JP2000122720A - 無人搬送車の検品搬送方法 - Google Patents
無人搬送車の検品搬送方法Info
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 搬送中に搬送物の種類や数量を検品し、その
結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送システムをシ
ンプルに維持し高い搬送効率を維持することができる無
人搬送車の検品搬送方法を提供する。 【解決手段】 荷取ステーション５から荷置ステーショ
ン６までの搬送経路の途中に検品ステーション１１を設
け、ここを通過する無人搬送車２上の搬送物を検品制御
装置１０により検品する。検品制御装置１０は、各搬送
物に取り付けられ搬送物の情報を記憶し質問電波に応答
して無線発信するタグ１２と、検品ステーション１１の
タグのみと非接触で通信する無線通信方式の検知用アン
テナ１４と、質問信号を発し受信信号を受信するインタ
ロゲータ１６と、インタロゲータからの受信信号から搬
送物を検品して検品結果を発信する検品用コンピュータ
１８とからなる。
結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送システムをシ
ンプルに維持し高い搬送効率を維持することができる無
人搬送車の検品搬送方法を提供する。 【解決手段】 荷取ステーション５から荷置ステーショ
ン６までの搬送経路の途中に検品ステーション１１を設
け、ここを通過する無人搬送車２上の搬送物を検品制御
装置１０により検品する。検品制御装置１０は、各搬送
物に取り付けられ搬送物の情報を記憶し質問電波に応答
して無線発信するタグ１２と、検品ステーション１１の
タグのみと非接触で通信する無線通信方式の検知用アン
テナ１４と、質問信号を発し受信信号を受信するインタ
ロゲータ１６と、インタロゲータからの受信信号から搬
送物を検品して検品結果を発信する検品用コンピュータ
１８とからなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の制御
方法に係わり、更に詳しくは、搬送中に搬送物を検品
し、その結果に基づき搬送先を変更することができる無
人搬送車の検品搬送方法に関する。
方法に係わり、更に詳しくは、搬送中に搬送物を検品
し、その結果に基づき搬送先を変更することができる無
人搬送車の検品搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内等における無人搬送システムとし
て、無人搬送車（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄ Ｖ
ｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）を用いたシステムが実用化さ
れ、既に用いられている。この無人搬送システムは、予
め無人搬送車の搬送経路を定め、その搬送経路上に複数
の作業ステーションを設定し、各無人搬送車により荷取
ステーション（以下、起点Ｓという）から荷置ステーシ
ョン（以下、終点Ｓという）まで、荷物を自動搬送させ
るものである。このシステムは、各無人搬送車に搭載さ
れた自動走行装置と、すべての無人搬送車を統括して制
御する管制制御装置とからなる。管制制御装置により、
各無人搬送車に起点Ｓと終点Ｓを指示すると（この指示
を「割付け」と呼ぶ）、それぞれの無人搬送車は、指示
された起点Ｓまで走行して荷物を受入れ、終点Ｓまで自
動搬送するようになっている。
て、無人搬送車（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄ Ｖ
ｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）を用いたシステムが実用化さ
れ、既に用いられている。この無人搬送システムは、予
め無人搬送車の搬送経路を定め、その搬送経路上に複数
の作業ステーションを設定し、各無人搬送車により荷取
ステーション（以下、起点Ｓという）から荷置ステーシ
ョン（以下、終点Ｓという）まで、荷物を自動搬送させ
るものである。このシステムは、各無人搬送車に搭載さ
れた自動走行装置と、すべての無人搬送車を統括して制
御する管制制御装置とからなる。管制制御装置により、
各無人搬送車に起点Ｓと終点Ｓを指示すると（この指示
を「割付け」と呼ぶ）、それぞれの無人搬送車は、指示
された起点Ｓまで走行して荷物を受入れ、終点Ｓまで自
動搬送するようになっている。
【０００３】また、無人搬送車の搬送経路は、各種搬送
経路が交差したり合流するブロックが何箇所もあり、こ
れを管制制御装置で統括制御すると、管制制御装置の負
荷が大きくなり、制御のための待ち時間が長くなるおそ
れがある。そのため、交差するブロックエリアへの進入
・待機を無人搬送車側で判断する「無線を用いた搬送車
ブロックコントロール方法」（特開平８−０３０３２８
号公報）が提案されている。この方法は、図４に模式的
に示すように、搬送経路１内の交差するブロックエリア
１ａに無人搬送車２ａが近づいた時に、そのブロックエ
リアに対応した特定の周波数の出力の有無を調べると共
にそのブロックエリア内に既に進入又は進入しようとす
