JP2021050098A

JP2021050098A - 自律ガイド型自律搬送車両、自律ガイド型自律搬送車両を含む自動保管および取出システム、ならびに自動保管および取出システムのための方法

Info

Publication number: JP2021050098A
Application number: JP2020208823A
Authority: JP
Inventors: ジェイカプスト、マイケル; J Kapust Michael; エムフリードマン、ジェラルド; M Freedman Gerald
Original assignee: Symbotic Inc
Current assignee: Symbotic Inc
Priority date: 2013-09-13
Filing date: 2020-12-16
Publication date: 2021-04-01
Anticipated expiration: 2034-09-15
Also published as: CN105705441A; JP6812491B2; JP2019142723A; US20150081089A1; KR20220166370A; WO2015038999A2; WO2015038999A3; KR102314503B1; JP6523296B2; US20230399174A1; US11708218B2; KR20210127805A; CN105705441B; US10894663B2; JP7266571B2; KR20160054599A; JP2016531060A; KR102473726B1; US20210139240A1

Abstract

【課題】保管構造の保管密度を増加させるために保管庫の複数レベルにアクセスできる自動車両を提供する。【解決手段】積載ベイ２００を有する積載領域を形成するフレーム１１０Ｆと、フレームに対して直立した少なくとも２つのリフトマスト８０１Ａ，８０１Ｂがフレームの積載領域に取り付けられ、積載ベイとともにフレームの積載領域を形成する少なくとも１つのリフティング組立体と、各伸長アーム８０２Ａ，８０２Ｂが積載領域へのおよび積載領域からの少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらすために、伸長軸に沿ってフレームに対して伸長および収縮するように構成され、積載領域が伸長軸と交差する少なくとも１つの方向において、フレームの積載領域に対して移動可能な積載位置調整横断部材８０３を有する。【選択図】図８

Description

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１３年９月１３日に出願された米国特許仮出願第６１／８７７，６１４号明細書に基づく非仮出願であって、その仮出願の優先権を主張する。この出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。

［技術分野］
例示的実施形態は一般的に、材料操作システム、特に、材料操作システム内での物品の搬送および保管に関する。

一般的に、物品の保管、たとえば倉庫内での保管には、大きな建築物または保管構造空間と、対応する設置面積を要する。保管庫に物品を配置し、保管庫から物品を取り出すために、自動車両またはロボットが倉庫内で使用され得る。

物品を保管構造から取り出すために、物品を効率的にピッキングすることが可能である自動車両を有することが有利となり得る。また、保管構造の保管密度を増加させるために、保管庫の複数レベルにアクセス可能である自動車両を有することも有利となり得る。

開示される実施形態の上記の態様および他の特徴が、添付の図面に関連して以下の記述において説明される。

開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、ピッキングフェイス移送動作のフローチャートである。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、図１の自動保管および取出システムの一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、自律型搬送車両の一部の概略図である。開示される実施形態の態様による、ピッキングフェイス移送動作のフローチャートである。開示される実施形態の態様による、ピッキングフェイス移送動作のフローチャートである。開示される実施形態の態様による、ピッキングフェイス構築動作のフローチャートである。開示される実施形態の態様による、ピッキングフェイス構築動作のフローチャートである。

図１は、開示される実施形態の態様による保管および取出システムを概略的に示している。開示される実施形態の態様が、図面に関連して説明されるが、開示される実施形態の態様は、多くの代替形態で具現化され得ることが理解されるべきである。加えて、任意の適切なサイズ、形状または種類の、構成部分または材料が使用され得る。

開示される実施形態の態様による保管および取出システム１００は、たとえば、小売店から受けた、ケースユニットの注文を履行するために、小売流通センタまたは倉庫において稼動してもよく、たとえばこれらは、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、および２０１０年４月１２日に出願された、「ＳｔｏｒａｇｅａｎｄＲｅｔｒｉｅｖａｌＳｙｓｔｅｍ」（ＷＯＰｕｂ．２０１０／１１８４１２）と題されたＰＣＴ特許出願ＰＣＴ／ＵＳ１０／３０６６９号明細書に記載され、その開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。

保管および取出システム１００は、インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０、搬入鉛直方向リフト１５０Ａおよび搬出鉛直方向リフト１５０Ｂ（典型的に、リフト１５０と呼ばれる）、保管構造１３０、ならびに、多数の自律型ローバーまたは自律型搬送車両１１０（ボットとも呼ばれる）を含んでいてもよい。保管構造１３０は、たとえば、複数レベルの保管ラックモジュールを含み、各レベルは、ケースユニットを保管構造１３０の任意の保管区域とリフト１５０の任意の棚との間で移送するために、それぞれの保管またはピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを含んでいる。保管通路１３０Ａ、および移送デッキ１３０Ｂはまた、ローバー１１０が、ケースユニットをピッキングストックの中に配置するために保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを横断し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能にするように構成される。

ローバー１１０は、たとえば、保管および取出システム１００の全体に亘ってケースユニットを運搬および移送することが可能な、任意の適切な自律型車両である。ローバー１１０は、上述の小売商品のようなケースユニットを保管構造１３０の１つまたは複数のレベル内のピッキングストックの中に配置し、そして、注文されたケースユニットを、たとえば店や他の適切な場所に出荷するために、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成される。

ローバー１１０および保管および取出システム１００の他の適切な機構は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を通じて、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０によって制御される。ある態様では、ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または適切な数の通信プロトコルを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線および無線ネットワークの組み合わせである。ある態様では、制御サーバ１２０は、ただ例示的な目的のために、稼働中の全てのシステム構成要素を制御、スケジューリング、モニタリングすること、在庫およびピッキングフェイス（pickface）を管理すること、および倉庫管理システム２５００とインターフェイスで接続することを含む、保管および取出システム１００の管理をするように構成された、実質的に同時に実行されるプログラムの集合を含む。

次に図２を参照すると、ローバー１１０は、第１端部１１０Ｅ１、および第１端部１１０Ｅ１から縦方向（longitudinally）に離間した第２端部１１０Ｅ２を有するフレーム１１０Ｆを含んでいる。フレーム１１０Ｆは、任意の適切な方法で積載ベッド２００内部のピッキングフェイス２１０を支持するように構成された積載ベッド２００を形成する。ある態様では、横方向（laterally）に配列されたローラ（示されず）がピッキングフェイスを支持し、ピッキングフェイス２１０が積載ベッドの内部で縦方向に移動することを可能にするが、他の態様では、積載ベッドは、積載ベッドの内部でピッキングフェイス２１０を支持するために、本明細書に説明されるもののような、１つまたは複数の、任意の適切な支持表面を有する。さらに別の態様では、エンドエフェクタ２００Ｅが、積載ベッド２００内でピッキングフェイス２１０を支持する。ローバー１１０は、保管および取出システム中におけるローバー１１０、エンドエフェクタ２００Ｅ、およびローバーの任意の適切な移動可能な構成要素の移動を制御するために、ローバー１１０の１つまたは複数の駆動部に接続された、任意の適切な制御装置１１０Ｃ（図１）を含んでいる。本明細書において使用される「ピッキングフェイス」という用語は、たとえば、前後に、横並びに、またはその組み合わせで配置される、１つまたは複数の商品用ケースユニットである。開示される実施形態の態様を組み入れたローバー１１０の適切な例は、米国特許第８，４２５，１７３号明細書、および２０１４年３月１７日に出願された、「ＡｕｔｏｍａｔｅｄＳｔｏｒａｇｅａｎｄＲｅｔｒｉｅｖａｌＳｙｓｔｅｍ」と題された米国特許出願番号第１４／２１５，３１０号明細書、２０１１年１２月１２日に出願された米国特許出願番号第１３／２３６，４２３明細書（ＰＧＰｕｂ．Ｎｏ．２０１２／０１８９４０９）、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号第１３／３２７，０４０明細書（ＰＧＰｕｂ．Ｎｏ．２０１２／０１９７４３１）、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号第１３／３２６，９５２明細書（ＰＧＰｕｂ．Ｎｏ．２０１２／０１８９４１６）、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号第１３／３２６，９９３明細書（ＰＧＰｕｂ．Ｎｏ．２０１２／０１８５０８２）、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号第１３／３２６，４４７明細書（ＰＧＰｕｂ．Ｎｏ．２０１２／０１８５１２２）、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号第１３／３２６，５０５明細書（ＰＧＰｕｂ．Ｎｏ．２０１２／０１９５７２４）、に記載されたものであり、その開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。

さらに図２Ａ、２Ｂ、および図３Ａを参照すると、ローバー１１０は、積載ベッド２００から、および積載ベッド２００へピッキングフェイス２１０を移送するために、移動可能にフレーム１１０Ｆに接続された、任意の適切なエンドエフェクタ２００Ｅを含んでいる。ある態様では、エンドエフェクタは、ピッキングフェイス２１０の対向する側面をまたいで伸長するように、および任意の適切な数のフィンガ２５０またはピッキングフェイス支持部材を用いて、各ピッキングフェイスの、たとえば底を（たとえば下から）上昇させ、支持することによってピッキングフェイス２１０を操作するように構成された、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂを含んでいる。以下において説明されるように、ある態様では、フィンガ２５０はそれぞれのアーム２２０Ａ、２２０Ｂに対して静止している（たとえば固定される）が、他の態様では（以下において説明されるように）、フィンガ２５０はそれぞれのアーム２２０Ａ、２２０Ｂに対して作動される（たとえば移動可能である）。各アームは、保管棚の保管空間内に、エンドエフェクタ２００Ｅの任意の適切な伸長または到達範囲を提供するために、任意の適切な数の伸縮部材を有する。たとえば、エンドエフェクタの各アーム２２０Ａ、２２０Ｂの入れ子式の伸長および収縮のために、少なくとも伸縮部材３００は、エンドエフェクタの伸長軸２９９に沿って別の伸縮部材３０１に摺動可能に連結される。各アームは、任意の適切な方法で、フレーム１１０Ｆに適切に取り付けられる。たとえば、ある態様では、レールまたはトラックなどの、任意の適切な数のガイド３１０が、任意の適切な方法でフレーム１１０Ｆに取り付けられる。各ガイド３１０がフレーム１１０Ｆに対して横方向に延在するように、レールは積載ベッド２００の長手方向の各側面に取り付けられる、または近接している。ピッキングフェイス２１０を積載ベッド２００から、および積載ベッド２００へ移送するために、１つまたは複数の伸縮部材３００、３０１が矢印２９９の方向で横方向に伸長するように、１つまたは複数の伸縮部材３００、３０１は、ガイド３１０に摺動可能に取り付けられる。エンドエフェクタ２００Ｅが、ローバー１１０の一方の側面のみから伸長されて図示されているが、他の態様では、エンドエフェクタ２００Ｅは、ローバーのどちらの側面１１０Ｓ１、１１０Ｓ２（図６）からも伸長するように構成される。ある態様では、第１伸縮部材３００は、たとえば、ガイド３１０上で適切なトラックに係合するガイドローラまたはスライダを用いるなどの任意の適切な方法で、ガイド３１０に摺動可能に取り付けられる。アーム２２０Ａ、２２０Ｂの第１伸縮部材３００は、ガイド３１０に関して上記のものと実質的に類似の方法で第２伸縮部材３０１を第１伸縮部材３００に移動可能に取り付けるために、ガイド３１１を含む。図面には２つの伸縮部材が図示されているが、他の態様では、任意の適切な数の伸縮部材が、たとえば、伸長および収縮のために、上記のものと実質的に類似の方法で、互いに直列に取り付けられることが理解されるべきである。理解できるように、この場合第２伸縮部材３０１である、各アーム２２０Ａ、２２０Ｂの直列に最も遠位に取り付けられた伸縮部材（たとえば、各アーム２２０Ａ、２２０Ｂが伸長されると、各アーム２２０Ａ、２２０Ｂの近位端部がフレーム１１０Ｆに最も近くなり、遠位端部がフレーム１１０Ｆから最も遠くなる）はフィンガ２５０を含むが、他の態様では、アームの任意の適切な伸縮部材がフィンガ２５０を含む。

伸縮部材３００、３０１のそれぞれは、伸縮部材３００、３０１の少なくとも１つが、保管棚２４０上に配列された隣り合うピッキングフェイス２１０の間の空間ＳＰ（図２Ｃ）に伸長可能であるような、任意の適切な断面を有する。ある態様では、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの剛性を高めるために（たとえば、伸長時のアームの弛みを最小にし、より大きなアームの積載容量を可能にするために）、各伸縮部材３００、３０１の高さＨは伸縮部材の幅Ｗよりもかなり大きく、これにより、たとえば奥行きのある保管も容易となる（たとえば、１つまたは複数の商品用ケースユニットが前後に配置される場合）。アーム２２０Ａ、２２０Ｂが、ピッキングフェイスの対向する側面をまたいで伸長するように、積載ベッド２００の前部２００Ｆおよび後部２００Ｒに位置するため（前部および後部とは、例示目的のためにのみ本明細書で用いられ、他の態様では、積載ベッド２００の長手方向における側面を参照するために、任意の適切な空間識別子が使用されてもよい）、二面でのピッキングも可能である。

