JPH101217A - 有軌道台車を用いた物流システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】有軌道台車に載置された荷を正確に目的の荷卸
し部に搬送する。 【解決手段】物流システム１は複数の有軌道台車Ｍを備
え、荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４及び荷卸しコンベアＤ１
〜Ｄ４からなる各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４並びに払
い出しコンベア５からなる払い出しステーションＳＴ５
を備えている。払い出しコンベア５にはバーコードリー
ダＲが設置され、バーコードリーダＲは荷ＷのＩＤ番号
を示すバーコードＢを読み取る。物流システム１を制御
する制御コンピュータにはどのＩＤ番号の荷Ｗをどの荷
卸しコンベアＤ１〜Ｄ４へ搬送するかを示す搬送指示デ
ータが記憶されている。有軌道台車Ｍは荷Ｗを受取る
と、払い出しコンベア５まで走行し、バーコードリーダ
ＲにてバーコードＢの読み取りが行われる。制御コンピ
ュータは読み取られたバーコードＢのＩＤ番号及び搬送
指示データに従い荷Ｗを卸す荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４
を有軌道台車Ｍに指示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、有軌道台車を用い
た物流システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図４に示すように、物流システム
５１には、複数台の有軌道台車Ｍが設けられ、当該有軌
道台車Ｍは走行レール５２によって形成された軌道Ｖ上
を矢印Ａ方向に無人で走行するようになっている。

【０００３】軌道Ｖには第１〜第４ステーションＳＴ１
〜ＳＴ４及び払い出しステーションＳＴ５が設けられて
いる。各第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は、有
軌道台車Ｍに荷Ｗを載せるための荷載せコンベアＣ１〜
Ｃ４及び荷Ｗを卸すための荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４を
備えている。又、払い出しステーションＳＴ５は払い出
しコンベア５３を備えている。各荷載せコンベアＣ１〜
Ｃ４の軌道Ｖ側にはバーコードリーダＲが設置されてい
る。

【０００４】図５は、この物流システム５１の電気的構
成を示している。物流システム５１を統括・制御する制
御コンピュータ６１には、各コンベアＣ１〜Ｃ４，Ｄ１
〜Ｄ４，５３を制御するコンベア制御盤６２及び有軌道
台車Ｍを制御する台車制御盤６３が接続されている。コ
ンベア制御盤６２には荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４に設け
られたバーコードリーダＲが接続されている。台車制御
盤６３には有軌道台車Ｍに設けられた台車コントローラ
６４がそれぞれ接続されている。

【０００５】このように構成した物流システム５１で
は、例えば荷Ｗが荷載せコンベアＣ１に投入されると、
荷載せコンベアＣ１は荷Ｗを搬出側（軌道側）へと搬送
させる。そして、バーコードリーダＲが搬出側へ搬送さ
れた荷Ｗのバーコードを読み取り、荷Ｗはその搬出側の
荷載せ位置に位置決めされる。

【０００６】バーコードリーダＲは、バーコードを読み
取ると、読取信号を制御コンピュータ６１に出力する。
制御コンピュータ６１は、読取信号に基づいて荷ＷのＩ
Ｄ番号を識別し、その荷Ｗを搬送すべき荷卸しコンベア
Ｄ１〜Ｄ４（例えば荷卸しコンベアＤ２）を選択し、そ
の荷卸しコンベアＤ２へ荷Ｗを搬送させるための搬送デ
ータを台車制御盤６３に出力する。

【０００７】台車制御盤６３は、搬送データに基づい
て、その荷Ｗを搬送すべき有軌道台車Ｍを選択し、その
選択した有軌道台車Ｍの台車コントローラ６４に搬送走
行データを出力する。