る他の無人搬送車２ｂと送受信して、そのブロックエリ
アへの進入・待機を決定するものであり、管制制御装置
４に負荷をかけずに、かつ他のブロックエリアと混信す
ることなく交差するブロックエリアのブロックコントロ
ールができる特徴がある。
経路が交差したり合流するブロックが何箇所もあり、こ
れを管制制御装置で統括制御すると、管制制御装置の負
荷が大きくなり、制御のための待ち時間が長くなるおそ
れがある。そのため、交差するブロックエリアへの進入
・待機を無人搬送車側で判断する「無線を用いた搬送車
ブロックコントロール方法」（特開平８−０３０３２８
号公報）が提案されている。この方法は、図４に模式的
に示すように、搬送経路１内の交差するブロックエリア
１ａに無人搬送車２ａが近づいた時に、そのブロックエ
リアに対応した特定の周波数の出力の有無を調べると共
にそのブロックエリア内に既に進入又は進入しようとす
る他の無人搬送車２ｂと送受信して、そのブロックエリ
アへの進入・待機を決定するものであり、管制制御装置
４に負荷をかけずに、かつ他のブロックエリアと混信す
ることなく交差するブロックエリアのブロックコントロ
ールができる特徴がある。
【０００４】更に、無人搬送車の位置決めにレーザーセ
ンサを利用したレーザ式無人搬送車も開発されている。
このレーザ式無人搬送車は、従来の磁気テープや反射テ
ープなしで無軌道で自由な搬送経路を設定でき、かつ高
い停止精度を有する特徴がある。
ンサを利用したレーザ式無人搬送車も開発されている。
このレーザ式無人搬送車は、従来の磁気テープや反射テ
ープなしで無軌道で自由な搬送経路を設定でき、かつ高
い停止精度を有する特徴がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送システムでは、搬送中に搬送物の種類や数量を検品す
ることができず、そのため、欠品等がある場合でもその
まま荷取ステーション（起点Ｓ）から荷置ステーション
（終点Ｓ）まで自動搬送されてしまう問題点があった。
そのため、各終点Ｓで誤搬送を検出すると、その逆搬送
が必要となり、搬送システムが複雑となり、その結果搬
送効率が大幅に低下する問題点があった。また、複数の
終点Ｓに検品装置を設ける必要があるため、重複設備が
多く設備コストが過大となる問題点があった。
送システムでは、搬送中に搬送物の種類や数量を検品す
ることができず、そのため、欠品等がある場合でもその
まま荷取ステーション（起点Ｓ）から荷置ステーション
（終点Ｓ）まで自動搬送されてしまう問題点があった。
そのため、各終点Ｓで誤搬送を検出すると、その逆搬送
が必要となり、搬送システムが複雑となり、その結果搬
送効率が大幅に低下する問題点があった。また、複数の
終点Ｓに検品装置を設ける必要があるため、重複設備が
多く設備コストが過大となる問題点があった。
【０００６】この問題を解決するために、各搬送車に例
えば信号を送受信できるタグを設け、これを管制制御装
置で一括検品しようとすると、搬送物の移載毎に搬送位
置を変更する必要が生じる等、システムが複雑化するば
かりでなく、従来の無線装置を用いた無人搬送車の管制
制御と混信したり、関係のないもの（例えば、起点，終
点にある搬送物）まで認識してしまうおそれがある等の
問題が生じ信頼性が大幅に低下するおそれがある。
えば信号を送受信できるタグを設け、これを管制制御装
置で一括検品しようとすると、搬送物の移載毎に搬送位
置を変更する必要が生じる等、システムが複雑化するば
かりでなく、従来の無線装置を用いた無人搬送車の管制
制御と混信したり、関係のないもの（例えば、起点，終
点にある搬送物）まで認識してしまうおそれがある等の
問題が生じ信頼性が大幅に低下するおそれがある。
【０００７】更に、検品により欠品等を検出した場合に
は、搬送経路を変更する必要が生じるが、その指示まで
も管制制御装置で行うとする、管制制御装置の負荷が益
々大きくなり、制御のための待ち時間が長くなりすぎる
問題点がある。
は、搬送経路を変更する必要が生じるが、その指示まで
も管制制御装置で行うとする、管制制御装置の負荷が益
々大きくなり、制御のための待ち時間が長くなりすぎる
問題点がある。
【０００８】本発明は、上述した種々の問題点を解決す
るために創案されたものである。すなわち、本発明の目
的は、管制制御装置の制御負荷をほとんど増大させるこ
となく、混信や誤認識のおそれが少なく、かつ重複設備
を必要とすることなく、搬送中に搬送物の種類や数量を
検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送
システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持するこ
とができる無人搬送車の検品搬送方法を提供することに
ある。
るために創案されたものである。すなわち、本発明の目
的は、管制制御装置の制御負荷をほとんど増大させるこ
となく、混信や誤認識のおそれが少なく、かつ重複設備
を必要とすることなく、搬送中に搬送物の種類や数量を
検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送
システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持するこ