次に図３Ａを参照すると、この態様では第２伸縮部材３０１である、各アーム２２０Ａ、２２０Ｂの最も遠位の伸縮部材は、表面３０１Ｓを含み、フィンガ２５０が表面３０１Ｓから積載ベッド２００の中心線に向かって延在している。理解できるように、各アームのフィンガ２５０は、ピッキングフェイスの下に延伸するために、互いに対向している。理解できるように、フィンガ２５０は、伸縮部材３００、３０１の少なくとも１つ、およびフィンガ２５０が、ピッキングフェイス２１０間の空間ＳＰ（図２Ｃ）に延伸可能であるような、任意の適切な長さＬを有する。この態様では、フィンガ２５０は、最も遠位の伸縮部材に対して固定されている（たとえば、フィンガは第２伸縮部材に対して移動不可能である）。しかし、他の態様では、図３Ｂおよび３Ｃに見られるように、たとえば、フィンガ２５０’、２５０’’は、最も遠位の伸縮部材３０１’に対して移動可能である。たとえば、ある態様では、フィンガ２５０’は、収縮位置と延伸位置との間で移動可能であるように、最も遠位の伸縮部材３０１’に回転可能に取り付けられる。収縮位置において、フィンガ２５０’は、たとえば、表面３０１Ｓと略平行であるが、延伸位置においては、フィンガ２５０’は、たとえば、１つまたは複数のピッキングフェイス２１０の下に延伸するため、表面３０１Ｓと略垂直である（または、表面３０１Ｓに対して、他の任意の適切な角度で配列される）。この態様では、フィンガ２５０’はそれぞれ、エンドエフェクタ２００Ｅの伸長および収縮の方向２９９（図２Ａ）と略垂直に延びる、それぞれの回転軸３６３の周りで回転可能である。別の態様では、フィンガ２５０’’は、たとえば、エンドエフェクタ２００Ｅの伸長および収縮の方向２９９と略平行である、回転軸３６４の周りで回転可能である。たとえば、図３Ｂに見られるように、フィンガ２５０’’は、収縮位置と延伸位置との間で移動可能である。収縮位置において、フィンガ２５０’’は、表面３０１Ｓと略平行となるように、表面３０１Ｓ内に、または表面３０１Ｓに近接するように折り畳まれる。延伸位置において、フィンガ２５０’’は、１つまたは複数のピッキングフェイス２１０の下に延伸するために、表面３０１Ｓと略垂直に展開される。さらに他の態様では、フィンガは、収縮位置と延伸位置との間で移動するように、任意の適切な方法で、最も遠位の伸縮部材に対して移動可能である。

次に図２Ｃおよび図２Ｄを参照すると、フィンガ２５０が対向する配列では、たとえば、アーム２２０Ａ、２２０Ｂが保管棚１４０内に伸長されるとき、フィンガは、保管棚１４０の支持表面１４０Ｓの間に位置する。たとえば、ある態様では、保管棚１４０は、エンドエフェクタ２００Ｅの伸長および収縮の方向２９９と略垂直な（たとえば、交差する）方向２９７（図２Ａ）に延在する、互いに離間した支持表面１４０Ｓを含んでいる。保管棚１４０に挿入されたときに、フィンガ２５０が、エンドエフェクタ２００Ｅの伸長軸２９９を交差する方向に、棚構造物（たとえば、支持表面１４０Ｓ）に挟みこまれるように、たとえば、支持表面１４０Ｓ間のピッチＰ１（図２Ａ）は、たとえば、フィンガ２５０間のピッチＰ２（図３Ａ）に実質的に類似であるが、他の態様では、フィンガ間の間隔は、フィンガが支持表面の間の隙間を通過することを可能にする、任意の適切な間隔である。

ふたたび図２Ａを参照すると、ローバー１１０は、任意の適切な数の駆動装置を含む、駆動部２６０を有している。たとえば、駆動部２６０は、伸長／収縮の際にエンドエフェクタを軸２９９に沿って移動させるための、積載ベッドの中心線ＣＬ（図２Ａおよび図５Ａ参照）に向かってまたは離れるように、矢印２９７の方向にアームが共に、または別々に移動させられるように１つまたは複数のアーム２２０Ａ、２２０Ｂを移動させるための、（たとえば、積載ベッド２００および／または保管領域に対するピッキングフェイス２１０の位置調整のために）アーム２２０Ａ、２２０Ｂが一体となって、積載ベッドの中心線ＣＬに対して矢印２９７の方向に共に移動させられるようにアームを移動させるための、および、エンドエフェクタ２００Ｅの伸長および収縮の軸（たとえば、方向２９９）と略垂直な方向２９８でアームを上昇／下降させるために構成された、１つまたは複数のエンドエフェクタ駆動装置２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを含んでいる。ある態様では、少なくとも１つのピッキングフェイスのサイズと関わりなく、少なくとも１つのピッキングフェイスの全積載領域における位置調整（たとえば、アーム２２０Ａ、２２０Ｂがアクセス可能である、積載ベッド内の任意の場所、および保管棚領域内の任意の場所における積載物の位置調整）をもたらすために、各移送アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、積載ベッド／積載領域のピッキングフェイス支持平面と略平行な平面において、横断する。図４も参照すると、ある態様では、（たとえば、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを矢印２９９の方向に移動させる）エンドエフェクタ伸長／収縮駆動部２６０Ａは、ローバー１１０の各アーム２２０Ａ、２２０Ｂを伸長および収縮させるために、任意の適切なベルト伝動部４００を含んでいる。各伸縮部材３００、３０１（図２Ａおよび図３Ａ参照）は、それぞれの伸縮部材３００、３０１を連続して伸長させるように構成された（たとえば、伸長の第１段階において伸縮部材３００、３０１が一体となって共に移動し、伸長の第２段階において伸縮部材３００、３０１の一方のみが移動するように、伸長の第１段階において伸縮部材３００、３０１の１つが、所定の距離／範囲を伸長し、そして伸長の第２段階において伸縮部材の他方が、所定の距離／範囲を伸長する）、任意の適切なベルトおよびプーリ装置４００Ｐ１、４００Ｐ２、４００Ｐ３、４００Ｂ１、４００Ｂ２を含んでいる。他の態様では、ベルトおよびプーリ装置４００Ｐ１、４００Ｐ２、４００Ｐ３、４００Ｂ１、４００Ｂ２は、たとえば、それぞれの伸縮部材３００、３０１を実質的に同時に伸長させるように構成される（たとえば、伸縮部材３００が積載ベッド２００に対して移動し、伸縮部材３０１が伸縮部材３００および積載ベッド２００の両方に対して移動するように、伸縮部材３００が所定の距離／範囲を伸長すると、伸縮部材３０１もまた対応する所定の距離／範囲を伸長する）。理解できるように、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの収縮は、上記のものの実質的に逆の方法で行われる。他の態様では、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを伸長および収縮させるために、たとえば、ボールおよびねじ装置、チェーン、油圧または空気圧アクチュエータ、伝動アクチュエータ、磁気駆動などのような任意の適切な駆動連結部が使用される。同様に、（たとえば、１つまたは複数のアームを２９７の方向に移動させる）アーム把持駆動装置２６０Ｂおよび（たとえば、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを矢印２９８の方向に移動させる）エンドエフェクタ上昇駆動装置２６０Ｃは任意の適切な構成を有し、上述の伝動部のような、アームを駆動するための任意の適切な伝動部を含む。理解できるように、ある態様では、アーム把持駆動装置２６０Ｂは、本明細書において説明されるように、１つまたは複数のアーム２２０Ａ、２２０Ｂを移動させるために、１つまたは複数の駆動装置２６０Ｂ１、２６０Ｂ２を含んでいる。ある態様では、把持部駆動装置２６０Ｂは、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの一方をアーム２２０Ａ、２２０Ｂの他方に対して移動させるために、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの１つまたは両方に連結された、単一駆動モータ２６０Ｂ１を含む（たとえば、以下において説明されるものと類似の方法で、共通の駆動モータによって、互いに向かって、または離れるように駆動するために、一方のアームの移動が他方のアームの移動に連結されるように、一方のアーム２２０Ａ、２２０Ｂが移動する、または両方のアームが移動する間、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの他方は静止している）。他の態様では、把持駆動装置２６０Ｂは、少なくとも２つの駆動装置２６０Ｂ１、２６０Ｂ２を含み、各アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、他方のアーム２２０Ａ、２２０Ｂから独立して移動するように、それぞれの駆動装置２６０Ｂ１、２６０Ｂ１によって駆動されている。理解できるように、たとえば保管空間または他のピッキングフェイス保持位置に対して、矢印２９７の方向にピッキングフェイス２１０の位置調整をもたらすために、各アームの独立移動は、ピッキングフェイス２１０の把持だけでなく、ピッキングフェイス２１０の矢印２９７の方向への移動も可能にする。さらに別の態様では、アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、任意の適切な数の駆動モータによって、任意の適切な方法で、矢印２９７の方向に移動可能である。

上記のように、フィンガ２５０が棚１４０の支持表面１４０Ｓの下方に位置決めされるように、保管棚１４０は、たとえばアーム２２０Ａ、２２０Ｂのフィンガ２５０が棚１４０を通過することを可能にするように構成される。ある態様では、保管棚１４０は、支持表面１４０Ｓが棚のワイヤで形成されるような、ワイヤ棚である。ワイヤ棚１４０は、ワイヤ棚の上部部材が支持表面１４０Ｓを形成し、ピッキングフェイスが棚１４０へ、および棚１４０から移送される方向２９９を実質的に交差する方向２９７に方向づけられた、および整列された、ワイヤメッシュ構成のような任意の適切な構成を有する。ワイヤ棚１４０は、任意の適切な方法で、保管ラック構造物（たとえば、水平支持部２８２など）および／またはピッキング通路デッキ／レールに留められる。ある態様では、ワイヤ棚１４０が、実質的に留め具または他の固定手段（たとえば、接着剤、溶接など）なしに、保管ラック構造物および／またはピッキング通路デッキ／レールに取り外し可能に固定されるように、ワイヤ棚１４０は、保管ラック構造物および／またはピッキング通路デッキ／レールに巻き付く。他の態様では、ワイヤ棚１４０は、取外し可能の留め具を用いて、保管ラック構造物および／またはピッキング通路デッキ／レールに取り外し可能に固定される。他の態様では、棚１４０は取外し可能でなくてもよい。

他の態様では、保管棚１４０’は、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書に記載されたものと実質的に類似である。たとえば、図２Ｅを参照すると、各保管棚１４０’は、たとえば、保管棚１４０’の水平支持部２８２から延在する、１つまたは複数の支持脚部２８０Ｌ１、２８０Ｌ２を含んでいる。支持脚部２８０Ｌ１、８２０Ｌ２は、任意の適切な構成を有し、たとえば、チャネル部２８０Ｂによって脚部が互いに接続されるように、略Ｕ字型のチャネル２８０の一部であってもよい。チャネル部２８０Ｂは、チャネル２８０と１つまたは複数の水平支持部２８２との間に取付点を提供する。他の態様では、各支持脚部２８０Ｌ１、２８０Ｌ２は、水平支持部２８２に個別に取り付けられるように構成される。この態様では、各支持脚部２８０Ｌ１、２８０Ｌ２は、棚１４０’上に保管されたピッキングフェイスを支持するように構成された、適切な支持表面１４０Ｓ領域を有する、屈曲部２８０Ｈ１、２８０Ｈ２を含んでいる。屈曲部２８０Ｈ１、２８０Ｈ２は、たとえば、棚上に保管されたピッキングフェイスの変形を実質的に防止するように構成される。他の態様では、脚部２８０Ｈ１、２８０Ｈ２は、棚上に保管されたケースユニットを支持するために、適切な厚さを有する、または他の任意の適切な形状および／または構成を有する。図２Ｅに見られるように、支持脚部２８０Ｌ１、２８０Ｌ２またはチャネル２８０は、スラットを有するまたは波形の棚構造を形成してもよく、以下において説明されるように、たとえば支持脚部２８０Ｌ１、２８０Ｌ２の間の空間ＳＰ２は、エンドエフェクタ２００Ｅのフィンガ２５０が、ピッキングフェイスを棚へ、および棚から移送するために、棚の中にまで届くことを可能にしている。

理解できるように、ある態様では、本明細書に説明される保管棚は略平坦であり、保管および取出システム１００の構造コストを低減させながら、保管および取出システム１００の保管密度の増加を可能にしている。

上記のように、単一のピッキング通路デッキ１３０ＡＤから複数の保管棚がアクセス可能であるように、（保管棚１４０、１４０’に実質的に類似の）保管棚１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃは、図７Ａ〜７Ｃに示されているように上下に積み重ねられてもよい。ここでは、２つの保管棚１４０Ａ、１４０Ｂが上下に積み重ねられ、単一のピッキング通路デッキ１３０ＡＤからアクセス可能である。他の態様では、単一のピッキング通路デッキ１３０ＡＤからアクセス可能である、３つ以上の保管棚が積み重ねられる。ある態様では、エンドエフェクタリフト駆動装置２６０Ｃは、エンドエフェクタの、保管および取出システムの複数の保管レベル間における走行を提供するように構成される。たとえば、図７Ａ、７Ｃ、および７Ｃを参照すると、保管棚１４０により、移送デッキ１３０Ｂ（図１）のサイズの減少を可能にし、ピッキング通路デッキ１３０ＡＤごとの複数レベルの保管部を提供することによってデッキ（たとえば、移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路デッキ１３０ＡＤの両方）の減少を可能にする、ピッキング通路１３０Ａ（図１）の数の減少が可能になる。棚１４０の構成もまた、水平および鉛直方向のケース密度の増加を可能にする一方で、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを用いたケースユニットまたはピッキングフェイスの位置決め／位置揃えは、ピッキングフェイスを互いに近づくように移動させる（たとえば、上記のようにピッキングフェイスの間隔を減少させる）ことを可能にしてもよい。上記のように、ケースユニット間またはピッキングフェイス間の間隔は、１つまたは複数のケースユニットまたはピッキングフェイスを保管棚１４０へ、および保管棚１４０から移送するために、アーム２２０Ａ、２２０Ｂが隣り合うケースユニットまたはピッキングフェイスの間に挿入されるための空間をもたらす。