【０００８】台車コントローラ６４は、搬送走行データ
に従ってその荷Ｗを受取るために荷載せコンベアＣ１ま
で移動する。そして、その荷載せコンベアＣ１にて荷Ｗ
を受取り、荷卸しコンベアＤ２まで移動して荷を卸す。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、搬送さ
れる荷Ｗは、有軌道台車Ｍに載置される前にＩＤ番号に
て識別される。従って、例えばＩＤ番号を読み取った
後、荷載せコンベアＣ１上で荷Ｗが抜き取られ、次に投
入される荷Ｗ（次の荷Ｗ）が荷受渡し位置に載置された
場合、有軌道台車Ｍには次の荷Ｗが載置される。この場
合、有軌道台車Ｍは、載置された次の荷Ｗを、先に抜き
取られた荷Ｗの搬送先である荷卸しコンベアＤ２へと搬
送する。このため、荷Ｗを搬送する搬送先にズレが生じ
るという問題がある。

【００１０】又、各荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４にバーコ
ードリーダＲが設けられている。従って、物流システム
１の構成が複雑となるとともに、コストがかかるという
問題がある。特に、バーコードリーダＲはコンベア制御
盤６２内のコンピュータとの接続において多くの通信ポ
ートを必要とするので、配線が面倒となるという問題が
ある。

【００１１】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、有軌道台車に載置され
た荷を正確に目的の荷卸し部に搬送することができる有
軌道台車を用いた物流システムを提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿っ
て走行し、荷を搬送する有軌道台車と、前記軌道に設け
られ、有軌道台車に荷を載せるための荷載せ部と、前記
軌道に設けられ、有軌道台車が荷を卸すための複数の荷
卸し部と、前記荷に設けられ、自己の荷を特定するため
の認識データを有する認識体と、前記有軌道台車に載置
された荷の認識データを識別する識別手段と、前記識別
手段にて識別された認識データに基づいて有軌道台車に
載置された荷を卸すべき荷卸し部を指示する指示制御手
段と、前記指示制御手段にて指示された荷卸し部へと有
軌道台車を走行させる走行制御手段とを備えたことをそ
の要旨とする。

【００１３】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記指示制御手段は記憶手段を備え、その
記憶手段には予めどの認識データの荷をどの荷卸し部に
卸すかを示す卸し先指示データが記憶され、当該指示制
御手段は卸し先指示データに従って荷卸し部を選択し、
指示することをその要旨とする。

【００１４】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記識別手段は、有軌道台車が低速
走行を行う低速走行区間に設けられたことをその要旨と
する。

【００１５】請求項４記載の発明は、請求項１〜３記載
の発明において、前記低速走行区間は、有軌道台車がカ
ーブ区間へ進入するためのカーブ進入区間であることを
その要旨とする。

【００１６】請求項５記載の発明は、請求項１〜４記載
の発明において、前記認識体はバーコードであり、前記
識別手段はバーコードを読み取るためのバーコードリー
ダであることをその要旨とする。

【００１７】従って、請求項１記載の発明によれば、有
軌道台車は予め定められた軌道に沿って走行することに
よって荷を搬送する。この場合、有軌道台車は荷載せ部
から荷を受け取る。そして、識別手段は有軌道台車に載
置された荷に設けられた認識体の認識データを識別す
る。指示制御手段は、その識別された認識データに従っ
て荷を卸すべき荷卸し部を走行制御手段に指示する。走
行制御手段は、前記指示制御手段にて指示された荷卸し
部へと有軌道台車を走行させる。

【００１８】請求項２記載の発明によれば、前記指示制
御手段は記憶手段を備え、その記憶手段には予めどの認
識データの荷をどの荷卸し部に卸すかを示す卸し先指示
データが記憶されている。指示制御手段は予め記憶され
た卸し先指示データに従って荷を卸すべき荷卸し部を選
択し、指示する。

【００１９】請求項３記載の発明によれば、前記識別手
段は、有軌道台車が低速走行を行う低速走行区間にて認
識体の識別を行う。請求項４記載の発明によれば、前記
識別手段は、有軌道台車が低速走行を行うカーブ進入区
間にて認識体の識別を行う。