とができる無人搬送車の検品搬送方法を提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、荷取ス
テーションから荷置ステーションまでの搬送経路の途中
に検品ステーションを設け、検品ステーションを通過す
る無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検品
し、異常がある場合には搬送経路を変更して保守ステー
ションに荷置きする、ことを特徴とする無人搬送車の検
品搬送方法が提供される。ここでいう「異常」とは、品
物が足りない（欠品）、品種が異なる、品物が多い等を
意味する。
テーションから荷置ステーションまでの搬送経路の途中
に検品ステーションを設け、検品ステーションを通過す
る無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検品
し、異常がある場合には搬送経路を変更して保守ステー
ションに荷置きする、ことを特徴とする無人搬送車の検
品搬送方法が提供される。ここでいう「異常」とは、品
物が足りない（欠品）、品種が異なる、品物が多い等を
意味する。
【００１０】上記本発明の方法によれば、荷取ステーシ
ョンから荷置ステーションまでの搬送経路の途中に設け
られた検品ステーションで、そこを通過する無人搬送車
上の搬送物のみを無線により非接触で検品するので、混
信や誤認識のおそれがほとんどなく、かつ単一の検品ス
テーションで搬送中に搬送物の種類や数量を検品するこ
とができる。また、検品により異常である場合には搬送
経路を変更して当初の荷置ステーションではなく別の保
守ステーションに荷置きするので、搬送システムの複雑
化を回避し高い搬送効率を維持することができる。更
に、全無人搬送車を統括制御する管制制御装置とは別個
にかかる制御を行うことにより、管制制御装置の制御負
荷の増大を回避することができる。
ョンから荷置ステーションまでの搬送経路の途中に設け
られた検品ステーションで、そこを通過する無人搬送車
上の搬送物のみを無線により非接触で検品するので、混
信や誤認識のおそれがほとんどなく、かつ単一の検品ス
テーションで搬送中に搬送物の種類や数量を検品するこ
とができる。また、検品により異常である場合には搬送
経路を変更して当初の荷置ステーションではなく別の保
守ステーションに荷置きするので、搬送システムの複雑
化を回避し高い搬送効率を維持することができる。更
に、全無人搬送車を統括制御する管制制御装置とは別個
にかかる制御を行うことにより、管制制御装置の制御負
荷の増大を回避することができる。
【００１１】本発明の好ましい実施形態によれば、各搬
送物に取り付けられ各搬送物の情報を記憶し質問電波に
応答して前記情報を無線発信する複数のタグと、前記検
品ステーションに設置されそこを通過するタグのみと非
接触で通信する無線装置の検知用アンテナと、該検知用
アンテナに質問信号を発し検品ステーションを通過する
無人搬送車上のタグのみからの受信信号を受信するイン
タロゲータと、インタロゲータからの受信信号から当該
無人搬送車上の搬送物を検品して検品結果を発信する検
品用コンピュータとを備える。
送物に取り付けられ各搬送物の情報を記憶し質問電波に
応答して前記情報を無線発信する複数のタグと、前記検
品ステーションに設置されそこを通過するタグのみと非
接触で通信する無線装置の検知用アンテナと、該検知用
アンテナに質問信号を発し検品ステーションを通過する
無人搬送車上のタグのみからの受信信号を受信するイン
タロゲータと、インタロゲータからの受信信号から当該
無人搬送車上の搬送物を検品して検品結果を発信する検
品用コンピュータとを備える。
【００１２】この方法によれば、各搬送物に取り付けら
れた無接触のタグと、検品ステーションを通過するタグ
のみと非接触で通信する無線通信方式の検知用アンテナ
と、質問信号を発しタグから受信信号を受信するインタ
ロゲータと、検品用コンピュータとにより、全無人搬送
車を統括制御する管制制御装置の無線との混信や誤認識
を本質的に回避し、かつ管制制御装置の制御負荷の増大
をも回避することができる。
れた無接触のタグと、検品ステーションを通過するタグ
のみと非接触で通信する無線通信方式の検知用アンテナ
と、質問信号を発しタグから受信信号を受信するインタ
ロゲータと、検品用コンピュータとにより、全無人搬送
車を統括制御する管制制御装置の無線との混信や誤認識
を本質的に回避し、かつ管制制御装置の制御負荷の増大
をも回避することができる。
【００１３】また、前記検品ステーションの下流側に一
時停止ステーションを設定し、検品結果を受信しないか
ぎり検品ステーションを通過した無人搬送車は一時停止
ステーションに停止し、検品結果を受信し検品正常の場
合には荷置ステーションの変更なしにそのまま停止を解
除し、検品結果を受信し検品異常の場合には荷置ステー
ションを保守ステーションに変更して停止を解除する、
ことが好ましい。
時停止ステーションを設定し、検品結果を受信しないか
ぎり検品ステーションを通過した無人搬送車は一時停止
ステーションに停止し、検品結果を受信し検品正常の場
合には荷置ステーションの変更なしにそのまま停止を解
除し、検品結果を受信し検品異常の場合には荷置ステー
ションを保守ステーションに変更して停止を解除する、
ことが好ましい。