さらに図７Ａ〜７Ｃを参照すると、上記のように、ローバー１１０Ａは、単一のピッキング通路デッキ１３０ＡＤから積み重ねられた保管棚１４０Ａ、１４０Ｂにアクセスするように構成されてもよい。この態様では、例示目的のみのため、各ピッキング通路デッキ１３０ＡＤは、保管部の２つのレベル１４０Ａ、１４０Ｂへのアクセスを提供しているが、他の態様では、各ピッキング通路は、保管部の３つ以上のレベルへアクセスを提供してもよい。各ピッキング通路からアクセスされる保管部のレベルはピッキング通路デッキごとに異なってもよい（たとえば、あるデッキは第１の数の保管レベルへのアクセスを提供してもよく、一方では、別のデッキは第２の数の保管レベルへのアクセスを提供してもよく、第２の数は第１の数とは異なっている）。上記のように、ローバー１１０は、本明細書で説明されるものに実質的に類似の方法でケースユニットまたはピッキングフェイスがピッキングまたは配置される保管レベルに応じた所定の高さに、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを上昇または下降させるエンドエフェクタリフト駆動装置２６０Ｃ（図２Ａ）を含んでいてもよい。エンドエフェクタリフト駆動装置２６０Ｃは、たとえば、リニアアクチュエータ、スクリュードライブ、シザーリフト７７７（図７Ａ）、磁気駆動部などの、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを持ち上げる、または下降させるように構成された任意の適切な駆動部である。

次に図２Ｂ、２Ｄおよび５Ａ〜５Ｄを参照し、ピッキングフェイス２１０のピッキング動作が説明される。ローバー１１０は、たとえば、制御サーバ１２０（図１）のような、任意の適切な制御装置から、ピッキングフェイスを移送させるという命令を受ける。ローバーは移送デッキ１３０Ｂに沿って所定のピッキング通路１３０Ａへ走行する。ローバー１１０はピッキング通路１３０Ａに進入し、所定の保管位置で停止する（図５Ｄ、ブロック５００）。上記のように、ローバー１１０は、ピッキングフェイス２１０の対向する側面２１０Ｓ１、２１０Ｓ２をまたいで伸長し、接合するように、および積載ベッド２００へ、および積載ベッド２００からピッキングフェイス２１０を移送するように構成されたアーム２２０Ａ、２２０Ｂを有する、エンドエフェクタ２００Ｅを含んでいる。理解できるように、アーム２２０Ａ、２２０Ｂが積載ベッド２００内に収縮され、ローバー１１０がピッキングフェイスを運搬していないとき、アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、ローバーが運搬可能であり、および／または保管および取出システム１００に保管されている最も幅の広いピッキングフェイスの幅Ｗよりもかなり大きい距離Ｄ１だけ隔てられる。ローバー制御装置１１０Ｃは、たとえば、ピッキングフェイス２１０の幅Ｗ（図２Ｂ）に従ってアーム２２０Ａ、２２０Ｂを保管位置に位置合せするために、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの１つまたは複数を長手方向に移動させるように、エンドエフェクタ駆動部２６０を動作させる。ある態様では、ローバー１１０は、ローバーが１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａ（図１）に沿って移動する時に、保管棚１４０上に位置する１つまたは複数のピッキングフェイスの側面２１０Ｓ１、２１０Ｓ２を検知するように構成された、（以下において説明されるような）任意の適切なセンサを含む。他の態様では、センサが、ピッキングフェイス（およびピッキングフェイスの側面）の位置を判定するために、保管棚の所定の特徴を検知し得るように、ピッキングフェイス２１０は、保管棚の所定の特徴に対して、保管棚１４０上に位置決めされる。ある態様では、ケースセンサは、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号第１３／３２７，０３５号明細書（ＰＧＰｕｂ．２０１２／０１８９４１０）、および２０１２年９月１０日に出願された、「ＳｔｏｒａｇｅａｎｄＲｅｔｒｉｅｖａｌＳｙｓｔｅｍＣａｓｅＵｎｉｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎ」と題された、米国特許出願番号第１３／６０８，８７７号明細書に記載されたものに実質的に類似である。伸長したときに、アーム２２０Ａ、２２０Ｂが、積載ベッド２００に移送されるピッキングフェイス２１０のどちらかの側面側の空間ＳＰ（図２Ｃ）内に位置決めされるように、ローバー１１０は、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの間の距離Ｄ１を調節するために、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの１つまたは複数を移動させる。ある態様では、ローバー１１０は矢印２９７の方向における位置調整を含み、ローバーの伸縮アームが、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂをさらに１つまたは複数のピッキングフェイス２１０に位置合せするために（または保管位置にピッキングフェイスを配置する時にピッキングフェイスを保持位置に位置合せするために）、一体となって矢印２９７の方向に移動させられる、たとえば、ピッキングフェイス保持位置に対する、伸縮アームの高精度位置決めを含む（図５Ｄ、ブロック５０１Ａ）。フィンガ２５０が１つまたは複数のピッキングフェイス２１０に実質的に位置合せされるように、およびフィンガが棚支持表面１４０Ｓ間の空間ＳＰ２内に位置決めされるように、ローバー１１０制御装置１１０Ｃ（図１）は、ピッキングフェイス保持位置の支持表面１４０Ｓと実質的に同等またはそれ以上のレベルにアーム２２０Ａ、２２０Ｂを持ち上げ、保管棚１４０内に所定の距離、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを伸長させるように駆動装置２６０Ａ、２６０Ｃに命令する（図５Ｄ、ブロック５０２）。ある態様では、アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、積載ベッド２００の支持表面から独立して方向２９８に移動させられるが、他の態様では、その開示内容の全てが参照により既に本明細書に組み込まれた、米国特許仮出願第６１／７９０，８０１号明細書に記載されたものに実質的に類似の方法で、積載ベッド支持表面が、ピッキングフェイスの移送先／移送元である支持表面１４０Ｓに近接するように、積載ベッドの支持表面もまた、（駆動装置２６０Ｃによって、または積載ベッドリフト駆動装置を用いて）方向２９８に移動するように構成される。ある態様では、任意の適切なセンサ２５７が、どの程度の深さまでアーム２２０Ａ、２２０Ｂが保管位置内に伸縮されたかを判定するために、および（ピッキングフェイスの位置調整に関して、以下において説明されるように）ピッキングフェイスの（アーム２２０Ａ、２２０Ｂの伸長方向に関する）前縁および後縁の境界線を判定するために、制御装置１１０Ｃにフィードバックを提供する。フィンガが、棚支持表面１４０Ｓの下方、所定の距離Ｄ２で位置決めされるように、駆動装置２６０Ｃを用いてアーム２２０Ａ、２２０Ｂは下降される（図５Ｄ、ブロック５０３）。たとえば、伸縮部材３０１の表面３０１Ｓがピッキングフェイスを軽く把持し（たとえば、軽く把持するとは、ピッキングフェイスの位置合せのためにピッキングフェイスに触れることを意味し、ピッキングフェイスを保管棚から離して上昇させるためにピッキングフェイスを保持するための充分な把持力は触れることによって提供されない）、フィンガ２５０がピッキングフェイス２１０の下に位置するように、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの１つまたは複数は、駆動部２６０Ｂを用いてピッキングフェイス２１０の側面２１０Ｓ１、２１０Ｓ２に向かって、矢印２９７の方向に移動させられる（図５Ｄ、ブロック５０４）。他の態様では、表面３０１Ｓは、ピッキングフェイスを上昇させるための充分な把持力を提供してもよい。ピッキングフェイスの重量を支持するため、フィンガ２５０がピッキングフェイスの底部２１０Ｂ（図２Ａ）と接触するように持ち上げられるように（たとえば、ピッキングフェイスが、フィンガ２５０とピッキングフェイスの底部との間の接触を可能にするように、表面３０１Ｓに沿って摺動してもよい）、駆動装置２６０Ｃを用いてアーム２２０Ａ、２２０Ｂを上昇させることによって、ピッキングフェイス２１０が保管棚１４０から矢印２９８の方向に任意の適切な距離Ｄ３上昇されてもよい（図５Ｄ、ブロック５０５）。ピッキングフェイスが積載ベッド２００の上方に配置されるように、アーム２２０Ａ、２２０Ｂは矢印２９９の方向に収縮されてもよく（図５Ｄ、ブロック５０６）、ピッキングフェイス２１０が積載ベッド２００内に矢印２９８の方向に下降されてもよい（図５Ｄ、ブロック５０７）。ある態様では、積載ベッド内に位置するとき、ピッキングフェイス２１０は、フィンガおよび／または任意の適切な積載ベッド２００の支持表面によって支持される。理解できるように、ある態様では、ピッキングフェイスの位置調整のために、１つまたは複数のアーム２２０Ａ、２２０Ｂが矢印２９７の方向に移動させられる、以下において説明されるもののような任意の適切な方法で、積載ベッド内でピッキングフェイスを位置調整する（たとえば、積載ベッドの１つまたは複数の基準面に対する所定の位置にピッキングフェイスを置く）ために、表面３０１Ｓが使用される（図５Ｄ、ブロック５０８）。

ある態様では、ピッキングフェイス２１０の搬送の間、ピッキングフェイスは、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの表面３０１Ｓ、または他の任意の適切な、ローバーの位置合せ／把持表面によって、保持または挟持される。ピッキングフェイス２１０を任意の適切なピッキングフェイス保持位置に配置するために、ローバー１１０は、ピッキングフェイス保持位置に対する所定の場所に位置決めされてもよい。ある態様では、ピッキングフェイス２１０が位置調整される場合、ピッキングフェイス２１０をピッキングフェイス保持位置と位置合せするために、ピッキングフェイス２１０はアーム２２０Ａ、２２０Ｂによって、積載ベッド２００内で矢印２９７の方向に移動させられる。他の態様では、ローバー１１０の位置決めは、ピッキングフェイス２１０のピッキングフェイス保持位置との位置合せをもたらす。アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、ピッキングフェイスをピッキングフェイス保持位置の支持表面１４０Ｓと同等またはそれ以上のレベルに持ち上げ、アームは、上記のピッキングフェイスを積載ベッド２００上に移送するためのものと実質的に反対の方法で、ピッキングフェイス２１０をピッキングフェイス保持位置の支持表面１４０Ｓ上に移送する。理解できるように、ローバー１１０へ、およびローバー１１０からの積載物の移送がピッキングフェイス２１０に関して説明されているが、上記の説明は、ローバー１１０へ、およびローバー１１０からの個別のケースユニットの移送にも適用されることが理解されるべきである。さらに、保管棚１４０、１４０’、１４０Ａ、１４０Ｂについて言及されたが、ローバーは、ケースユニットおよび／またはケースユニットから形成されるピッキングフェイスを、保管棚１４０、１４０’、１４０Ａ、１４０Ｂ、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの棚、などの任意の適切なピッキングフェイス保持位置、または他の任意の適切な場所に移送してもよいことが理解されるべきである。

