、その姿勢が規制されている。

【００１５】次に荷保持部６の横移動操作構造について
説明する。図４乃至図６に示すように、荷保持部６は、
主に、断面が略Ｈ状の案内レール５の前後両側部及び上
部側を覆う状態のフレーム４８と、フレーム４８の上部
に取り付けられた４つの走行輪４９と、複数個のガイド
輪５０と、物品移載装置としてのフォーク装置５２とか
ら構成されている。フレーム４８には、案内レール５に
おける両端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承さ
れたプーリ５３，５３に巻回された駆動ベルト５４の両
端部が連結されており、一方のプーリ５３を電動モータ
Ｍ２によって回動駆動することで、駆動ベルト５４が長
手方向に移動操作されて、荷保持部６が横移動操作され
るように構成されている。

【００１６】次に、上述のように上下方向に移動駆動操
作される案内レール５の昇降位置、並びに、上述のよう
に横方向に移動駆動操作される荷保持部６の水平位置を
検出する手段について説明する。この昇降位置並びに水
平位置の検出のために移動体の位置検出装置ＭＰが設け
られている。すなわち、移動体の位置検出装置ＭＰは、
案内レール５及び荷保持部６を検出対象の移動体ＭＥと
して、その位置を検出するものである。案内レール５の
昇降位置の検出のための位置検出装置ＭＰと、荷保持部
６の水平位置検出のための位置検出装置ＭＰは基本的に
同一の構成であり、ここでは、荷保持部６の水平位置を
検出する場合を例にとって説明する。荷保持部６の位置
検出装置ＭＰは、図４及び図６に示すように、位置情報
を表示する被検出体ＳＯを案内レール５の縦壁部分に取
り付け、被検出体ＳＯを検出するセンサＰＳを、被検出
体ＳＯに対向するように荷保持部６に備えて構成されて
いる。つまり、被検出体ＳＯを、荷保持部６の設定移動
経路である案内レール５の長手方向に沿って配置してい
る。

【００１７】被検出体ＳＯは、図２（イ）に示すよう
に、荷保持部６の移動範囲全幅に亘る長尺状の支持板１
２に、被検出体構成部材１２の長手方向すなわち荷保持
部６の設定移動経路に沿って一定周期で変化する位置情
報を表示する定周期被検出体ＣＰと、前記設定移動経路
上の位置に応じて異なる絶対位置情報を表示する不均等
配置被検出体ＶＰとを備えて構成されている。つまり、
定周期被検出体ＣＰと不均等配置被検出板ＶＰとが共通
の一つの被検出体構成部材である支持板１２に備えられ
ている。

【００１８】定周期被検出体ＣＰは、具体的には、セン
サＳＰから入射した光の反射状態を強弱の２段階に変化
させることにより位置情報を表示するリニアスケール板
１３であり、そのリニアスケール板１３が支持体１２上
に固定されている。不均等配置被検出体ＶＰは、反射テ
ープの小片１４が、支持板１２の長手方向に並べて配置
されて構成され、反射テープの小片１４の存否によっ
て、センサＳＰから入射した光の反射状態を強弱の２段
階に変化させる。この反射テープの小片１４は、図２に
示すように、小片１４間のピッチすなわち周期が、
Ｗ₁，Ｗ₂，Ｗ₃，………，Ｗ_n，………と順次長くな
り、順次異なる周期で位置情報を表示している。具体的
には、Ｗ_n＝Ｗ₁＋（ｎ−１）×Ｌ（ｎは自然数）と設定してある。