【００１４】この方法により、検品結果が異常の場合
に、荷置ステーションを保守ステーションに変更して停
止を解除するので、解除後は当該無人搬送車は内部に保
有する制御装置により保守ステーションまで搬送するの
で、解除後の管制制御装置による制御が不要であり、そ
の制御負荷の増大を回避することができる。
に、荷置ステーションを保守ステーションに変更して停
止を解除するので、解除後は当該無人搬送車は内部に保
有する制御装置により保守ステーションまで搬送するの
で、解除後の管制制御装置による制御が不要であり、そ
の制御負荷の増大を回避することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
を図面を参照して説明する。なお、各図において共通す
る部分には同一の符号を付し、共通する説明を省略す
る。図１は、本発明による無人搬送車の検品搬送方法を
模式的に示す斜視図であり、図２は、検品ステーション
における検品搬送方法を示す側面図である。図１におい
て、無人搬送車２は、所定の荷取ステーション５から荷
置ステーション６までの搬送経路１に沿って走行するよ
うになっている。この例において、無人搬送車２は、位
置決めにレーザーセンサを利用したレーザ式無人フォー
クリフト車であり、作業エリアを囲んで複数の箇所に設
置されたレーザタグ３までの角度をレーザーセンサによ
り検出し、その位置を精度よく検出するようになってい
る。なお、無人搬送車２は、かかるレーザ式無人フォー
クリフト車に限定されず、磁気テープや反射テープを用
いた周知の種々の搬送車であってもよい。
を図面を参照して説明する。なお、各図において共通す
る部分には同一の符号を付し、共通する説明を省略す
る。図１は、本発明による無人搬送車の検品搬送方法を
模式的に示す斜視図であり、図２は、検品ステーション
における検品搬送方法を示す側面図である。図１におい
て、無人搬送車２は、所定の荷取ステーション５から荷
置ステーション６までの搬送経路１に沿って走行するよ
うになっている。この例において、無人搬送車２は、位
置決めにレーザーセンサを利用したレーザ式無人フォー
クリフト車であり、作業エリアを囲んで複数の箇所に設
置されたレーザタグ３までの角度をレーザーセンサによ
り検出し、その位置を精度よく検出するようになってい
る。なお、無人搬送車２は、かかるレーザ式無人フォー
クリフト車に限定されず、磁気テープや反射テープを用
いた周知の種々の搬送車であってもよい。
【００１６】また作業エリアにあるすべての無人搬送車
２は、管制制御装置４により統括して制御されている。
この管制制御装置４は、各無人搬送車２の位置、作業内
容、自動／手動，アラーム等の状態を監視すると共に、
在庫管理システムなどの上位計算機からの搬送要求に対
して、最適な無人搬送車２を選択し、その無人搬送車２
に荷取ステーション，荷置ステーション等の作業指示を
出す。また、搬送経路１の合流点，交差点の管制も制御
する。なお、特開平８−０３０３２８号に示したよう
に、合流点，交差点の管制制御の一部を無人搬送車２自
体で行ってもよい。
２は、管制制御装置４により統括して制御されている。
この管制制御装置４は、各無人搬送車２の位置、作業内
容、自動／手動，アラーム等の状態を監視すると共に、
在庫管理システムなどの上位計算機からの搬送要求に対
して、最適な無人搬送車２を選択し、その無人搬送車２
に荷取ステーション，荷置ステーション等の作業指示を
出す。また、搬送経路１の合流点，交差点の管制も制御
する。なお、特開平８−０３０３２８号に示したよう
に、合流点，交差点の管制制御の一部を無人搬送車２自
体で行ってもよい。
【００１７】無人搬送車２と管制制御装置４との通信に
は、ＳＳ方式無線装置（スペクトル拡散方式）を用いる
のがよい。この方式の無線装置を用いることにより、作
業エリアに位置するすべての無人搬送車２とリアルタイ
ムで安定した通信を行うことができ、常時すべての無人
搬送車２の状態を監視することができる。無人搬送車２
は、レーザ式無人搬送車である場合、従来の磁気テー
プ、反射テープなしに無軌道で走行する。また、無人搬
送車２は、管制制御装置４から指示信号を受けとると、
予め保有するマップを基に自ら走行ルートを作成し、目
的の作業を実行する。合流点，交差点に進入する際には
管制制御装置４に進入要求し、その応答に従って走行す
る。
は、ＳＳ方式無線装置（スペクトル拡散方式）を用いる
のがよい。この方式の無線装置を用いることにより、作
業エリアに位置するすべての無人搬送車２とリアルタイ
ムで安定した通信を行うことができ、常時すべての無人
搬送車２の状態を監視することができる。無人搬送車２
は、レーザ式無人搬送車である場合、従来の磁気テー
プ、反射テープなしに無軌道で走行する。また、無人搬
送車２は、管制制御装置４から指示信号を受けとると、
予め保有するマップを基に自ら走行ルートを作成し、目
的の作業を実行する。合流点，交差点に進入する際には
管制制御装置４に進入要求し、その応答に従って走行す
る。
【００１８】図１及び図２に示すように、本発明の方法
を実施するために、管制制御装置４とは別に検品制御装
置１０を備えている。この検品制御装置１０は、各搬送
物に取り付けられた非接触のＩＤタグ１２と、検品ステ
ーション１１に設置された検知用アンテナ１４と、イン