ふたたび図２Ｂ、２Ｄ、および５Ａ〜５Ｄを参照して、ローバー１１０の例示的なピッキングフェイス構築動作が説明される。ローバー１１０は、上記のものと実質的に類似の方法で１つまたは複数の第１のピッキングフェイスを棚からローバー１１０に移送するために位置決めされる（図１７、ブロック８０００）。図２Ｃに図示されているように、アーム２２０Ａ、２２０Ｂを、（隣り合うケースユニット／ピッキングフェイス間の空間ＳＰに合うように）１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０と位置合せするために、アーム２２０Ａ、２２０Ｂ間の間隔Ｄ１は、矢印２９７の方向に調節される（図１７、ブロック８００１）。上記のように、ある態様では、ローバー１１０は矢印２９７の方向における位置調整を含み、ローバーの伸縮アームが、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂをさらに１つまたは複数のピッキングフェイス２１０に位置合せするために、一体となって矢印２９７の方向に移動させられる、たとえば、ピッキングフェイス保持位置に対する、伸縮アームの高精度位置決め、を含む（図１７、ブロック８００１Ａ）。伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、図５Ｄのブロック５０２〜５０８に関する上記の方法で、１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０を積載ベイに移送する（図１７、ブロック８００３）ために、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に伸長および収縮する。１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０が積載ベッド２００内に位置決めされると、１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘ（図２Ｃ）の積載ベイ２００への移送のために、ローバー１１０はピッキング構造物を横断し、別のピッキングフェイス保持位置に対して位置決めされる（図１７、ブロック８０００）。他のピッキングフェイス保持位置において伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂを１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘに位置合せするために、積載ベイ内の１つまたは複数のピッキングフェイス２１０は非挟持とされ、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂの間の間隔は調節され（図１７、ブロック８００１）、および／または位置調整される（図１７、ブロック８００１Ａ）。理解できるように、積載ベッド２００上ですでに保持されている１つまたは複数の第１のピッキングフェイスは、伸縮アームが位置調整される時に、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂを用いて矢印２９７の方向に移動させられる。図５Ｄのブロック５０２〜５０８に関する上記の方法で、１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘを積載ベイに移送するために、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に伸長および収縮される（図１７、ブロック８００３）。理解できるように、１つまたは複数の第２のピッキングフェイスの積載ベイ２００内への移送の間、フィンガ２５０が積載ベイ２００内の１つまたは複数の第１のピッキングフェイスに接触しないように（および／または図３Ｂおよび３Ｃを参照すると、１つまたは複数のフィンガ２５０’、２５０’’は、積載ベイ２００内でピッキングフェイス２１０と接触しないように、位置決めされる、たとえば、収縮される）、伸縮アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０の側面から離間していてもよい。他の態様では、１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘのピッキングの間、アーム２２０Ａ、２２０Ｂが保持位置に伸長される時に、接触せずに１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘをまたいで伸長するように、アーム２２０Ａと２２０Ｂが離間することを可能にしながらも、１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０がアーム２２０Ａ、２２０Ｂによって保持されるように、アーム２２０Ａ、２２０Ｂの自由端から最も遠位のフィンガ２５０（図２Ｄ）は、自由端ＦＥに近接するフィンガ２５０よりも長い。ピッキングフェイス２１０、２１０Ｘの積載ベッド２００への移送に関する上記のものと実質的に反対の方法で、１つまたは複数の第１および第２のピッキングフェイス２１０、２１０Ｘは、ローバー１１０によって一体となって移送され、ピッキングフェイス保持位置に一体となって（または、個々に、１つまたは複数のピッキングフェイス保持位置に）配置される。

ある態様では、上記のように、ローバー１１０は、その開示内容の全てが参照により既に本明細書に組み込まれた、２０１４年３月１７日に出願された、「ＡｕｔｏｍａｔｅｄＳｔｏｒａｇｅａｎｄＲｅｔｒｉｅｖａｌＳｙｓｔｅｍ」と題された米国特許仮出願番号第１４／２１５，３１０号明細書に記載されたもののような位置調整機能を含んでいる。たとえば、ある態様では、ローバー１１０は、（上記のように、一方のアーム２２０Ａ、２２０Ｂが固定され、他方のアーム２２０Ａ、２２０Ｂが方向２９７で移動可能である、または両方のアーム２２０Ａ、２２０Ｂが方向２９７で移動可能である）能動型側面位置調整を含む。ケースの境界を物理的に確認するための、任意の適切なセンサ２５７（図２Ａ）もまた、積載ベッド２００の近傍または内部に、および／または１つまたは複数のアーム２２０Ａ、２２０Ｂ上に位置してもよい。ある態様では、センサ２５７は、ローバーのアーム２２０Ａ、２２０Ｂ上に設置されたビームライン式またはカーテン式センサである。センサ２５７によって、ローバーが、ピッキングフェイスを配置する時に、たとえば、ピッキングフェイスのための保管棚１４０、１４０’、１４０Ａ、１４０Ｂなどの、任意の適切なピッキングフェイス保持位置に、充分な、空いている空間が存在することを確認すること、およびピッキングフェイスが正確な後退（たとえば、ピッキングフェイス保持位置ピッキング通路エッジから、または他の任意の適切な基準面からピッキングフェイスが位置する距離）を有して配置されることを確認することが可能になる。保持位置からピッキングフェイス２１０をピッキングする際、センサ２５７は、ケースの標的化、およびアーム２２０Ａ、２２０Ｂが保管位置内に伸長される深さの確認を可能にする。ある態様では、アーム２２０Ａ、２２０Ｂは、保管位置の深い場所に（たとえば、保管棚１４０のエッジから遠い保管位置に）配置されるピッキングフェイスのための案内も行う。

ピッキングフェイスの位置調整が提供される場合、ある態様では、ローバー１１０の積載ベッド２００は、ピッキングフェイス２１０（およびピッキングフェイスを形成するケースユニット）の、積載ベッド２００の表面に沿った、多自由度の摺動移動を可能にするように構成される。ある態様では、積載ベッドは、低摩擦係数を有する任意の適切な材料で構成された、略平坦な表面であるが、他の態様では、積載ベッドは、上にピッキングフェイスが乗る複数のボールベアリングを含み、さらに他の態様では、積載ベッド２００は、上記のもののような、ピッキングフェイス２１０（およびピッキングフェイスを形成するケースユニット）の、積載ベッド２００の表面に沿った多自由度の摺動移動を可能にする、任意の適切な構成を有する。他の態様では、ピッキングフェイスは、フィンガ２５０によって積載ベッド表面の上方に保持されている間に位置調整される。

図６を参照すると、上記のように、ある態様では、ローバー１１０は、保管棚１４０上に位置する１つまたは複数のピッキングフェイス２１０の位置を検知するための、任意の適切なセンサを含んでいる。開示される実施形態のある態様では、保管棚１４０の水平支持部２８２上に、または水平支持部２８２内に設置された所定の特徴または標的６１１、６１２、６１３（たとえば、溝、突出部など）を感知するために、ローバーは、積載ベッド２００の下でローバー１１０のフレーム１１０Ｆ上に位置決めされてもよい、１つまたは複数のビーム式センサ６００、６０１および／または近接センサ６０２、６０３を含む。たとえば、米国特許仮出願番号６１／７９０，８０１号明細書に記載されたものと実質的に類似の方法でローバーの位置を判定するために、各標的６１１、６１２、６１３がそれぞれのセンサ６００、６０１、６０２、６０３によって感知されると、そのセンサがオン／オフの信号を提供するように、たとえば、センサ６００、６０１、６０２、６０３は、たとえば水平支持部２８２上の標的６１１、６１２、６１３を感知するために、位置決めされる。理解できるように、標的６１１、６１２、６１３がピッキング通路１３０Ａの水平支持部２８２上、しかし一方の水平支持部上に位置する場合、センサ６００、６０１、６０２、６０３が、ローバーの走行方向にかかわらず標的６１１、６１２、６１３を感知するように、ローバーは、ローバーの横方向の両側面１１０Ｓ１、１１０Ｓ２上に、センサ７００、７０１を有する。理解できるように、センサが、標的ではなく、保管棚１４０上に位置するピッキングフェイス２１０を検知するためのものである場合、センサはピッキングフェイス２１０を検知するために、任意の適切な高さでローバー上に位置する。ある態様では、ビームセンサ６００、６０１および１つまたは複数の近接センサ６０２、６０３が、保管構造物内でのローバーの位置を判定するために、互いに併せて使用される。ある態様では、ピッキング通路１３０Ａ内でのローバーの場所を判定するために、近接センサ６０２、６０３が使用されるが、ローバー１１０と保管棚１４０との間でピッキングフェイス２１０を移送させるために、ローバー１１０のアーム２２０Ａ、２２０Ｂをピッキングフェイス２１０間の空間ＳＰと位置合せするため、標的６１１、６１２、６１３の間の領域でのローバーの場所を判定するためにビームセンサ６００、６０１が使用され、他の態様では、保管構造物内でのローバーの場所を判定するために、およびローバー１１０と保管棚１４０との間でピッキングフェイスを移送するために、ビームセンサ６００、６０１および近接センサ６０２、６０３が任意の適切な方法で使用される。

次に図８を参照すると、開示される実施形態の態様に従って、ローバー１１０が図示される。ローバー１１０は、指摘される所を除いて上記のものと実質的に類似である。ここで、ローバー１１０は、第１端部１１０Ｅ１および第１端部から長手方向に離間した第２端部１１０Ｅ２を有するフレーム１１０Ｆを含んでいる。フレーム１１０Ｆは、カーテシアン型伸縮マニピュレータ８００Ｅが取り付けられた積載領域２００Ａを形成する。以下において説明されるように、マニピュレータ８００Ｅは、たとえば、任意の適切な保管棚とローバー１１０の積載ベイとの間で、ピッキングフェイス２１０を押すまたは引くことによって、様々な長さおよび幅のピッキングフェイス２１０（図２Ａ）を操作するように構成される。ある態様では、保管棚は、上記の保管棚１４０（図２Ａ）に実質的に類似であってもよいが、他の態様では、保管棚は、ワイヤラックピッキングフェイス支持表面ではなく、略平坦なピッキングフェイス支持表面、またはスラットを有するピッキングフェイス支持表面を含んでもよい。

この態様では、マニピュレータ８００Ｅは、（以下において説明されるような）少なくとも３自由度の駆動装置を有する駆動部、１つまたは複数の伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂ（たとえば、典型的にはエンドエフェクタ８０２）、積載ベイ２００、および少なくとも１つのマスト組立体またはマスト部材８０１Ａ、８０１Ｂを含む。ある態様では、積載ベイ２００は、フレーム１１０Ｆの積載領域２００Ａに取り付けられた、２つのマスト組立体またはマスト部材８０１Ａ、８０１Ｂ間で吊設されるが、他の態様では、積載ベイ２００は、（マスト部材８０１Ａ、８０１Ｂの１つなどの）単一のマスト部材から片持ちされてもよい。以下においてより詳細に説明されるように、マスト部材８０１Ａ、８０１Ｂは、積載ベイ２００の矢印２９８の方向（たとえば、ローバーが走行する表面に対して垂直）における移動をもたらすために、ガイドを含む。積載ベイ２００と棚１４０との間でピッキングフェイス２１０を移送するため、エンドエフェクタ８０２が、積載ベイ２００の外まで届く／伸長するように、矢印２９９の方向に伸長および収縮するために、積載ベイ２００内に少なくとも部分的に取り付けられる。ここで、エンドエフェクタ８０２は、実質的に積載ベイ２００の（たとえば、矢印２９７の方向において）両側に設置された２つの伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂを含む。伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは、積載ベイ内において矢印２９７の方向で、互いに向かって、または互いから離れるように移動可能であるように、積載ベイ２００内に少なくとも部分的に取り付けられる。理解できるように、積載ベイ２００は、積載ベッド２００内で略平坦な表面またはプレート２００Ｓなどの任意の適切な方法で、ピッキングフェイス２１０を支持するように構成される。

次に図９を参照すると、ある態様では、マスト部材８０１Ａ、８０１Ｂ（一般的にマスト部材８０１と呼ばれる）は、実質的に同じ構成を有するが、他の態様では、マスト部材８０１Ａ、８０１Ｂは、それぞれ任意の適切な構成を有する。ここで、各マスト部材８０１は、フレーム８０１Ｆ、キャリッジ８０３、および駆動装置８１０（たとえば鉛直駆動装置）を含んでいる。フレーム８０１Ｆは、フレーム８０１Ｆの両鉛直面に設置された、２つの対向するチャネル８０１Ｃを形成する。キャリッジ８０３は、矢印２９８の方向に鉛直移動するために、チャネル８０１Ｃの間に延在する、およびチャネル８０１Ｃ内に取り付けられる。たとえば、図１０も参照すると、キャリッジ８０３は、キャリッジ８０３の両端部８０３Ｅ１、８０３Ｅ２に取り付けられたガイドホイール部材またはガイドホイールアセンブリ８０３Ｇを含んでいる。各ガイドホイール部材は、それぞれのチャネル８０１Ｃの１つまたは複数の側面に係合する、１つまたは複数のガイドホイール８０３Ｒ１Ａ、８０３Ｒ１Ｂ、８０３Ｒ２を含んでいる。たとえば、各ガイド部材８０３Ｇは、１つまたは複数の方向２９７、２９９においてキャリッジを安定させる、ガイドホイール８０３Ｒ１Ａ、８０３Ｒ１Ｂ、８０３Ｒ２を含む。ここでは、図９Ａにも見られるように、各ガイド部材８０３Ｇは、矢印２９７の方向においてキャリッジ８０３の移動を安定させるために、共通のチャネル８０１Ｃの両側面８０１ＣＳ１、８０３ＣＳ２に係合する（たとえば、ホイール８０３Ｒ１Ａが側面８０３ＣＳ２に係合し、ホイール８０３Ｒ１Ｂが側面８０３ＣＳ１に係合する、またはその逆である）、１つまたは複数のガイドホイール８０３Ｒ１Ａ、８０３Ｒ１Ｂ、および矢印２９９の方向においてキャリッジ８０３の移動を安定させるために、（両側面に亘って及ぶ）チャネル８０１Ｃの反対側の側面に係合する１つまたは複数のガイドホイール８０３Ｒ２を含んでいる。理解できるように、チャネル８０１Ｃ内において、矢印２９９の方向に延在する軸の周りのキャリッジの捩れ動作ＴＭ１を実質的に排除するために、（たとえば、矢印２９８の鉛直方向において）最上部の（端部８０３Ｅ２の）ホイール８０３Ｒ１Ａ、（端部８０３Ｅ１の）８０３Ｒ１Ｂがそれぞれのチャネルの両側面に係合し、最下部の（端部８０３Ｅ２の）ホイール８０３Ｒ１Ｂ、（端部８０３Ｅ１の）８０３Ｒ１Ａがそれぞれのチャネルの両側面に係合するように、ガイドホイール部材８０３Ｇは、互いに対する鏡像である。矢印２９７の方向に延在する軸の周りの、キャリッジ８０３の捩れ動作ＴＭ２は、ワイヤロープリービングにより実質的に排除され、ワイヤロープリービングは、ワイヤ８０３Ｗ１、８０３Ｗ２およびプーリ８０３Ｐ１、８０３Ｐ２を含み、プーリ８０３Ｐａ、８０３Ｐ２がキャリッジ８０３に取り付けられ、ワイヤ８０３Ｗ１、８０３Ｗ２の端部８０３ＷＥが、たとえば、それぞれのマスト部材８０１に定着されている。図１０に見られるように、ワイヤロープリービングは、ワイヤロープ８０２Ｗ１、８０３Ｗ２が、反対側の側面および／またはフレーム８０３Ｆの端部でリービングと交差し、抜け出るようにプーリを通過するように、配列される。たとえば、ワイヤロープ８０３Ｗ１は、端部８０３Ｅ２においてフレームに入り、プーリ８０３Ｐ１に係合し、フレームの長さに沿って進行し、プーリ８０３Ｐ２に係合し、そして反対側の端部８０３Ｅ１において反対側からフレームを抜け出る。同様に、ワイヤロープ８０３Ｗ２は、端部８０３Ｅ１においてフレームに入り、プーリ８０３Ｐ２に係合し、ワイヤロープ８０３Ｗ１と交差しながらフレームの長さに沿って進行し、プーリ８０３Ｐ１に係合し、そして反対側の端部８０３Ｅ２において反対側からフレームを抜け出る。この交差リービング配列は、キャリッジを、マスト８０１に沿った走行のために、所定の方向付け（たとえば、水平方向）に限定する。