【００２０】請求項５記載の発明によれば、前記認識体
はバーコードであり、識別手段はバーコードを読み取る
ためのバーコードリーダである。即ち、バーコードリー
ダがバーコードの読み取りにより識別した認識データに
従って、指示制御手段は荷を卸すべき荷卸し部を走行制
御手段に指示する。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図３に従って説明する。図１は、荷Ｗを
有軌道台車Ｍにて搬送する物流システムを示している。

【００２２】この物流システム１には、複数台の有軌道
台車Ｍが設けられ、当該有軌道台車Ｍは走行レール２に
よって形成された軌道Ｖ上を矢印Ａ方向に無人で走行す
るようになっている。この軌道Ｖは閉ループを形成する
とともに、有軌道台車Ｍが直線走行する直線区間３とカ
ーブ走行するカーブ区間４とから構成されている。

【００２３】軌道Ｖには第１〜第４ステーションＳＴ１
〜ＳＴ４及び払い出しステーションＳＴ５が設けられて
いる。各第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は、有
軌道台車Ｍに荷Ｗを載せるための荷載せ部としての荷載
せコンベアＣ１〜Ｃ４及び荷Ｗを卸すための荷卸し部と
しての荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４を備えている。又、払
い出しステーションＳＴ５は払い出しコンベア５を備え
ている。

【００２４】各荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４は、軌道Ｖと
は反対側の投入側から軌道Ｖ側の搬出側に荷Ｗを搬送す
るコンベアであって、荷Ｗを搬出する搬出側に荷検出セ
ンサ６が設けられている。荷検出センサ６が荷Ｗを検出
した時には、荷Ｗは有軌道台車Ｍに荷Ｗを載せるための
荷載せ位置に位置している。

【００２５】各荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４、荷卸しコン
ベアＤ１〜Ｄ４及び払い出しコンベア５には、軌道Ｖと
対向する位置に有軌道台車Ｍを検出するための台車検出
センサ７が設けられている。台車検出センサ７は、当該
センサ７が設置された位置と対向する位置（停止位置）
に有軌道台車Ｍが位置した時、当該有軌道台車Ｍを検出
するようになっている。

【００２６】第１ステーションＳＴ１は、例えば自動倉
庫との間で荷Ｗの受渡しを行うためのステーションであ
って、荷載せコンベアＣ１及び荷卸しコンベアＤ１を備
えている。荷載せコンベアＣ１は、例えば自動倉庫から
出庫された荷Ｗを搬送し、有軌道台車Ｍに載せるための
コンベアである。又、荷卸しコンベアＤ１は有軌道台車
Ｍから卸された荷Ｗを例えば自動倉庫へ入庫するために
搬送するコンベアである。

【００２７】第２〜第４ステーションＳＴ２〜ＳＴ４
は、例えば生産ラインとの間で荷Ｗの受渡しを行うステ
ーションである。荷載せコンベアＣ２〜Ｃ４は、例えば
生産ラインからの荷Ｗを有軌道台車Ｍへと搬送し、有軌
道台車Ｍにその荷Ｗを載せるためのコンベアである。荷
卸しコンベアＤ２〜Ｄ４は、有軌道台車Ｍから卸された
荷Ｗを搬送し、生産ラインに移載するためのコンベアで
ある。

【００２８】払い出しステーションＳＴ５は、図１左側
のカーブ区間４に進入するための進入区間Ｘ１に設けら
れている。本実施の形態では、有軌道台車Ｍは各カーブ
区間４及びカーブ区間４に進入するための進入区間Ｘ
１，Ｘ２において低速走行し、他の直線区間３等では低
速走行よりも高速である通常速度走行を行う。

【００２９】払い出しステーションＳＴ５の軌道に対す
る対向位置には、識別手段としてのバーコードリーダＲ
が設けられている。この場合、払い出しステーションＳ
Ｔ５は、例えばバーコードリーダＲにて認識することが
できなかった荷Ｗを有軌道台車Ｍから受け渡され、搬送
され、払い出される。