タロゲータ１６と、検品用コンピュータ１８とからな
る。
を実施するために、管制制御装置４とは別に検品制御装
置１０を備えている。この検品制御装置１０は、各搬送
物に取り付けられた非接触のＩＤタグ１２と、検品ステ
ーション１１に設置された検知用アンテナ１４と、イン
タロゲータ１６と、検品用コンピュータ１８とからな
る。
【００１９】図３は、本発明に使用する検品装置の構成
図である。図１〜図３に示すように、非接触ＩＤタグ１
２は、無人搬送車２上の各搬送物（例えば段ボール箱）
に貼付けられており、各搬送物の情報を記憶し、検知用
アンテナ１４から発信する質問電波及び応答用電波を受
けるとこれに応答して記憶する情報を応答電波として無
線発信する。かかる非接触ＩＤタグ１２は、内部に受信
／発信装置及び記憶装置を内蔵した集積回路であり、切
手大，クレジットカード大，その他のものが実用化され
ている。例えば、この非接触ＩＤタグ１２として、米国
マイクロン・コミュニケーション社のマイクロンスタン
プ（登録商標）を用いることができる。
図である。図１〜図３に示すように、非接触ＩＤタグ１
２は、無人搬送車２上の各搬送物（例えば段ボール箱）
に貼付けられており、各搬送物の情報を記憶し、検知用
アンテナ１４から発信する質問電波及び応答用電波を受
けるとこれに応答して記憶する情報を応答電波として無
線発信する。かかる非接触ＩＤタグ１２は、内部に受信
／発信装置及び記憶装置を内蔵した集積回路であり、切
手大，クレジットカード大，その他のものが実用化され
ている。例えば、この非接触ＩＤタグ１２として、米国
マイクロン・コミュニケーション社のマイクロンスタン
プ（登録商標）を用いることができる。
【００２０】図１及び図２に示すように、本発明の方法
では、荷取ステーションから荷置ステーションまでの搬
送経路の途中に検品ステーション１１を設け、このステ
ーションに検品ゲート１１ａを設置し、その上部に検知
用アンテナ１４を取り付ける。検知用アンテナ１４は、
図２に示すように、送信アンテナ１４ａと受信アンテナ
１４ｂからなり、検品ゲート１１ａを通過するタグ１２
のみと非接触で通信するようになっている。なお、送信
アンテナ１４ａと受信アンテナ１４ｂを一体化し或いは
単一のアンテナで併用してもよい。
では、荷取ステーションから荷置ステーションまでの搬
送経路の途中に検品ステーション１１を設け、このステ
ーションに検品ゲート１１ａを設置し、その上部に検知
用アンテナ１４を取り付ける。検知用アンテナ１４は、
図２に示すように、送信アンテナ１４ａと受信アンテナ
１４ｂからなり、検品ゲート１１ａを通過するタグ１２
のみと非接触で通信するようになっている。なお、送信
アンテナ１４ａと受信アンテナ１４ｂを一体化し或いは
単一のアンテナで併用してもよい。
【００２１】検知用アンテナ１４とタグ１２との通信に
は、周波数拡散方式の無線通信を用いる。また、周波数
範囲は、約２．４５ＧＨｚ、例えば２４７１〜２４９７
ＭＨｚであり、無人搬送車２と管制制御装置４との通信
方式（スペクトル拡散方式）との混線を回避するように
なっている。なお、かかる周波数拡散方式の無線通信距
離は、スペクトル拡散方式に比較して短く、例えば、検
知用アンテナ１４から直距離で３ｍ〜５ｍ程度である。
従って、この通信距離内で検品ステーション１１を通過
する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検
品するように、検品ステーション１１、検品ゲート１１
ａ及び検知用アンテナ１４を設定することにより、他の
エリアに位置する他の無人搬送車１１で搬送中の搬送物
を誤検出することを回避し、検品ゲート１１ａを通過す
る搬送物のみを安定して検品することができる。
は、周波数拡散方式の無線通信を用いる。また、周波数
範囲は、約２．４５ＧＨｚ、例えば２４７１〜２４９７
ＭＨｚであり、無人搬送車２と管制制御装置４との通信
方式（スペクトル拡散方式）との混線を回避するように
なっている。なお、かかる周波数拡散方式の無線通信距
離は、スペクトル拡散方式に比較して短く、例えば、検
知用アンテナ１４から直距離で３ｍ〜５ｍ程度である。
従って、この通信距離内で検品ステーション１１を通過
する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検
品するように、検品ステーション１１、検品ゲート１１
ａ及び検知用アンテナ１４を設定することにより、他の
エリアに位置する他の無人搬送車１１で搬送中の搬送物
を誤検出することを回避し、検品ゲート１１ａを通過す
る搬送物のみを安定して検品することができる。
【００２２】図３に示すように、インタロゲータ１６
（質問機）は、検知用アンテナ１４に質問信号及び応答
用信号を発し、かつ検品ステーション１１を通過する無
人搬送車２上のタグ１２のみからの受信信号を受信す
る。また、検品用コンピュータ１８（この図で上位コン
ピュータ）は、インタロゲータ１６からの受信信号から
検品ゲート１１ａを通過する無人搬送車２上の搬送物を
検品して検品結果を発信するようになっている。
（質問機）は、検知用アンテナ１４に質問信号及び応答
用信号を発し、かつ検品ステーション１１を通過する無
人搬送車２上のタグ１２のみからの受信信号を受信す
る。また、検品用コンピュータ１８（この図で上位コン