キャリッジ８０３は矢印２９８の方向に、ベルトおよびプーリ駆動システムを含む駆動装置８１０（たとえば、鉛直駆動装置）によって、などの任意の適切な方法で駆動されるが、他の態様では、リードスクリュー駆動部または他のリニアアクチュエータがキャリッジを矢印２９８の方向に駆動する。駆動装置８１０は、マスト８０１に取り付けられたフレーム８１０Ｆを含んでいる。駆動モータ２６０Ｃは、駆動装置２６０Ｃの出力軸に取り付けられたプーリ８１０Ｐ２を用いてベルト８１０Ｂを駆動するために、フレーム８１０Ｆに取り付けられる。ベルト８１０Ｂは、フレーム８１０Ｆに取り付けられた、１つまたは複数のプーリ８０１Ｐ１、８０１Ｐ３、８０１Ｐ２に巻きつけられ、ガイドされる。ベルト８１０Ｂが移動すると、キャリッジ８０３がベルト８１０Ｂとともに矢印２９８の方向に移動するように、ベルト８１０Ｂは、キャリッジの取付け台８０３Ｂを介してキャリッジ８０３に固定される。理解できるように、各マスト部材８０１Ａ、８０１Ｂはそれぞれの鉛直駆動装置を含み、マスト部材８０１Ａ、８０１Ｂの間に吊設された積載ベイ２００のレベルが維持されるように、駆動装置８１０は制御装置１１０Ｃ（図１）のような、マスタ−スレーブ制御システムによって駆動される。たとえば、少なくともマスト部材８０１によって区切られた走行の範囲内の、積載ベイ２００の鉛直方向の位置決めは無制限である。理解できるように、チャネル８０１Ｃの高さおよび／またはフレーム８０１Ｆの幅（たとえば、両側のチャネル８０１Ｃの間の距離）は、積載ベイ２００の走行時の高さＨおよび／または深さＤに応じて適切にサイズ決めされる。図９に見られるように、１つまたは複数のキャリッジ８０３が積載ベイ２００を支持する、あるいは運搬するように（たとえば、積載ベイが１つまたは複数のキャリッジ８０３から吊り下げられる）、キャリッジ８０３および積載ベイ２００が互いに連結され得るように、各マスト部材８０１はチャネル８０１Ａを含んでいる。

次に図８および１１を参照すると、積載ベイ２００は、フレーム２００Ｆおよびフレーム２００Ｆに取り付けられたピッキングフェイス支持表面２００Ｓ（図１１に示されず）を含んでいる。フレーム２００Ｆは、２つのエフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２が、矢印２９７の方向に走行するように取り付けられた、対向するチャネル２００Ｃ１、２００Ｃ２を画定する。図１２Ａおよび１２Ｂも参照すると、各エフェクタキャリッジ（全体的にはエフェクタキャリッジ２００Ｇ）は、両側端部２００ＧＥ１、２００ＧＥ２に設置されたガイドホイールキャリッジ２００ＲＣを有するフレーム２００ＧＦを含んでいる。各ガイドホイールキャリッジ２００ＲＣは、矢印２９８、２９９の方向における移動からエフェクタキャリッジ２００Ｇの移動を安定させるために、チャネル２００Ｃの１つまたは複数の壁に係合するように構成された、１つまたは複数のガイドホイール２００ＧＰ１Ａ〜２００ＧＰ１Ｄを含んでいる。たとえば、図１１Ａを参照すると、各ガイドホイールキャリッジ２００ＲＣは、矢印２９８の方向におけるエフェクタキャリッジ２００Ｇの移動を安定させるために（および方向２９９と略平行である軸の周りの、エフェクタキャリッジ２００Ｇの捩じり動作ＴＭ３を実質的に排除するために）それぞれのチャネル２００Ｃの対向する側面２００ＣＳ１、２００ＣＳ２に係合する１つまたは複数のガイドホイール、および矢印２９９方向におけるエフェクタキャリッジ２００Ｇの移動を安定させるために、それぞれのチャネル２００Ｃの他の壁２００ＣＳ３に係合する１つまたは複数のガイドホイールを含んでいる。矢印２９８の方向と略平行である軸の周りの、エフェクタキャリッジ２００Ｇの捩れ動作ＴＭ４は、キャリッジ８０３に関する上記のものと実質的に類似の方法で、（上記のものと実質的に類似の）ワイヤロープリービングによって、実質的に排除され、ワイヤロープリービングはワイヤ２００Ｗ１、２００Ｗ２およびフレーム２００ＧＦに取り付けられたプーリ２００Ｐ１〜２００Ｐ４を含み、ワイヤ２００Ｗ１、２００Ｗ２の端部２００ＷＥがたとえば、積載ベッドのフレーム２００Ｆ、またはローバー１１０の他の任意の適切な部分に留められる、あるいは固定される。各エフェクタキャリッジは、それぞれのエフェクタキャリッジ２００Ｇを駆動ベルト２６０ＤＢに固定するための、駆動ベルト連結部材２００ＧＢＡも含んでいる。フレーム２６０Ｆに取り付けられたモータ２６０Ｄは、エフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２を互いに向けて、および互いから離れるように移動させるために、（プーリ２６０ＤＰ１、２６０ＤＰ２とともにフレーム２００Ｆに取り付けられた）駆動ベルト２６０ＤＢを駆動させ、一方のエフェクタキャリッジ２００Ｇ１は、（プーリ２６０ＤＰ１、２６０ＤＰ２の周りで輪になる）駆動ベルト２６０ＤＢの上部２６０ＤＢＴに取り付けられており、他方のエフェクタキャリッジ２００Ｇ２は、駆動ベルト２６０ＤＰループの底部２６０ＤＢＢに取り付けられている。エフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２の位置はそれらの走行の範囲の間において無制限である。積載ベイ２００の長さおよび幅は、任意の適切な長さおよび幅を有するピッキングフェイスを支持するようにサイズ決めされてもよく、エフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２は様々なサイズのピッキングフェイスを収容するように調節される。理解できるように、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂがキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２のそれぞれ１つに取り付けられるように、１つまたは複数のアーム取付け台２００Ｍが各エフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２に固定される。アーム取付け台２００Ｍは、ピッキングフェイス支持表面２００Ｓに形成された溝または開口２００ＳＡ内を進行するように、積載ベイ２００のピッキングフェイス支持表面２００Ｓを通過して延在する。他の態様では、１つまたは複数のピッキングフェイスがフレーム１１０Ｆおよび／またはピッキングフェイス保持位置に対し、矢印２９７の方向に位置調整されるように、各エフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２は、上記のものに類似の方法で、他のエフェクタキャリッジから独立して移動可能である。たとえば、この態様では、エフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２の一方は、モータ２６０Ｄによる矢印２９７の方向における移動のために、駆動ベルト２６０ＤＢに連結される。他方のエフェクタキャリッジ２００Ｇ１、２００Ｇ２は、（モータ２６０Ｄに実質的に類似である）第２のモータ２６０Ｄ２による矢印２９７の方向における移動のために、（上記のものに実質的に類似の方法で）第２の駆動ベルト２６０ＤＢ２に連結される。ここで、１つまたは複数の伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂを移動させることによってピッキングフェイスが矢印２９７の方向に位置調整され得るように、各エフェクタキャリッジ、および、したがって各伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは、独立して移動可能であり、および共に移動可能である。

次に図１３、１４Ａおよび１４Ｂを参照すると、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂのそれぞれは、３つのリンク８０２ＦＬ、８０２ＣＬ、８０２ＩＬを含んでいるが、他の態様では、各伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは３つ以上または１つのリンク、のような任意の適切な数のリンクを含む。ここでは、各伸縮アームは、アーム取付台２００Ｍに取り付けられた固定リンク８０２ＦＬ、中央リンク８０２ＣＬ、および内側リンク８０２ＩＬを含んでいる。中央リンク８０２ＣＬは、固定リンク８０２ＦＬに対し、矢印２９９の方向に移動可能となるように、任意の適切な直線スライド８０２ＣＲまたは他の直線移動可能な結合部によって、固定リンク８０２ＦＬに取り付けられている。内側リンク８０２ＩＬは、中央リンク８０２ＣＬに対し、矢印２９９の方向に移動可能となるように、任意の適切な直線スライド８０２ＩＲまたは他の直線移動可能な結合部によって、中央リンク８０２ＣＬに取り付けられている。駆動ベルト５０１Ｂはプーリ５０１Ｐ１、５０１Ｐ２によって固定リンク８０２ＦＬ上に取り付けられ、プーリ５０１Ｐ１は駆動連結部５０１を有する従動プーリである。駆動モータ２６０Ａは、フレーム２００Ｆに取り付けられ、たとえば、ベルトおよびプーリ伝動部、ギヤ駆動伝動部、チェーン駆動伝動部、または他の任意の適切な駆動連結部などの任意の適切な伝動部２６０ＡＴによって１つまたは複数の駆動軸５００Ａ、５００Ｂに動作可能に連結される（図面には２つの駆動軸が示されているが、他の態様では、３つ以上または１つの駆動軸が使用される）。１つまたは複数の駆動軸５００Ａ、５００Ｂは、プーリ５０１Ｐ１を、そしてベルト５０１Ｂを駆動するために、モータを駆動連結部５０１に接続させる。ベルト５０１Ｂが移動すると、中央リンク８０２ＣＬがベルト５０１Ｂにより矢印２９９の方向に移動するように、中央リンク８０１２ＣＬは、連結部５０１Ｃによりベルト５０１Ｂに連結される。別の駆動ベルト５０１Ｂ２が、ベルト５０１Ｂに関する上記のものと類似の方法で、プーリとともに中央リンク８０２ＣＬ上に取り付けられる。中央リンク８０２ＣＬが矢印２９９の方向に駆動されると、ベルト５０１Ｂ２の従動する性質によって内側リンク８０２ＩＬと中央リンク８０２ＣＬとの間の相対移動が引き起こされ、それによって、内側リンク８０２ＩＬも矢印２９９の方向に移動し、リンク８０２ＦＬ、８０２ＣＬ、８０２ＩＬが入れ子式に伸長するように、ベルト５０１Ｂ２は固定リンク８０２ＦＬおよび内側リンク８０２ＩＬの両方に固定される。

ある態様では、ピッキングフェイス係合または押出部材９００Ｔが、矢印２９９の方向に移動可能となるように、内側リンク８０２ＩＬに取り付けられる。別のピッキングフェイス係合またはフィンガ部材９００Ｆが、矢印２９９の方向と略平行である軸ＦＡＸの周りで回転可能となるように、展開位置（図１４Ｂ参照）と収縮位置（図１４Ａ参照）との間で回転されるように、内側リンク８０２ＩＬ上に取り付けられる。押出部材９００Ｔは、内側リンク８０２ＩＬの開口９００ＴＡ内で矢印２９９の方向に往復移動するように、リニアドライブまたはリニアアクチュエータ９００ＴＭによって駆動される。押出部材９００Ｔは、矢印２９９Ａの方向に移動させられたとき、ピッキングフェイスを所定の棚１４０上に押し出すために、矢印２９７の方向で積載ベイ２００の中心線ＰＢＣＬに向かって延在するピッキングフェイス係合表面９００ＴＳを含む。ある態様では、押出部材９００Ｔは、ピッキングフェイス保持位置に配置されたとき、たとえば、ピッキングフェイスのサイズ、保管ラック構造物（たとえば、ピッキングフェイス保管位置）および伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂの伸長／収縮のうちの、１つまたは複数とは関わりなく、矢印２９９の方向において、１つまたは複数のピッキングフェイスの位置調整をもたらす。言い換えると、矢印２９９の方向における押出部材の移動は、保管ラック（ピッキングフェイス保管位置）を横切る伸長および収縮の方向に沿った、および伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂの伸長／収縮とは関わりなく、独立的に可変のピッキングフェイスの位置調整をもたらす。理解できるように、ある態様では、少なくとも１つのピッキングフェイスのサイズとは関わりなく、少なくとも１つのピッキングフェイスの全積載領域における位置調整（たとえば、上記のような、積載ベッド内の任意の場所およびアーム２２０Ａ、２２０Ｂがアクセス可能である保管棚領域内の任意の場所における積載物の位置調整）をもたらすために、矢印２９９、２９７の１つまたは複数の方向におけるアーム８０２Ａ、８０２Ｂに加えて、矢印２９９方向における１つまたは複数の押出部材９００Ｔは、積載ベッド／積載領域のピッキングフェイス支持平面と略平行である平面において移動する。