【００１９】センサＰＳは、被検出体ＳＯが上記のよう
に２種類あるのに対応して、リニアスケール板１３を検
出するスケールセンサ１７、及び、反射テープの小片１
４を検出するテープ検出センサ１８から構成されてい
る。スケールセンサ１７及びテープ検出センサ１８は、
何れも、リニアスケール板１３及び反射テープの小片１
４の夫々に向けて光を投射し、その反射光を検出するこ
とにより夫々の位置情報を読み取り、パルス信号として
出力するいわゆる光センサである。被検出体ＳＯの位置
情報を検出したセンサＰＳの検出信号を、被検出体ＳＯ
の位置と対応させて表示する図２（ロ）に示すように、
反射テープの小片１４間の間隔、すなわち、不均等配置
被検出体ＶＰの位置情報の変化周期は、リニアスケール
板１３が表示する位置情報、すなわち、定周期被検出体
ＣＰの位置情報の変化周期よりも十分に大となるように
設定してあり、不均等配置被検出体ＶＰの位置情報の変
化周期を、定周期被検出体ＣＰが表示する位置情報の繰
返し回数すなわちパルス数をカウントすることで特定で
きる。

【００２０】上述のように、これらのセンサＰＳ及び被
検出体ＳＯと同様のものが、案内レール５の昇降位置の
検出のための位置検出装置ＭＰにも備えられており、案
内レール５の昇降位置の検出のための位置検出装置ＭＰ
においては、図５に示すように、被検出体ＳＯが案内レ
ール５の設定移動経路すなわち昇降経路に沿って縦姿勢
で配置され、その被検出体ＳＯを検出するセンサＰＳが
案内レール５の端部に取り付けられている。案内レール
５の昇降位置の検出のための位置検出装置ＭＰ及び荷保
持部６の水平位置検出のための位置検出装置ＭＰ夫々の
センサＰＳの検出信号は、図７に示すようにコントロー
ラＣＯに入力されて、案内レール５及び荷保持部６の移
動制御に利用される。

【００２１】次に、コントローラＣＯの制御による、コ
ンテナＣの物品保管装置への搬入作業及び搬出作業につ
いて説明する。上段側あるいは下段側の荷搬出入部４に
コンテナＣが搬入されると、電動モータＭ１，Ｍ２を制
御駆動して、案内レール５及び荷保持部６を荷搬出入部
４へ移動させる。この移動に際して、コントローラＣＯ
は、案内レール５の昇降位置を、図示しない昇降原点セ
ンサにて検出する案内レール５の昇降原点位置を基準に
して、案内レール５の昇降位置の検出のための位置検出
装置ＭＰに備えられるスケールセンサ１７の出力信号の
パルス数をカウントすることで特定し、又、荷保持部６
の水平位置を、図示しない水平原点センサにて検出する
荷保持部６の水平原点位置を基準にして、荷保持部６の
水平位置の検出のための位置検出装置ＭＰに備えられる
スケールセンサ１７の出力信号のパルス数をカウントす
ることで特定する。

【００２２】次に、フォーク装置５２の出退作動と案内
レール５の上昇作動により、荷保持部６にコンテナＣが
搭載される状態とし、荷保持部６を空きの物品収納部１
に移動させて、フォーク装置５２の出退作動と案内レー
ル５の下降作動により、荷保持部６に搭載されていたコ
ンテナＣを物品収納部１に収納する。物品保管棚２Ａ，
２Ｂに収納されているコンテナＣを荷搬出入部４から搬
出する場合は、上記の搬入の動作とほぼ逆の動作を行
う。

【００２３】次に、上述のようにしてコンテナＣの入出
庫を行っている際に、停電等によりコントローラＣＯが
管理している荷保持部６の位置データが消失した場合
や、何らかの理由により、コントローラＣＯが管理して
いる荷保持部６の位置データと実際の位置データにズレ
が生じたような場合等において、荷保持部６の現在位置
を求める動作について説明する。すなわち、コントロー
ラＣＯは、上述のような場合に、案内レール５及び荷保
持部６を若干量移動させて、スケールセンサ１７及びテ
ープ検出センサ１８の検出情報から現在位置を特定す
る。