ピュータ）は、インタロゲータ１６からの受信信号から
検品ゲート１１ａを通過する無人搬送車２上の搬送物を
検品して検品結果を発信するようになっている。
【００２３】上述した検品制御装置１０により、検品ス
テーション１１を通過する無人搬送車上の搬送物に取り
付けられたタグ１２のみの情報を無線により非接触で読
み取り、搬送物の種類や数量を検品することができる。
なお、この非接触で読み取りでは、タグ１２のＩＤだけ
を読み取ることの他に、通信エリア（検品ステーション
１１）に指定したＩＤタグがあるかどうかの「タグの検
索」、及び同エリア内にあるすべてのＩＤタグを読み込
む「タグの抽出」も行うことができる。
テーション１１を通過する無人搬送車上の搬送物に取り
付けられたタグ１２のみの情報を無線により非接触で読
み取り、搬送物の種類や数量を検品することができる。
なお、この非接触で読み取りでは、タグ１２のＩＤだけ
を読み取ることの他に、通信エリア（検品ステーション
１１）に指定したＩＤタグがあるかどうかの「タグの検
索」、及び同エリア内にあるすべてのＩＤタグを読み込
む「タグの抽出」も行うことができる。
【００２４】また図１及び図２に示すように、管制制御
装置４の管制制御コンピュータ４ａと検品用コンピュー
タ１８は、イーサネットで繋がっており、互いに必要な
データを交換できるようになっている。また、この図に
おいて、インタロゲータ１６は検品用コンピュータ１８
内に内蔵された独立したユニット、外部接続された独立
したゆにっと、或いは内蔵されたプログラムである。
装置４の管制制御コンピュータ４ａと検品用コンピュー
タ１８は、イーサネットで繋がっており、互いに必要な
データを交換できるようになっている。また、この図に
おいて、インタロゲータ１６は検品用コンピュータ１８
内に内蔵された独立したユニット、外部接続された独立
したゆにっと、或いは内蔵されたプログラムである。
【００２５】このイーサネットを用いて本発明の方法で
は、検品ステーション１１ａを通過する無人搬送車２の
情報、及びその通過時点を管制制御コンピュータ４ａか
ら検品用コンピュータ１８に伝達し、この信号を受けて
検品制御装置１０が検品作業を開始し、その検品結果を
管制制御コンピュータ４ａに伝達し、管制制御コンピュ
ータ４ａを介して当該無人搬送車２に検品結果を発信す
るようになっている。この構成により、検品制御装置１
０を必要な時のみ作動させることができ、かつ管制制御
装置４の制御負荷を最小限に抑えることができる。
は、検品ステーション１１ａを通過する無人搬送車２の
情報、及びその通過時点を管制制御コンピュータ４ａか
ら検品用コンピュータ１８に伝達し、この信号を受けて
検品制御装置１０が検品作業を開始し、その検品結果を
管制制御コンピュータ４ａに伝達し、管制制御コンピュ
ータ４ａを介して当該無人搬送車２に検品結果を発信す
るようになっている。この構成により、検品制御装置１
０を必要な時のみ作動させることができ、かつ管制制御
装置４の制御負荷を最小限に抑えることができる。
【００２６】図１において、本発明の方法では、検品ス
テーション１１の下流側に一時停止ステーション２１を
設定する。上述した検品制御装置１０により、検品ステ
ーション１１を通過する無人搬送車２上の搬送物に取り
付けたタグ１２の情報のみを無線により非接触で検品
し、検品制御装置１０から管制制御装置を介しての検品
結果を受信しないかぎり検品ステーション１１を通過し
た無人搬送車２を一時停止ステーション２１に停止す
る。次いで、検品制御装置１０から検品結果を受信し、
その結果が「検品正常」の場合には荷置ステーション６
の変更なしにそのまま停止を解除する。逆に、検品結果
が「欠品あり」の場合には荷置ステーション６を保守ス
テーション２３に変更して停止を解除する。この結果、
「検品正常」の場合には、解除後は予め設定された荷置
ステーション６まで、無人搬送車内に保有する制御装置
により自動搬送でき、逆に「検品異常」の場合には保守
ステーション２３まで自動搬送するので、解除後の管制
制御装置による特別な制御は不要であり、その制御負荷
の増大を回避することができる。
テーション１１の下流側に一時停止ステーション２１を
設定する。上述した検品制御装置１０により、検品ステ
ーション１１を通過する無人搬送車２上の搬送物に取り
付けたタグ１２の情報のみを無線により非接触で検品
し、検品制御装置１０から管制制御装置を介しての検品
結果を受信しないかぎり検品ステーション１１を通過し
た無人搬送車２を一時停止ステーション２１に停止す
る。次いで、検品制御装置１０から検品結果を受信し、
その結果が「検品正常」の場合には荷置ステーション６
の変更なしにそのまま停止を解除する。逆に、検品結果
が「欠品あり」の場合には荷置ステーション６を保守ス
テーション２３に変更して停止を解除する。この結果、
「検品正常」の場合には、解除後は予め設定された荷置
ステーション６まで、無人搬送車内に保有する制御装置
により自動搬送でき、逆に「検品異常」の場合には保守
ステーション２３まで自動搬送するので、解除後の管制
制御装置による特別な制御は不要であり、その制御負荷
の増大を回避することができる。
【００２７】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できる