フィンガ部材９００Ｆは、回転モータ９００ＦＭのような任意の適切な駆動装置によって、内側リンク８０ＩＬ上に回転可能に取り付けられる。また、図１３Ａを参照すると、たとえば、各伸縮アームが、棚１４０上に位置するピッキングフェイスに干渉せずに、ピッキングされるピッキングフェイスをまたいで伸長するために、隣り合うピッキングフェイスの間に伸長されるように、ピッキングフェイス２１０が棚１４０上に押し出されるとき、またはエンドエフェクタ８０２が棚１４０上のピッキングフェイス保管位置内に伸長している間、ピッキングフェイス２１０が自由端を超えて進行することが可能になるように、フィンガ部材９００Ｆは収縮位置に設置される。フィンガ部材９００Ｆは、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂが棚の外に向かって移動し、ピッキングフェイスを積載ベイ２００内に搬送する時に棚１４０からピッキングフェイスを引き出すために所定のピッキングフェイスに係合する、ピッキングフェイス係合表面９００ＦＳを含む。図１３、１４Ａ、１４Ｂに見られるように、フィンガ部材９００Ｆは内側リンク８０２ＩＬの自由端ＦＥに位置し、軸ＦＡＸの周りで回転する。作動中、ピッキングフェイス２１０をピッキングするために伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂ（たとえばエンドエフェクタ８０２）が棚１４０内に伸長されるとき、ピッキングフェイス係合表面９００ＦＳがピッキングフェイスの後ろに設置されるように、フィンガ部材９００Ｆはピッキングフェイス２１０の端部２１０Ｅを超えて位置決めされ、そして展開位置へと回転される。エンドエフェクタ８０２が矢印２９９Ｂの方向に収縮されると、フィンガ９００Ｆのピッキングフェイス係合表面９００ＦＳはピッキングフェイス２１０に係合し、積載ベイ２００内にピッキングフェイス２１０を引き込む。

理解できるように、押出部材９００Ｔは、矢印２９９の方向に、フィンガ部材９００Ｆに向かって、またはフィンガ部材９００Ｆから離れるように移動可能である。フィンガ部材９００Ｆに対する、この押出部材９００Ｔの往復移動は、フィンガ部材９００Ｆと押出部材９００Ｔとの間での、ピッキングフェイス（たとえば異なる深さ／サイズＤＰを有するピッキングフェイス）の把持（たとえば捕捉）および解除をもたらす。たとえば、エンドエフェクタ８０２の伸長の長さに応じた、無制限の数の所定の位置においてピッキングフェイスが棚上に押し出されるように、押出部材９００Ｔとフィンガ部材９００Ｆとの間の相対移動もまた、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂ（たとえばエンドエフェクタ８０２）の自由端ＦＥにおけるピッキングフェイスの位置調整をもたらす。

ある態様では、１つまたは複数のアーム８０２Ａ、８０２Ｂは、アーム８０２Ａ、８０２Ｂのそれぞれの１つまたは両方の押出部材用モータ９００ＴＭおよびフィンガ用モータ９００ＦＭを制御するための無線制御モジュール９１０を含む。理解できるように、ある態様では、各伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは、それぞれのモータ９００ＴＭ、９００ＦＭを制御するためのそれぞれの無線制御モジュール９１０を含むが、他の態様では、共通の無線制御モジュール９１０が伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂ上の両方のモータ９００ＴＭ、９００ＦＭを制御してもよい。１つまたは複数の無線制御モジュール９１０はそれぞれの伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂの内側リンク８０２ＩＬに取り付けられるが、他の態様では、無線制御モジュール９１０はそれぞれの伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂの任意の適切な場所に取り付けられる。無線制御モジュール９１０は、たとえばブルートゥース（登録商標）、赤外線、無線周波数、または他の任意の形態の無線通信などの任意の適切な方法で、たとえば、ローバー制御装置１１０Ｃ（図１）との無線通信のために構成される。無線制御モジュール９１０は、モータ９００ＴＭ、９００ＦＭに動力を供給するバッテリ９１０Ｂ、およびバッテリ９１０Ｂを充電するための接触部９１０Ｃを含む。たとえば、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂがホームまたは完全に収縮された構成／位置にあるとき、図８および１３に図示されているように、バッテリが再充電されるように、接触部９１０Ｃは積載ベイ２００の接触部２００ＣＴに係合する。ここでは、接触部は機械的接触部として図示されているが、他の態様では、バッテリ９１０Ｂの再充電は、電磁誘導のような非接触型充電によって実施されてもよい。理解できるように、押出部材用モータ９００ＴＭおよびフィンガ用モータ９００ＦＭの無線制御は、たとえば、空間を大きく占有し、信頼性にかかわる問題となり得る、積載ベイ２００と伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂの各リンクとの間の屈曲式ワイヤを実質的になくす。

ある態様では、図１３に最も良く図示されているように、モータ２６０Ａのような単一のモータが伸縮アームの両方を駆動する。上記のように、モータ２６０Ａは、たとえば、積載ベイ２００の中央後部において、積載ベイ２００のフレーム２００Ｆに取り付けられるが、他の態様では、モータ２６０Ａは、積載ベイ２００に対して任意の適切な場所に取り付けられてもよい。モータ２６０Ａは、ベルトおよびプーリ伝動部２６０ＡＴ、チェーン駆動伝動部、ギヤ駆動伝動部、または他の任意の伝動部などの任意の適切な伝動部に連結される。伝動部２６０ＡＴは、モータ２６０Ａの出力軸を、たとえば伝動部２６０ＡＴからどちらかの方向に伸長するように、たとえば伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂと略垂直に方向付けされた駆動軸５００Ａ、５００Ｂに連結する。２つの駆動軸５００Ａ、５００Ｂが図示されているが、他の態様では、単一の駆動装置が使用される。駆動軸５００Ａ、５００Ｂは、たとえば、スプライン継手、六角継手、フランジ継手、ビームカップリング、リジッドカップリング、または以下において説明されるような、駆動軸５００Ａ、５００Ｂを伝動部２６０ＡＴおよびプーリ５０１Ｐ１に連結するための他の任意の継手などの、任意の適切な駆動係合部または連結部を含む、任意の適切なシャフトであってもよい。たとえば、上記のように、プーリ５０１Ｐ１は、駆動軸５００Ａ、５００Ｂのそれぞれの１つの駆動連結部とかみ合う駆動連結部５０１を含んでいる。ある態様では、たとえば非整列による結着を避けるために、駆動軸５００Ａ、５００Ｂが固定アームリンク８０２ＦＬに設置されたプーリ５０１ＰＳの駆動連結部５０１によって支持されるように、駆動軸５００Ａ、５００Ｂとプーリ５０１Ｐ１との間の連結は、浮動連結である。各プーリ５０１Ｐ１がそれぞれの駆動軸５００Ａ、５００Ｂによって駆動されると、アーム８０２Ａ、８０２Ｂの伸縮運動に動力を供給するため、あるいは駆動するために、次に各プーリ５０１Ｐ１は、各アーム８０２Ａ、８０２Ｂの固定アームリンク８０２ＦＬ上のベルト５０１Ｂを駆動する。ある態様では、プーリ５０１Ｐ１が駆動軸５００Ａ、５００Ｂとの駆動係合を維持しながら、それぞれの駆動軸５００Ａ、５００Ｂの長さに沿って摺動可能であるように、駆動軸５００Ａ、５００Ｂは、駆動連結が駆動軸５００Ａ、５００Ｂの長さに沿って延在するように構成される。たとえば、アーム８０２Ａ、８０２Ｂが矢印２９７の方向に互いに向かってまたは互いから離れるように移動させられると、各プーリ５０１Ｐ１の連結部５０１は駆動軸５００Ａ、５００Ｂに沿って摺動し、矢印２９７の方向に沿った走行の範囲内の無制限の数の位置において、アームの伸長および収縮を可能にする。

理解できるように、マニピュレータ８００Ｅ内で荷重が分散される方法により、（本明細書において説明されるように）マニピュレータ８００Ｅの構造は非常に軽量になり得る。たとえば、マスト８０１Ａ、８０２Ｂ、積載ベイ２００および積載ベイ上の構成要素は、（たとえば、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂを矢印２９８、２９７の方向に駆動するために）強力な接着力で結合された、標準のアルミニウム製チャネルおよびアルミニウム製スキンを使用する。この様式の構造によって、個々のフレーム２００Ｆ、２００ＧＦ、８０１Ｆ、８０３Ｆの、操作されるピッキングフェイスの多様性に応じた大型または小型の積載物のための構成が可能になる。伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂもまた、様々な走行の深さに合わせて容易に構成される。

ふたたび図８を参照して、マニピュレータの例示的な動作が説明される。ローバーは、上記のものと実質的に類似の方法で、ピッキングフェイスを棚からローバー１１０に移送するように位置決めされる（図１５、ブロック５０００）。図１３に図示されているように、（隣り合うピッキングフェイスの間の空間ＳＰに合うように）アーム８０２Ａ、８０２Ｂをピッキングフェイスと位置合せするため、アーム８０２Ａ、８０２Ｂ間の間隔Ｄ１’が矢印２９７の方向に調節される（図１５、ブロック５００１）。上記のように、ある態様では、ローバー１１０は、ピッキングフェイスを保持位置にさらに位置合せするために（またはアームをピッキングフェイスに位置合せするために）矢印２９７の方向にローバーの伸縮アームが一体となって移動させられる、たとえば、ピッキングフェイス保持位置に対する伸縮アームの高精度位置決めである、矢印２９７の方向における位置調整を含む（図１５、ブロック５００１Ａ）。図１３Ｂに図示されているように、積載ベイ２００のピッキングフェイス支持表面２００Ｓを棚１４０の支持表面（または平面）１４０ＳＰＬと実質的に位置合せするために、積載ベイ２００が矢印２９８の方向に移動させられる（図１５、ブロック５００２）。図１３Ａに図示されているように、フィンガ９００Ｆが（ローバー１１０に対して）ピッキングフェイス２１０の端部２１０Ｅの後ろに、または端部２１０Ｅを超えて配置されるように、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは（たとえば、収縮位置にあるフィンガ９００Ｆとともに）矢印２９９Ａの方向に伸長される（図１５、ブロック５００３）。フィンガ９００Ｆが（図１３Ａおよび１４Ｂに図示されているように）展開位置にまで回転され（図１５、ブロック５００４）、およびフィンガ９００Ｆがピッキングフェイス２１０に係合し、ピッキングフェイスを棚１４０から積載ベイ２００のピッキングフェイス支持表面２００Ｓへと引く（たとえば摺動させる）ように伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂが矢印２９９Ｂの方向に収縮される（図１５、ブロック５００５）。理解できるように、ピッキングフェイスを内側アームリンク８０２ＩＬ間で移動可能にするために、内側アームリンク８０２ＩＬとピッキングフェイス２１０との間に適切なクリアランスが提供されるが、ある態様では、内側アームリンク８０２ＩＬが積載ベイ内部でピッキングフェイスの移動をガイドし、（矢印２９７の方向に）位置調整するように、クリアランスはごく小さいものであることが理解されるべきである。他の態様では、ピッキングフェイスは、積載ベイ２００内において、たとえば積載ベイ２００の中心線ＣＬ（図１３）に沿って矢印２９７の方向に位置調整され、積載ベイ２００では、ピッキングフェイス２１０の中心線を積載ベイ２００の中心線ＣＬに沿って位置決めするために、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂが矢印２９７の方向に互いに向かって移動させられる（図１５、ブロック５００６）。押出部材９００Ｔは、たとえば、ピッキングフェイスの搬送を可能にするために、１つまたは複数の押出部材９００Ｔと１つまたは複数のフィンガ９００Ｆとの間にピッキングフェイスを捕捉または挟持する（図１５、ブロック５００７）ようにピッキングフェイス２１０をフィンガ９００Ｆに向かって移動させるため、矢印２９９Ａの方向に作動される。理解できるように、ピッキングフェイスが所定の棚１４０または他の保持位置上の任意の適切な深さに配置され得るように（図１５、ブロック５００８）、１つまたは複数の押出部材９００Ｔとフィンガ９００Ｆとの間にピッキングフェイスを挟持することでまた、ピッキングフェイス２１０が矢印２９９の方向に位置調整される。他の態様では、所定の棚１４０上または他の保管位置上の任意の適切な深さにピッキングフェイスが配置され得るように、フィンガ９００Ｆはピッキングフェイスから係合を解除され、矢印２９９の方向における１つまたは複数の押出部材９００Ｔの移動のみで、矢印２９９の方向におけるピッキングフェイス２１０の位置調整をもたらす。理解できるように、積載ベイ２００内で複数のピッキングフェイスが矢印２９９の方向に沿って配列されるように、上記のピッキング処理が繰り返される。