【００２４】この動作を、荷保持部６の水平位置を特定
する場合について説明する。この場合の荷保持部６の移
動量は、案内レール５に取り付けられた不均等配置被検
出体ＶＰを検出するテープ検出センサ１８が、ある反射
テープの小片１４を検出した後、更に隣に位置する反射
テープの小片１４を検出するまでの移動量であり、コン
トローラＣＯは、最初の小片１４を検出してから次の小
片１４を検出するまでの荷保持部６の水平移動量を、ス
ケールセンサ１７が出力するパルス数をカウントするこ
とにより求め、このカウント値が上述のＷ₁，Ｗ₂，Ｗ
₃，………，Ｗ_n，………の何れに対応するものである
かを特定して、荷保持部６の水平位置を特定する。尚、
Ｗ₁，Ｗ₂，Ｗ₃，………，Ｗ_n，………に相当する上
記カウント値は、予め学習により求めておいても良い
し、これらの距離差Ｌがある程度大きい値であれば、設
計上の値をそのまま用いて、荷保持部６の水平位置を特
定しても良い。

【００２５】荷保持部６の上下位置すなわち案内レール
５の昇降位置の特定も、この荷保持部６の水平位置の特
定と同様にして行うものであり、異なる点は荷保持部６
を移動させるか案内レール５を昇降させるかの点のみ
で、位置を特定する手法は同一である。従って、コント
ローラＣＯは、案内レール５や荷保持部６の設定移動経
路上での位置を求める位置演算手段ＭＣとしても機能す
る。

【００２６】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。上記実施の形態では、物品保管装置に物品Ｃを入出
庫するための構成として、物品保管棚２Ａ，２Ｂの横方
向略全幅に亘って配置され且つ上下方向に移動駆動操作
される案内レール５に、フォーク装置５２を備えた荷保
持部６を横方向に移動自在に支持される構成としている
が、図８に概略的に示すように、物品保管棚２Ａ，２Ｂ
の上下方向略全幅に亘って配置される昇降マスト２０が
取り付けられ且つ物品保管棚２Ａ，２Ｂの横方向に移動
駆動操作される第２水平移動体としての走行台車２１
と、走行台車２１の昇降マスト２０に支持されて上下方
向に移動駆動操作される第２垂直移動体としての昇降台
２２とを備え、更に、昇降台２２にフォーク装置５２を
備えて構成すると共に、昇降台２２の昇降位置を検出す
るために上記実施の形態と同様の構成の被検出体ＳＯを
昇降マスト２０に備え、又、走行台車２１の水平位置を
検出するため被検出体ＳＯを走行台車２１の走行面に備
える構成としても良い。この場合、昇降マストに備える
被検出体ＳＯを検出するセンサＰＳは、昇降台２２に備
え、走行台車２１の走行面に備える被検出体ＳＯを検出
するセンサＰＳは、走行台車２１に備えて、移動体の位
置検出装置ＭＰを構成する。

【００２７】

【００２８】上記実施の形態では、定周期被検出体
ＣＰをリニアスケール板１３にて構成し、不均等配置被
検出体ＶＰを反射テープの小片１４を並べて配置するよ
うに構成しているが、定周期被検出体ＣＰと不均等配置
被検出体ＶＰとを一体形成しても良い。上記実施の
形態では、定周期被検出体ＣＰ及び不均等配置被検出体
ＶＰを光反射式のセンサＰＳにて検出する構成としてい
るが、位置情報をスリットを並べて配置する状態で表示
し、光透過式のセンサにて位置情報を読み取るように構
成しても良い。又、被検出体ＳＯを、磁極の極性を交互
に異ならせて位置情報を表示するようにし、センサＰＳ
を磁気センサにて構成するようにしても良い。上記
実施の形態では、物品移載装置としてフォーク装置５２
を例示しているが、例えば物品Ｃを係止具にて押し引き
して移載する等、物品移載装置の具体構成は種々変更可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の斜
視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる被検出体の説明図

【図３】本発明の実施の形態にかかる案内レールの昇降
手段の概略斜視図

【図４】本発明の実施の形態にかかる正面視による要部
拡大図

【図５】本発明の実施の形態にかかる平面視による要部
拡大図

【図６】本発明の実施の形態にかかる側面視による要部
拡大図

【図７】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図８】本発明の別実施形態にかかる物品保管装置の概
略構成図