ことは勿論である。例えば、図１に示した搬送経路は単
なる例示に過ぎず、その他の自由な搬送経路に本発明の
方法を適用することができる。
れず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できる
ことは勿論である。例えば、図１に示した搬送経路は単
なる例示に過ぎず、その他の自由な搬送経路に本発明の
方法を適用することができる。
【００２８】
【発明の効果】上述した本発明の方法によれば、荷取ス
テーション５から荷置ステーション６までの搬送経路の
途中に設けられた検品ステーション１１で、そこを通過
する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検
品するので、混信や誤認識のおそれがほとんどなく、か
つ単一の検品ステーション１１で搬送中に搬送物の種類
や数量を検品することができる。また、検品により異常
がある場合には搬送経路を変更して当初の荷置ステーシ
ョンではなく別の保守ステーション２３に荷置きするの
で、搬送システムの複雑化を回避し高い搬送効率を維持
することができる。更に、全無人搬送車を統括制御する
管制制御装置とは別個にかかる制御を行うことにより、
管制制御装置の制御負荷の増大を回避することができ
る。
テーション５から荷置ステーション６までの搬送経路の
途中に設けられた検品ステーション１１で、そこを通過
する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検
品するので、混信や誤認識のおそれがほとんどなく、か
つ単一の検品ステーション１１で搬送中に搬送物の種類
や数量を検品することができる。また、検品により異常
がある場合には搬送経路を変更して当初の荷置ステーシ
ョンではなく別の保守ステーション２３に荷置きするの
で、搬送システムの複雑化を回避し高い搬送効率を維持
することができる。更に、全無人搬送車を統括制御する
管制制御装置とは別個にかかる制御を行うことにより、
管制制御装置の制御負荷の増大を回避することができ
る。
【００２９】また本発明の好ましい実施形態によれば、
各搬送物に取り付けられた無接触のタグ１２と、検品ス
テーションを通過するタグのみと非接触で通信する周波
数拡散方式の検知用アンテナ１４と、質問信号を発しタ
グから受信信号を受信するインタロゲータ１６と、検品
用コンピュータ１８とにより、全無人搬送車を統括制御
する管制制御装置のスペクトル拡散方式の無線との混信
や誤認識を本質的に回避し、かつ管制制御装置の制御負
荷の増大をも回避することができる。
各搬送物に取り付けられた無接触のタグ１２と、検品ス
テーションを通過するタグのみと非接触で通信する周波
数拡散方式の検知用アンテナ１４と、質問信号を発しタ
グから受信信号を受信するインタロゲータ１６と、検品
用コンピュータ１８とにより、全無人搬送車を統括制御
する管制制御装置のスペクトル拡散方式の無線との混信
や誤認識を本質的に回避し、かつ管制制御装置の制御負
荷の増大をも回避することができる。
【００３０】更に、検品ステーション１１の下流側に一
時停止ステーション２１を設定し、検品結果を受信しな
いかぎり検品ステーションを通過した無人搬送車は一時
停止ステーションに停止し、検品結果が異常ありの場合
に荷置ステーションを保守ステーション２３に変更して
停止を解除することにより、解除後は当該無人搬送車は
内部に保有する制御装置により保守ステーション２３ま
で搬送するので、解除後の管制制御装置による制御が不
要であり、その制御負荷の増大を回避することができ
る。
時停止ステーション２１を設定し、検品結果を受信しな
いかぎり検品ステーションを通過した無人搬送車は一時
停止ステーションに停止し、検品結果が異常ありの場合
に荷置ステーションを保守ステーション２３に変更して
停止を解除することにより、解除後は当該無人搬送車は
内部に保有する制御装置により保守ステーション２３ま
で搬送するので、解除後の管制制御装置による制御が不
要であり、その制御負荷の増大を回避することができ
る。
【００３１】従って、本発明の無人搬送車の検品搬送方
法は、管制制御装置の制御負荷をほとんど増大させるこ
となく、混信や誤認識のおそれが少なく、かつ重複設備
を必要とすることなく、搬送中に搬送物の種類や数量を
検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送
システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持するこ
とができる、等の優れた効果を有する。
法は、管制制御装置の制御負荷をほとんど増大させるこ
となく、混信や誤認識のおそれが少なく、かつ重複設備
を必要とすることなく、搬送中に搬送物の種類や数量を
検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送
システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持するこ
とができる、等の優れた効果を有する。
【図１】本発明による無人搬送車の検品搬送方法を模式
的に示す斜視図である。
的に示す斜視図である。
【図２】本発明による検品ステーションにおける検品搬