ピッキングフェイス２１０を配置するために、ローバー１１０は、上記のものと実質的に類似の方法でピッキングフェイスを棚からローバー１１０に移送するように位置決めされる（図１６、ブロック６００１）。上記のように、ある態様では、ローバー１１０は、ピッキングフェイスを保持位置にさらに位置合せするために（またはアームをピッキングフェイスに位置合せするために）矢印２９７の方向にローバーの伸縮アームが一体となって移動させられる、たとえば、ピッキングフェイス保持位置に対する伸縮アームの高精度位置決めである、矢印２９７の方向における位置調整を含む（図１６、ブロック６００１Ａ）。図１３Ｂに図示されているように、積載ベイ２００のピッキングフェイス支持表面２００Ｓを棚１４０の支持表面（または平面）１４０ＳＰＬと実質的に位置合せするために、積載ベイ２００が矢印２９８の方向に移動させられる（図１６、ブロック６００２）。フィンガ９００Ｆが、たとえば図１４Ａに示されている収縮位置にまで回転される（理解できるように、１つまたは複数の押出部材９００Ｔと１つまたは複数のフィンガ９００Ｆとの間におけるピッキングフェイスの把持は、１つまたは複数のフィンガ９００Ｆの移動を可能にするために充分に解除される）（図１６、ブロック６００３）。押出部材９００Ｔがピッキングフェイス２１０を積載ベイのピッキングフェイス支持表面２００Ｓから棚１４０または他のピッキングフェイス保持位置の支持表面１４０ＳＰＬへ押し出す、または摺動させるように伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂが矢印２９９Ａの方向に伸長される（図１６、ブロック６００４）。ある態様では、押出部材９００Ｔは、ピッキングフェイスを矢印２９９Ａの方向にさらに位置決めするために、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂの伸縮中および／または伸縮後に矢印２９９Ａの方向に移動させられる。ふたたび図８を参照して、ローバー１１０の例示的なピッキングフェイス構築動作が説明される。ローバー１１０は、上記のものと実質的に類似の方法で１つまたは複数の第１ピッキングフェイス２１０（図２Ｃ）を棚からローバー１１０に移送するように位置決めされる（図１８、ブロック７０００）。図１３Ａに図示されているように、アーム８０２Ａ、８０２Ｂを、（隣り合うケースユニット／ピッキングフェイスの間の空間ＳＰに合うように）１つまたは複数の第１ピッキングフェイス２１０と位置合せするために、アーム８０２Ａ、８０２Ｂ間の間隔Ｄ１’は、矢印２９７の方向に調節される（図１８、ブロック７００１）。上記のように、ある態様では、ローバー１１０は、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂを１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０にさらに位置合せするために矢印２９７の方向にローバーの伸縮アームが一体となって移動させられる、たとえば、ピッキングフェイス保持位置に対する伸縮アームの高精度位置決めである、矢印２９７の方向における位置調整を含む（図１８、ブロック７００１Ａ）。図１３Ｂに図示されているように、積載ベイ２００のピッキングフェイス支持表面２００Ｓを棚１４０の支持表面（または平面）１４０ＳＰＬと実質的に位置合せするために、積載ベイ２００が矢印２９８の方向に移動させられる（図１８、ブロック７００２）。伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは、図１５のブロック５００３〜５００７に関する上記の方法で、１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０を積載ベイに移送するために、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に伸長および収縮する（図１８、ブロック７００３）。１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０が積載ベッド２００内に位置決めされると、１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘの積載ベイ２００への移送（図２Ｃ）のために、ローバー１１０はピッキング構造物を横断し、別のピッキングフェイス保持位置に対して位置決めされる（図１８、ブロック７０００）。伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂを他のピッキングフェイス保持位置の１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘに位置合せするために、積載ベイ内の１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０が非挟持とされ、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂ間の間隔が調節される（図１８、ブロック７００１）および／または位置調整される（図１８、ブロック７００１Ａ）。理解できるように、既に積載ベッド２００上で保持されている１つまたは複数の第１のピッキングフェイス２１０は、伸縮アームが位置調整される時に、伸縮アームにより矢印２９７の方向に移動させられる。図１３Ｂに図示されているように、積載ベイ２００のピッキングフェイス支持表面２００Ｓを棚１４０の支持表面（または平面）１４０ＳＰＬと実質的に位置合せするために、積載ベイ２００が矢印２９８の方向に移動させられる（図１８、ブロック７００２）。伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは、図１５のブロック５００３〜５００７に関する上記の方法で、１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘを積載ベイに移送するために、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に伸長および収縮する（図１８、ブロック７００３）。理解できるように、押出部材９００Ｔが積載ベイ２００内の１つまたは複数の第１のピッキングフェイスに接触しないように（および／または押出部材９００Ｔが、積載ベイ２００内のピッキングフェイスに接触しないように位置決めされるように）１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘの積載ベイ２００への移送中に、伸縮アーム８０２Ａ、８０２Ｂは１つまたは複数の第１のピッキングフェイスの側面から離間してもよい。１つまたは複数の第２のピッキングフェイス２１０Ｘが積載ベッド２００内に位置するとき、押出部材９００Ｔおよび／またはフィンガ９００Ｆは、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に１つまたは複数の第１および第２のピッキングフェイスを互いに寄せる（snug）ために使用される。ピッキングフェイス２１０、２１０Ｘの積載ベッドへの移送に関する上記のものと実質的に反対の方法で、１つまたは複数の第１および第２のピッキングフェイス２１０、２１０Ｘがローバーによって、一体となって移送され、ピッキングフェイス保持位置に一体となって（または２つ以上のピッキングフェイス保持位置に別々に）配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型搬送車両が提供される。自律型搬送車両は、積載ベッド、および積載ベッド内に設置され、積載ベッドへおよび積載ベッドからピッキングフェイスを搬送するために、第１の軸に沿って伸長するように構成されたエンドエフェクタを含み、エンドエフェクタは、少なくとも１つの移送アーム、および少なくとも１つの移送アームから第１の軸と略垂直な第２の軸に沿って延伸するフィンガを含み、フィンガはピッキングフェイスの下からピッキングフェイスを支持するように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送アームが、ピッキングフェイスの対向する側面をまたいで伸長するように構成された２つの移送アームを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送アームが伸縮移送アームである。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送アームのそれぞれが、少なくとも１つの移送アームの伸長および収縮をもたらすように構成されたベルト駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガが、ピッキングフェイス支持棚の支持表面間のピッチに相当する所定のピッチだけ互いに離間し、それによってフィンガが支持表面間に位置する空間を通過する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型移送車両が、少なくとも１つの移送アームを自律型移送車両の長手方向軸に沿って移動させるように構成された駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型移送車両が、少なくとも１つの移送アームのそれぞれを、他の少なくとも１つの移送アームから独立して自律型移送車両の長手方向軸に沿って移動させるように構成された駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型移送車両が、エンドエフェクタを第１の軸に略垂直な方向に移動させるように構成された駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、駆動部が、自律型移送車両を積み重ねられた保管棚の複数のレベルにアクセス可能にするために、エンドエフェクタを第１の軸に略垂直な方向に移動させるように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガが、少なくとも１つの搬送アームに固定されて取り付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガが、延伸位置および収縮位置間における移動のために、少なくとも１つの移送アームに移動可能に取り付けられ、延伸位置にあるとき、フィンガは少なくとも１つの移送アームから第２の軸に沿って延伸する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、保管および取出システムが提供される。保管および取出システムは、積載ベッド、および積載ベッド内に設置され、積載ベッドへおよび積載ベッドからピッキングフェイスを搬送するために、第１の軸に沿って伸長するように構成されたエンドエフェクタを含む、少なくとも１つの自律型移送車両、少なくとも１つの自律型移送車両がピッキング通路を通って走行することを可能にするように構成された、少なくとも１つのピッキング通路、および少なくとも１つのピッキング通路に近接して位置する、少なくとも１つの保管棚を含み、少なくとも１つの保管棚は、第２の軸に沿って延在する、互いに離間したピッキングフェイス支持表面を有し、第２の軸は第１の軸に略垂直であり、エンドエフェクタは、第２の軸に沿って延伸し、フィンガをピッキングフェイス支持表面で挟みこむことを可能にするように構成されたフィンガを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、エンドエフェクタが、少なくとも１つの移送アーム、および少なくとも１つの移送アームから延伸するフィンガを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型移送車両が、少なくとも１つの移送アームを自律型移送車両の長手方向軸に沿って移動させるように構成された駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型移送車両が、少なくとも１つの移送アームのそれぞれを、他の少なくとも１つの移送アームから独立して自律型移送車両の長手方向軸に沿って移動させるように構成された駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、エンドエフェクタが伸縮エンドエフェクタである。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、エンドエフェクタが少なくとも１つの移送アームを含み、少なくとも１つの移送アームのそれぞれは、エンドエフェクタの伸長および収縮をもたらすように構成されたベルト駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガが支持表面間に位置する空間を通過するように、フィンガが、ピッキングフェイス支持表面間のピッチに相当する所定のピッチだけ互いに離間する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型移送車両が、エンドエフェクタを第１の軸に略垂直な方向に移動させるように構成された駆動部を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、駆動部が、少なくとも１つの自律型移送車両を積み重ねられた保管棚の複数のレベルにアクセス可能にするために、エンドエフェクタを第１の軸に略垂直な方向に移動させるように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガがエンドエフェクタに固定されて取り付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガが、延伸位置および収縮位置間における移動のためにエンドエフェクタに移動可能に取り付けられ、延伸位置にあるとき、フィンガはエンドエフェクタから第２の軸に沿って延伸する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、保管および取出システム内においてピッキングフェイスを移送する方法が提供され、保管および取出システムは、少なくとも自律型移送車両、少なくとも１つの自律型移送車両が少なくとも１つのピッキング通路に沿って走行することを可能にするように構成されたピッキング通路デッキを有する、少なくとも１つのピッキング通路、および少なくとも１つのピッキング通路に近接して設置された、少なくとも１つの保管棚を含んでいる。方法は、エンドエフェクタのアームがピッキングフェイスの対向する側面をまたいで伸長するように、少なくとも１つの自律型移送車両のエンドエフェクタを少なくとも１つの保管棚内に所定の距離だけ伸長させること、エンドエフェクタのフィンガが、エンドエフェクタの伸長軸に略垂直な方向で、少なくとも保管棚のピッキングフェイス支持表面にさしはさまれ、ピッキングフェイス支持表面の下方にあるように、エンドエフェクタを下降させること、フィンガをピッキングフェイスの下に位置決めすること、およびフィンガがピッキングフェイスの重量を支持して、ピッキングフェイスを少なくとも１つの保管棚から上昇させることを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガをピッキングフェイスの下に位置決めすることが、エンドエフェクタの１つまたは複数のアームをピッキングフェイスのそれぞれの側面に向けて移動させることを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、エンドエフェクタがアームを含み、方法は、アームがピッキングフェイスの対向する側面に沿って設置された棚の空間内に接触せずに挿入されるように、アーム間の間隔を調節することをさらに含む。