【００３０】図２に示すように、物流システム１にて搬
送される荷Ｗは、箱Ｗａ及び箱Ｗａ内に収納される部品
Ｗｂからなる。荷Ｗには、その箱Ｗａに認識体としての
バーコードＢが貼り付けられている。バーコードＢに
は、部品Ｗｂの品番、数量及び荷Ｗを特定するためのＩ
Ｄ番号が記載されている。前記バーコードリーダＲは、
バーコードＢを読み取るようになっている。このバーコ
ードリーダＲは、所定の間隔だけ離れた位置から、バー
コードＢの読み取りが可能である。

【００３１】このように構成した物流システム１では、
荷Ｗは荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４側から荷卸しコンベア
Ｄ１〜Ｄ４側へと搬送される。例えば自動倉庫から出庫
された荷Ｗは荷載せコンベアＣ１から生産ライン側の荷
卸しコンベアＤ２〜Ｄ４へと搬送される。又、自動倉庫
へ入庫される荷Ｗは、荷載せコンベアＣ２〜Ｃ４から荷
卸しコンベアＤ１へと搬送される。

【００３２】又、物流システム１には、当該物流システ
ム１を統括制御するメイン制御盤１１、各種コンベアを
制御するコンベア制御盤１２及び有軌道台車Ｍを制御す
る走行制御手段を構成する台車制御盤１３が設置されて
いる。メイン制御盤１１は指示制御手段としての制御コ
ンピュータ２１を備えている。

【００３３】次に、上記のように構成した有軌道台車Ｍ
の物流システム１における電気的構成について説明す
る。図３に示すように、制御コンピュータ２１はＣＰＵ
（中央演算処理装置）等からなり、記憶手段としてのメ
モリ２１ａを備えている。制御コンピュータ２１にはコ
ンベア制御盤１２及び台車制御盤１３が接続されてい
る。コンベア制御盤１２はＣＰＵ等からなるコンピュー
タを備えるとともに、各種データを記憶するためのメモ
リ１２ａを備えている。台車制御盤１３はＣＰＵ等から
なるコンピュータを備えるとともに、各種データを記憶
するためのメモリ１３ａを備えている。

【００３４】台車制御盤１３には、各有軌道台車Ｍに内
蔵された走行制御手段を構成する台車コントローラ１４
が、軌道Ｖに敷設された通信線Ｔを介して接続されてい
る。台車制御盤１３にはバーコードリーダＲが接続され
ている。

【００３５】コンベア制御盤１２には、各荷載せコンベ
アＣ１〜Ｃ４に設けられた荷検出センサ６が接続されて
いる。更に、コンベア制御盤１２には、各コンベアＣ１
〜Ｃ４，Ｄ１〜Ｄ４，５に設けられた台車検出センサ７
が接続されている。

【００３６】制御コンピュータ２１は、物流システム１
全体を統括・制御するコンピュータである。制御コンピ
ュータ２１は、予め定められた搬送計画に従って、搬送
すべき荷ＷのＩＤ番号及びその荷Ｗを搬送する搬送経路
を決定するようになっている。この搬送経路として荷Ｗ
を有軌道台車Ｍに載せる荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４、及
び、荷Ｗを有軌道台車Ｍから卸す荷卸しコンベアＤ１〜
Ｄ４を決定するようになっている。これらＩＤ番号、荷
載せコンベアＣ１〜Ｃ４、荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４を
示すデータは搬送指示データとしてメモリ２１ａに記憶
されるようになっている。この搬送指示データは卸し先
指示データである。

【００３７】制御コンピュータ２１は、搬送指示データ
に従って、コンベア制御盤１２に荷載せデータを出力す
るようになっている。荷載せデータとは、搬送指示デー
タの示すＩＤ番号の荷Ｗを、どの荷載せコンベアＣ１〜
Ｃ４にて搬送するかを示すデータである。

【００３８】制御コンピュータ２１は、搬送指示データ
に従って、コンベア制御盤１２に荷卸しデータを出力す
るようになっている。荷卸しデータとは、搬送指示デー
タの示すＩＤ番号の荷Ｗを、どの荷卸しコンベアＤ１〜
Ｄ４に荷卸しさせるかを示すデータである。