送方法を示す側面図である。
送方法を示す側面図である。
【図３】本発明に使用する検品装置の構成図である。
【図４】従来の無線を用いた搬送車ブロックコントロー
ル方法の説明図である。
ル方法の説明図である。
１ 搬送経路 １ａ 交差ブロックエリア ２ 無人搬送車 ２ａ，２ｂ 無人搬送車 ３ レーザタグ ４ 管制制御装置 ４ａ 管制制御コンピュータ ５ 荷取ステーション ６ 荷置ステーション １０ 検品制御装置 １１ 検品ステーション １１ａ 検品ゲート １２ ＩＤタグ １４ 検知用アンテナ １４ａ 送信アンテナ １４ｂ 受信アンテナ １６ インタロゲータ １８ 検品用コンピュータ ２１ 一時停止ステーション ２３ 保守ステーション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉山 正壽 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 Ｆターム(参考） 3F022 LL07 LL12 MM08 MM11 MM44 MM45 MM59 NN32 5H301 AA01 AA09 AA10 BB05 CC03 CC06 CC10 DD01 DD05 DD07 DD17 EE03 EE12 EE31 FF01 FF07 FF09 FF11 GG07 GG11 GG16 KK01 KK02 KK03 KK04 KK06 KK08 KK09 KK12 KK14 KK18 KK19 LL03 LL08 LL12 MM10
Claims (3)
- 【請求項１】 荷取ステーションから荷置ステーション
までの搬送経路の途中に検品ステーションを設け、検品
ステーションを通過する無人搬送車上の搬送物のみを無
線により非接触で検品し、異常がある場合には搬送経路
を変更して保守ステーションに荷置きする、ことを特徴
とする無人搬送車の検品搬送方法。 - 【請求項２】 各搬送物に取り付けられ各搬送物の情報
を記憶し質問電波に応答して前記情報を無線発信する複
数のタグと、前記検品ステーションに設置されそこを通
過するタグのみと非接触で通信する無線通信方式の検知
用アンテナと、該検知用アンテナに質問信号を発し検品
ステーションを通過する無人搬送車上のタグのみからの
受信信号を受信するインタロゲータと、インタロゲータ
からの受信信号から当該無人搬送車上の搬送物を検品し
て検品結果を発信する検品用コンピュータとを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の検品搬
送方法。 - 【請求項３】 前記検品ステーションの下流側に一時停
止ステーションを設定し、検品結果を受信しないかぎり
検品ステーションを通過した無人搬送車は一時停止ステ
ーションに停止し、検品結果を受信し検品正常の場合に
は荷置ステーションの変更なしにそのまま停止を解除
し、検品結果を受信し検品異常の場合には荷置ステーシ
ョンを保守ステーションに変更して停止を解除する、こ
とを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車の検品搬送
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29662798A JP2000122720A (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | 無人搬送車の検品搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29662798A JP2000122720A (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | 無人搬送車の検品搬送方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008034446A Division JP2008184329A (ja) | 2008-02-15 | 2008-02-15 | 無人搬送車の検品搬出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000122720A true JP2000122720A (ja) | 2000-04-28 |
Family
ID=17836002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29662798A Pending JP2000122720A (ja) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | 無人搬送車の検品搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000122720A (ja) |
Cited By (12)
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-
1998
- 1998-10-19 JP JP29662798A patent/JP2000122720A/ja active Pending
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