１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの保管棚は積み重ねられた保管棚を含み、方法は、エンドエフェクタを積み重ねられた保管棚の１つのレベルへと持ち上げるまたは下降させることをさらに含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の積み重ねられた保管棚が、共通のピッキング通路デッキから少なくとも１つの自律型移送車両によってアクセス可能である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型移送車両が、積載領域を形成するフレームと、フレームに移動可能に取り付けられた伸縮アームであって、各伸縮アームが、積載領域への、または積載領域からの少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらすために、伸長軸に沿って、フレームに対して伸長および収縮するように、伸長軸に対して傾斜した少なくとも１つの方向において、フレームに対して横断するように構成された、伸縮アームと、各伸縮アームから延伸する少なくとも１つのタブと、を備え、少なくとも１つのタブが伸長および収縮の方向と交差する方向に延伸し、伸縮アームのうちの１つの少なくとも１つのタブが、もう１つの伸縮アームの少なくとも１つのタブに対向している。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの方向が、鉛直および水平方向の１つまたは複数である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型移送車両が、伸縮アームの横断、ならびに伸縮アームの伸長および収縮をもたらすために、伸縮アームに接続された３自由度の駆動装置をさらに備える。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、変化可能な伸長および収縮の位置を有するように、伸縮アーム間の距離は変化な距離である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが自由端および自由端に取り付けられた回転可能なフィンガを含み、回転可能なフィンガが、少なくとも１つのピッキングフェイスに接触しないような収縮位置と、少なくとも１つのピッキングフェイスの鉛直面に係合し、少なくとも１つのピッキングフェイスの積載領域への移送を少なくとももたらすような展開位置との間で移動可能である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、少なくともそれぞれのフィンガの作動をもたらすために、無線制御モジュールを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、フィンガに対向する、移動可能な押出部材を含み、押出部材は移動可能な押出部材とフィンガとの間でピッキングフェイスを少なくとも挟持および解放するために、フィンガに向かって、およびフィンガから離れるように直線移動するように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、少なくとも、移動可能な押出部材の作動をもたらすための無線制御モジュールを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つのピッキングフェイスのサイズに関わりなく少なくとも１つのピッキングフェイスの全積載領域における位置調整をもたらすために、各移送アームが、積載領域のピッキングフェイス支持平面に略平行な平面において横断する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、伸縮アームから伸長軸に略垂直な第２の軸に沿って延伸するフィンガを含み、フィンガが少なくとも１つのピッキングフェイスを少なくとも１つのピッキングフェイスの下から支持するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フィンガが、ピッキングフェイス支持棚の支持表面の間のピッチに相当する所定のピッチで、前記フィンガが支持表面の間に位置する空間を通過するように互いに離間している。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つのタブが、伸縮アームの鉛直移動によってピッキングフェイスに係合する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、保管および取出システムが、少なくとも１つの自律型搬送車両と、少なくとも１つのピッキング通路と、少なくとも１つの保管棚とを含み、少なくとも１つの自律型搬送車両が、積載領域を形成するフレームと、フレームに移動可能に取り付けられた伸縮アームであって、各伸縮アームが、伸長軸に沿って、フレームに対して伸長および収縮するように、伸長軸に対し傾斜した少なくとも１つの方向において、フレームに対して横断するように構成された、伸縮アームと、を含み、少なくとも１つのピッキング通路が、少なくとも１つ自律型搬送車両の、ピッキング通路を通る走行を可能にするように構成され、少なくとも１つの保管棚が、少なくとも１つのピッキング通路に隣接して位置し、伸縮アームの伸長および収縮が、少なくとも１つの保管棚と積載領域との間における少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらす。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの保管棚が、少なくとも１つのピッキング通路の共通の走行表面からアクセス可能である、２つ以上の積み重ねられた保管棚を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型搬送車両が、伸縮アームの横断、ならびに伸縮アームの伸長および収縮をもたらすために、伸縮アームに接続された３自由度の駆動装置を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、変化可能な伸長および収縮の位置を有するように、伸縮アーム間の距離は変化可能な距離である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各伸縮アームが、伸縮アームから伸長軸に略垂直な第２の軸に沿って延伸するフィンガを含み、フィンガが、少なくとも１つのピッキングフェイスを少なくとも１つのピッキングフェイスの下から支持するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型移送車両と、少なくとも１つのピッキング通路と、少なくとも１つの保管棚を含む保管および取出システム内においてピッキングフェイスを移送する方法であって、少なくとも１つのピッキング通路が、少なくとも１つの自律型移送車両が少なくとも１つのピッキング通路に沿って走行することを可能にするように構成されたピッキング通路デッキを有し、少なくとも１つの保管棚が少なくとも１つのピッキング通路に隣接して設置され、方法が、少なくとも１つの自律型搬送車両のフレームに対し、少なくとも１つの軸に沿って、少なくとも１つの自律型搬送車両の伸縮アームを、伸縮アームが少なくとも１つの保管棚の所定の場所に応じた位置に設置されるように、位置決めすることと、少なくとも１つの軸が他の軸に対して傾斜し、伸縮アームがピッキングフェイスの対向する側面をまたいで伸長するように、フレームに対し、他の軸に沿って伸縮アームを伸長させることと、他の軸に沿った伸縮アームの収縮によって、少なくとも１つの自律型搬送車両の積載領域内にピッキングフェイスを移送することと、を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ピッキングフェイスを積載領域内に移送することが、伸縮アームに取り付けられた回転可能なフィンガを用いてピッキングフェイスを積載領域に引き込むことを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法が、伸縮アーム上に設置された移動可能な押出部材を用いて、フィンガに対してピッキングフェイスを挟持することをさらに含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法が、少なくとも回転可能なフィンガの作動を、無線を通じてもたらすことをさらに含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、伸縮アームを位置決めすることが、伸縮アームを２つの軸に沿って位置決めすることを含み、２つの軸は互いに対して略垂直である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型搬送車両が、積載領域を形成するフレームと、フレームに移動可能に取り付けられた伸縮アームであって、各伸縮アームが、積載領域への、または積載領域からの少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらすために、伸長軸に沿って、フレームに対して伸長および収縮するように、伸長軸に対して傾斜した少なくとも１つの方向において、フレームに対して横断するように構成された、伸縮アームと、各伸縮アームから延伸する少なくとも１つのタブと、を備え、前記少なくとも１つのタブが、前記伸縮アームの伸長および収縮の方向に移動可能であり、前記伸縮アームの伸長および収縮と関わりなく、前記伸長および収縮の方向において、前記少なくとも１つのピッキングフェイスの位置調整をもたらすために、それぞれの伸縮アームに取り付けられている。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つのタブが伸長および収縮の方向に交差する方向に延伸し、伸縮アームのうちの１つの少なくとも１つのタブが、もう１つの伸縮アーム上の少なくとも１つのタブに対向している。

上記記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。従って、開示された実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、相互に異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することが出来ないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。

Claims

ピッキングフェイス支持平面を備える積載ベイを有する積載領域を形成するフレームと、
前記フレームに対して直立した少なくとも２つのリフトマストを有する前記フレームに取り付けられた少なくとも１つのリフティング組立体であって、前記少なくとも２つのリフトマストが、前記フレームの前記積載領域に取り付けられ、前記積載ベイとともに前記フレームの前記積載領域を形成する、少なくとも１つのリフティング組立体と、
少なくとも鉛直方向の移動のために前記少なくとも２つのリフトマストに移動可能に取り付けられた伸長アームであって、各伸長アームが、前記積載領域への、および前記積載領域からの少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらすために、伸長軸に沿って、前記フレームに対して伸長および収縮するように構成され、前記積載領域が、前記伸長軸と交差する少なくとも１つの方向において、前記フレームの前記積載領域に対して移動可能な積載位置調整横断部材を有する、伸長アームと
を備える自律ガイド型自律搬送車両。
前記少なくとも１つの方向が、前記鉛直方向および水平方向の１つまたは複数である、請求項１記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記積載位置調整横断部材の横断、ならびに前記伸長アームの伸長および収縮をもたらすために、前記伸長アームに接続された３自由度の駆動装置をさらに備える、請求項１記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記積載位置調整横断部材が、少なくとも１つの伸長アームの伸長および収縮に対して変化可能な位置を有するように、前記積載位置調整横断部材と少なくとも１つの伸長アームとの間の距離は変化可能な距離である、請求項１記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記少なくとも１つのピッキングフェイスのサイズに関わりなく前記少なくとも１つのピッキングフェイスの全積載領域における位置調整をもたらすために、前記積載位置調整横断部材が、前記積載領域のピッキングフェイス支持平面に略平行な平面において横断する、請求項１記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームが前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項１記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームの前記伸長軸が前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項６記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記伸長軸は、前記伸長アームが前記積載領域のピッキングフェイス支持平面上の保管棚内で伸長および収縮するように、前記リフト軸に沿って昇降させられる、請求項７記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記保管棚が、前記ピッキングフェイス支持平面上で積層される、請求項８記載の自律ガイド型自律搬送車両。
少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両と、少なくとも１つのピッキング通路と、少なくとも１つの保管棚とを備えた保管および取出システムであって、
前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両が、
ピッキングフェイス支持平面を備える積載ベイを有する積載領域を形成するフレームと、
前記フレームに対して直立した少なくとも２つのリフトマストを有する前記フレームに取り付けられた少なくとも１つのリフティング組立体であって、前記少なくとも２つのリフトマストが、前記フレームの前記積載領域に取り付けられ、前記積載ベイとともに前記フレームの前記積載領域を形成する、少なくとも１つのリフティング組立体と、
少なくとも鉛直方向の移動のために前記少なくとも２つのリフトマストに移動可能に取り付けられた伸長アームであって、各伸長アームが、伸長軸に沿って、前記フレームに対して伸長および収縮するように構成され、前記積載領域が、前記伸長軸と交差する少なくとも１つの方向において、前記フレームの積載領域に対して移動可能な積載位置調整横断部材を有する、伸長アームと、
を含み、
前記少なくとも１つのピッキング通路が、前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両の、前記ピッキング通路を通る走行を可能にするように構成され、
前記少なくとも１つの保管棚が、前記少なくとも１つのピッキング通路に隣接して位置し、
前記伸長アームの伸長および収縮が、前記少なくとも１つの保管棚と前記積載領域との間における少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらす、
保管および取出システム。
前記少なくとも１つの保管棚が、前記少なくとも１つのピッキング通路の共通の走行表面からアクセス可能である、２つ以上の積み重ねられた保管棚を含む、請求項１０記載の保管および取出システム。
前記少なくとも１つの方向が、前記鉛直方向および水平方向の１つまたは複数である、請求項１０記載の保管および取出システム。
前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両が、前記積載位置調整横断部材の横断、ならびに前記伸長アームの伸長および収縮をもたらすために、前記伸長アームに接続された３自由度の駆動装置を含む、請求項１０記載の保管および取出システム。
前記積載位置調整横断部材が、少なくとも１つの伸長アームの伸長および収縮に対して変化可能な位置を有するように、前記積載位置調整横断部材と少なくとも１つの伸長アームとの間の距離が変化可能な距離である、請求項１０記載の保管および取出システム。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームが前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項１０記載の保管および取出システム。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームの前記伸長軸が前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項１５記載の保管および取出システム。
前記伸長軸は、前記伸長アームが前記積載領域のピッキングフェイス支持平面上の保管棚内で伸長および収縮するように、前記リフト軸に沿って昇降させられる、請求項１６記載の保管および取出システム。
前記保管棚が、前記ピッキングフェイス支持平面上で積層される、請求項１７記載の保管および取出システム。
少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両と、少なくとも１つのピッキング通路と、少なくとも１つの保管棚とを含む保管および取出システム内においてピッキングフェイスを移送する方法であって、前記少なくとも１つのピッキング通路が、前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両が前記少なくとも１つのピッキング通路に沿って走行することを可能にするように構成されたピッキング通路デッキを有し、前記少なくとも１つの保管棚が前記少なくとも１つのピッキング通路に隣接して設置され、
前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両のフレームの積載領域に対し、少なくとも１つの軸に沿って、前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両の伸長アームを、前記伸長アームが前記少なくとも１つの保管棚の所定の場所に応じた位置に設置されるように、位置決めすることであって、前記伸長アームが、前記フレームに対して直立した少なくとも２つのリフトマストを有する前記フレームに取り付けられ、前記フレームの積載ベイとともに前記フレームの前記積載領域を形成する少なくとも１つのリフティング組立体に沿って、鉛直に位置決めされる、前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両の伸長アームを位置決めすることと、
前記伸長アームがピッキングフェイスの対向する側面をまたいで伸長するように、前記伸長アームを伸長させることと、
前記伸長アームの収縮によって、前記少なくとも１つの自律ガイド型自律搬送車両の積載領域内に前記ピッキングフェイスを移送することと、
他の軸と交差する少なくとも１つの方向において、前記フレームの積載領域に対して他の軸に沿って前記積載領域の積載位置調整横断部材を移動させることと
を含む、
方法。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームが前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項１９記載の方法。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームの伸長軸が前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項２０記載の方法。
前記伸長軸は、前記伸長アームが前記積載領域のピッキングフェイス支持平面上の保管棚内で伸長および収縮するように、前記リフト軸に沿って昇降させられる、請求項２１記載の方法。
前記保管棚が、前記ピッキングフェイス支持平面上で積層される、請求項２２記載の方法。
ピッキングフェイス支持平面を備える積載ベイを有する積載領域を形成するフレームと、
前記フレームに対して直立した少なくとも２つのリフトマストを有する前記フレームに取り付けられた少なくとも１つのリフティング組立体であって、前記少なくとも２つのリフトマストが、前記フレームの前記積載領域に取り付けられ、前記積載ベイとともに前記フレームの前記積載領域を形成する、少なくとも１つのリフティング組立体と、
少なくとも鉛直方向の移動のために前記少なくとも２つのリフトマストに移動可能に取り付けられた伸長アームであって、各伸長アームが、前記積載領域への、および前記積載領域からの少なくとも１つのピッキングフェイスの移送をもたらすために、伸長軸に沿って、前記フレームに対して伸長および収縮するように構成され、前記積載領域が、前記伸長軸と交差する少なくとも１つの方向において、前記フレームに対して移動可能な積載位置調整横断部材を有する、伸長アームと
を備えた自律ガイド型自律搬送車両であって、
前記積載位置調整横断部材が、前記伸長アームの伸長および収縮と関わりなく、前記伸長軸と交差する方向において、前記少なくとも１つのピッキングフェイスの位置調整をもたらす、
自律ガイド型自律搬送車両。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームが前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項２４記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記少なくとも２つのリフトマストは、前記伸長アームの前記伸長軸が前記フレームの前記積載領域に対してリフト軸に沿って昇降させられるように配置される、請求項２５記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記伸長軸は、前記伸長アームが前記積載領域のピッキングフェイス支持平面上の保管棚内で伸長および収縮するように、前記リフト軸に沿って昇降させられる、請求項２６記載の自律ガイド型自律搬送車両。
前記保管棚が、前記ピッキングフェイス支持平面上で積層される、請求項２７記載の自律ガイド型自律搬送車両。