【００３９】制御コンピュータ２１は、台車制御盤１３
から出力された後記するＩＤ番号信号に基づいて有軌道
台車Ｍにて搬送すべき荷ＷのＩＤ番号を判断し、その判
断したＩＤ番号及び搬送指示データに基づいてその荷Ｗ
をどの荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４に搬送するかを指示す
る荷搬送データを出力するようになっている。

【００４０】コンベア制御盤１２は、各荷載せコンベア
Ｃ１〜Ｃ４及び荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４並びに払い出
しコンベア５を制御するようになっている。コンベア制
御盤１２は、荷載せデータに従って、荷載せデータが示
す荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４を駆動して、荷Ｗを投入側
から搬出側へと搬送するようになっている。

【００４１】コンベア制御盤１２は、荷検出センサ６か
らの検出信号に基づいて荷Ｗが荷載せ位置まで搬送され
たと判断すると、荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４の駆動を終
了するようになっている。即ち、荷Ｗを荷載せ位置に位
置決めする。更に、荷Ｗが荷載せ位置に搬送されると、
コンベア制御盤１２は、制御コンピュータ２１を介して
台車制御盤１３に荷載せできる状態であることを示す荷
載せ可能信号を出力するようになっている。

【００４２】コンベア制御盤１２は、台車検出センサ７
からの検出信号に基づいて有軌道台車Ｍが停車したか否
かを判断するようになっている。即ち、コンベア制御盤
１２は、台車検出センサ７から所定時間だけ台車検出信
号が出力された時、有軌道台車Ｍは、自己のコンベアＣ
１〜Ｃ４，Ｄ１〜Ｄ４，５に位置すると判断する。

【００４３】コンベア制御盤１２は、台車検出センサ７
からの検出信号に基づいて、有軌道台車Ｍが荷載せコン
ベアＣ１〜Ｃ４に停止したと判断すると、その荷載せコ
ンベアＣ１〜Ｃ４を駆動して、荷載せ位置にある荷Ｗを
その有軌道台車Ｍに荷載せするようになっている。

【００４４】コンベア制御盤１２は、台車検出センサ７
からの検出信号に基づいて、有軌道台車Ｍが荷卸しコン
ベアＤ１〜Ｄ４に停止したと判断すると、その荷卸しコ
ンベアＤ１〜Ｄ４を駆動して、有軌道台車Ｍから卸され
た荷Ｗを搬出側へと搬送するようになっている。

【００４５】コンベア制御盤１２は、台車検出センサ７
からの検出信号に基づいて、有軌道台車Ｍが払い出しコ
ンベア５に停止したと判断すると、払い出しコンベア５
を駆動して、有軌道台車Ｍから卸された荷Ｗを搬出側へ
と搬送するようになっている。

【００４６】台車制御盤１３は、バーコードリーダＲか
らバーコードＢを読み取った読取信号が入力されると、
その読取信号に基づいて荷ＷのＩＤ番号を識別するよう
になっている。台車制御盤１３は、そのＩＤ番号を示す
ＩＤ番号信号を制御コンピュータ２１に出力するように
なっている。

【００４７】台車制御盤１３は、コンベア制御盤１２か
ら荷載せ可能データが入力されると、荷Ｗを受取る荷載
せコンベアＣ１〜Ｃ４に最も近い空の（荷を載置してい
ない）有軌道台車Ｍを選択し、その有軌道台車Ｍの台車
コントローラ１４に荷載せ走行データを出力するように
なっている。荷載せ走行データが出力された有軌道台車
Ｍの台車コントローラ１４は、その荷載せ走行データに
従って、有軌道台車Ｍをその荷載せ可能データが出力さ
れた荷載せ位置に荷Ｗが載置された荷載せコンベアＣ１
〜Ｃ４に有軌道台車Ｍを走行させるようになっている。
台車コントローラ１４は、その荷載せコンベアＣ１〜Ｃ
４にて荷Ｗを受取ると、受取った荷Ｗを識別するため
に、バーコードリーダＲが設置された位置まで走行させ
るようになっている。