【符号の説明】

１物品収納部２Ａ，２Ｂ物品保管棚５第１垂直移動体６第１水平移動体２１第２水平移動体２２第２垂直移動体５２物品移載装置ＣＰ定周期被検出体ＭＣ位置演算手段ＭＥ移動体ＭＰ移動体の位置検出装置ＰＳセンサＳＯ被検出体ＶＰ不均等配置被検出体

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の設定移動経路に沿って、その設
定移動経路上での位置情報を示す被検出体が配置され、前記移動体に前記被検出体を検出するセンサが配置さ
れ、そのセンサの検出情報に基づいて、前記設定移動経路上
での前記移動体の位置を求める位置演算手段が設けられ
ている移動体の位置検出装置であって、前記被検出体は、前記設定移動経路に沿って一定周期で
変化する位置情報を表示するように構成されている定周
期被検出体と、前記設定移動経路上の位置に応じて異な
る絶対位置情報を表示する不均等配置被検出体とを備え
て構成され、前記センサは、前記定周期被検出体及び不均等配置被検
出体の夫々を各別に検出可能に構成され、前記位置演算
手段が、前記定周期被検出体の位置情報及び前記不均等
配置被検出体の位置情報に基づいて、前記設定移動経路
上での前記移動体の位置を求めるように構成され、前記不均等配置被検出体が、絶対位置情報として、前記
設定移動経路に沿って順次異なる周期で変化する位置情
報を表示するように構成され、前記不均等配置被検出体の位置情報の変化周期が、前記
定周期被検出体の位置情報の変化周期よりも大に設定さ
れ、前記位置演算手段が、前記不均等配置被検出体が表示す
る位置情報の変化周期を前記定周期被検出体が表示する
位置情報の繰返し回数より特定して、前記不均等配置被
検出体が表示する絶対位置情報を求めるように構成され
ている移動体の位置検出装置。
【請求項２】前記被検出体は、前記定周期被検出体と
前記不均等配置被検出体とを共通の一つの被検出体構成
部材に備えさせて構成されている請求項１記載の移動体
の位置検出装置。
【請求項３】前記定周期被検出体と前記不均等配置被
検出体との夫々は、入射した光の反射状態又は入射した
光の透過状態を２段階に変化させることにより前記位置
情報を表示するように構成され、前記センサは、前記定周期被検出体及び前記不均等配置
被検出体夫々の反射光又は透過光を検出する光センサに
て構成されている請求項１又は２記載の移動体の位置検
出装置。
【請求項４】物品を収納する物品収納部が上下方向並
びに横方向に並べて配置される物品保管棚と、その物品
保管棚の横方向略全幅に亘って配置され且つ上下方向に
移動駆動操作される第１垂直移動体と、その第１垂直移
動体に支持されて前記横方向に移動駆動操作される第１
水平移動体と、その第１水平移動体に備えられ且つ前記
物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載装置
とが設けられた物品保管装置であって、前記第１垂直移動体の昇降位置及び前記第１水平移動体
の水平位置を検出するために請求項１〜３のいずれか１
項に記載の移動体の位置検出装置が備えられている物品
保管装置。
【請求項５】物品を収納する物品収納部が上下方向並
びに横方向に並べて配置される物品保管棚と、その物品
保管棚の上下方向略全幅に亘って配置され且つ前記横方
向に移動駆動操作される第２水平移動体と、その第２水
平移動体に支持されて上下方向に移動駆動操作される第
２垂直移動体と、その第２垂直移動体に備えられ且つ前
記物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載装
置とが設けられた物品保管装置であって、前記第２垂直移動体の昇降位置及び前記第２水平移動体
の水平位置を検出するために請求項１〜３のいずれか１
項に記載の移動体の位置検出装置が備えられている物品
保管装置。