【００４８】台車制御盤１３は、バーコードリーダＲか
らバーコードＢを読み取った読取信号が出力されると、
そのバーコードＢの読み取りが成功したか否かを判断す
る。バーコードＢの読み取りに成功した場合には、台車
制御盤１３は、その読取信号に基づいて載置された荷Ｗ
のＩＤ番号を識別し、ＩＤ番号信号を制御コンピュータ
２１に出力するようになっている。又、読み取りに失敗
した場合には、台車制御盤１３はその台車コントローラ
１４を制御して荷Ｗを払い出しコンベア５へと受渡す。
更に、台車制御盤１３は制御コンピュータ２１を介して
コンベア制御盤１２に読取失敗信号を出力する。する
と、コンベア制御盤１２は払い出しコンベア５を駆動し
て、払い出しコンベア５に受け渡された荷Ｗを軌道Ｖと
は反対側の搬出側へと搬送する。

【００４９】台車制御盤１３は、制御コンピュータ２１
に出力したＩＤ番号信号に対して返信された搬送データ
に従って、そのＩＤ番号信号の荷Ｗを載置した有軌道台
車Ｍの台車コントローラ１４に搬送走行データを出力す
るようになっている。台車コントローラ１４は、搬送走
行データに基づいて当該搬送走行データが示す荷卸しコ
ンベアＤ１〜Ｄ４まで荷Ｗを搬送し、その荷卸しコンベ
アＤ１〜Ｄ４に荷Ｗを卸すようになっている。

【００５０】次に、上記のように構成した物流システム
の作用及び効果について説明する。制御コンピュータ２
１は、例えば荷Ｗの搬送計画に従って、搬送すべき荷Ｗ
のＩＤ番号、荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４及び荷卸しコン
ベアＤ１〜Ｄ４等を決定し、これらデータを搬送指示デ
ータとしてメモリ２１ａに記憶する。本実施の形態にお
いて、荷載せコンベアＣ１から荷卸しコンベアＤ２へと
荷Ｗを搬送するものとする。

【００５１】制御コンピュータ２１は、搬送指示データ
に基づいて、コンベア制御盤１２に荷載せデータを出力
する。コンベア制御盤１２は、荷載せデータに基づいて
駆動すべき荷載せコンベアＣ１を判断し、その判断した
荷載せコンベアＣ１を駆動し、荷搬送指示データの示す
ＩＤ番号の荷Ｗを荷載せ位置へと搬送する。そして、荷
Ｗが荷載せ位置まで搬送されると、コンベア制御盤１２
は、荷検出センサ６からの荷検出信号に基づいて荷Ｗが
荷載せ位置にあると判断する。更に、コンベア制御盤１
２は、荷Ｗが荷載せ位置にあると判断すると、台車制御
盤１３に荷Ｗを有軌道台車Ｍに載せることができる状態
であることを示す荷載せ可能信号を出力する。

【００５２】台車制御盤１３は、荷載せ可能信号が出力
されると、荷Ｗを受取る荷載せコンベアＣ１に最も近い
空の有軌道台車Ｍを選択し、その有軌道台車Ｍの台車コ
ントローラ１４に荷載せ走行データを出力する。荷載せ
走行データが出力された有軌道台車Ｍの台車コントロー
ラ１４は、その荷載せ走行データに従って、有軌道台車
Ｍを荷載せコンベアＣ１へと走行させる。

【００５３】コンベア制御盤１２は、有軌道台車Ｍが荷
載せコンベアＣ１に到着し、停止すると、荷載せコンベ
アＣ１の荷載せ位置にある荷Ｗを有軌道台車Ｍへと受け
渡す。

【００５４】台車コントローラ１４は、荷載せコンベア
Ｃ１から荷Ｗが受け渡されると、有軌道台車Ｍをバーコ
ードリーダＲが設置された払い出しコンベア５へと走行
させる。このバーコードリーダＲはカーブ区間４への進
入区間Ｘ１に設けられているので、有軌道台車Ｍの低速
走行時にバーコードリーダＲはバーコードＢを読み取
る。

【００５５】バーコードリーダＲがバーコードＢを読み
取ると、読取信号を台車制御盤１３に出力する。台車制
御盤１３は、その読取信号に基づいて、バーコードＢの
読み取りが成功したか否かを判断し、成功したと判断し
た場合には、読取信号に基づいて荷ＷのＩＤ番号を判断
し、そのＩＤ番号を示すＩＤ番号信号を制御コンピュー
タ２１に出力する。又、読み取りが失敗したと判断した
場合には、払い出しコンベア５へと荷Ｗを払い出す。

【００５６】制御コンピュータ２１は、ＩＤ番号信号に
基づいて、有軌道台車Ｍに載置された荷ＷのＩＤ番号を
判別し、そのＩＤ番号の荷Ｗの搬送先である荷卸しコン
ベアＤ１へと荷Ｗを搬送させるための搬送データを台車
制御盤１３に出力する。

【００５７】台車制御盤１３は、搬送データに従って、
その荷Ｗを搬送する有軌道台車Ｍの台車コントローラ１
４に対して、搬送走行データを出力する。台車コントロ
ーラ１４は、搬送走行データに従って、有軌道台車Ｍを
目的の荷卸しコンベアＤ２へと走行させる。

【００５８】有軌道台車Ｍが目的の荷卸しコンベアＤ２
に到着すると、有軌道台車Ｍから荷卸しコンベアＤ２へ
と荷Ｗが受け渡され、コンベア制御盤１２は荷卸しコン
ベアＤ２を駆動して受け渡された荷Ｗを搬出側（軌道Ｖ
とは反対側）へと搬送させる。

【００５９】上記実施の形態によれば、以下（イ）〜
（ト）に示す効果を有する。 （イ）この物流システム１では、有軌道台車Ｍにて搬送
される荷ＷのＩＤ番号は、有軌道台車Ｍに載置された後
に確認（識別）され、制御コンピュータ２１はその確認
されたＩＤ番号に従って、荷Ｗの搬送先である荷卸しコ
ンベアＤ１〜Ｄ４を台車制御盤１３に指示する。従っ
て、有軌道台車Ｍは、台車制御盤１３からの搬送走行デ
ータに基づいて荷Ｗを搬送することによって、正確に荷
Ｗを目的の荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４に搬送することが
できる。

【００６０】（ロ）制御コンピュータ２１のメモリ２１
ａには搬送指示データが記憶され、制御コンピュータ２
１は台車制御盤１３からＩＤ番号信号が出力されると、
そのＩＤ番号が示す荷Ｗの搬送先である荷卸しコンベア
Ｄ１〜Ｄ４を搬送指示データに基づいて選択する。従っ
て、制御コンピュータ２１は、容易にメモリ２１ａに記
憶された搬送指示データに従って荷卸しコンベアＤ１〜
Ｄ４を選択できる。

【００６１】（ハ）バーコードリーダＲは、有軌道台車
Ｍが低速走行を行うカーブ進入区間Ｘ１に設けられてい
る。従って、バーコードリーダＲは確実に荷Ｗに貼り付
けられたバーコードＢを読み取ることができる。又、カ
ーブ進入区間Ｘ１に設けたことから、バーコードリーダ
Ｒを設置するために特別の低速走行区間を構成する必要
がなく、システムの構成を簡略化できる。

【００６２】（ニ）バーコードリーダＲにて、バーコー
ドＢを読み取って、荷ＷのＩＤ番号を識別するので、容
易に荷ＷのＩＤ番号を認識することができる。 （ヘ）この物流システム１では、荷載せ部は荷載せコン
ベアＣ１〜Ｃ４からなるので、荷載せコンベアＣ１〜Ｃ
４の駆動に基づいて容易且つ確実に荷Ｗを有軌道台車Ｍ
に載せることができ、荷Ｗの搬送効率を高めることがで
きる。同様に、荷卸し部は荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４か
らなるので、荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４の駆動に基づい
て容易且つ確実に荷Ｗを有軌道台車Ｍに載せることがで
き、搬送効率を高めることができる。

【００６３】（ト）この物流システム１では、バーコー
ドリーダＲは１個だけなので、当該物流システム１の構
成を簡略化できる。特に、台車制御盤１３のコンピュー
タとの接続において、多くの通信ポートを必要なバーコ
ードリーダＲの数を低減したことから、バーコードリー
ダＲの接続の手間を低減でき、容易にバーコードリーダ
Ｒを接続できる。又、バーコードリーダＲは台車制御盤
１３に接続されているので、従来に比較してコンベア制
御盤１２側の制御を簡略化できる。

【００６４】（チ）バーコードリーダＲは払い出しコン
ベア５と対向する位置に設けられているので、バーコー
ドＢの読み取りを失敗した場合には、直ちにその荷Ｗを
払い出しコンベア５へと払い出すことができる。従っ
て、本物流システム１における荷Ｗの搬送効率をより高
めることができる。

【００６５】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して例えば次のように実施することもできる。 （１）上記実施の形態では、荷Ｗに認識体としてバーコ
ードＢを貼り付け、そのバーコードＢの読み取りに基づ
いて荷ＷのＩＤ番号を認識した。これを、認識体として
電波等を発信するＩＤタグを使用し、そのＩＤタグが発
信する電波に認識データとしてのＩＤ番号を示す情報を
持たせるよう構成してもよい。例えば電波の周波数の相
違によって荷ＷのＩＤ番号を識別させるよう構成しても
よい。

【００６６】（２）上記実施の形態では、バーコードＢ
の読み取りを、カーブ進入区間Ｘ１に設けられたバーコ
ードリーダＲにて読み取った。これに加えて、バーコー
ドリーダＲをカーブ進入区間Ｘ２にも設けて構成しても
よい。この場合、有軌道台車Ｍは、カーブ進入区間Ｘ
１，Ｘ２のいずれか近い方のバーコードリーダＲにて載
置された荷Ｗを読み取ればよいので、効率良く荷Ｗの搬
送を行うことができる。

【００６７】（３）上記実施の形態では、制御コンピュ
ータ２１は、台車制御盤１３からＩＤ番号信号が出力さ
れると、予めメモリ２１ａに記憶された搬送指示データ
に従ってそのＩＤ番号の示す荷Ｗをどの荷卸しコンベア
Ｄ１〜Ｄ４に搬送するかを判断した。これを、例えば制
御コンピュータ２１は、台車制御盤１３からＩＤ番号信
号が入力されると、荷卸し可能な荷卸しコンベアＤ１〜
Ｄ４をコンベア制御盤１２の制御状態等に基づいて判断
し、その荷卸し可能な荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４の中か
ら当該荷Ｗを卸すべき荷卸しコンベアＤ１〜Ｄ４を判断
してもよい。

【００６８】（４）上記実施の形態において、荷載せ部
及び荷卸し部はコンベアでなく、単なる荷置き場所であ
ってもよい。 （５）上記実施の形態において、有軌道台車Ｍを停止さ
せた状態で、バーコードリーダＲにてバーコードＢを読
み取るよう構成してもよい。この場合、バーコードリー
ダＲがバーコードＢの読み取りに失敗しても、有軌道台
車Ｍが停止していることから容易に払い出しコンベア５
へ荷Ｗの払い出しができる。又、有軌道台車Ｍが停止し
ていることから、バーコードリーダＲが読み取りに失敗
しても、容易に再度バーコードリーダＲにてバーコード
Ｂの読み取りを行うことができる。この場合、バーコー
ドリーダＲは所定回数だけバーコードＢの読み取り動作
を行うことが可能であって、バーコードリーダＲは所定
回数内においてバーコードＢを読み取るまでその読み取
り動作を行う。

【００６９】上記実施の形態から把握される技術思想の
内、請求項以外の技術思想を以下に効果とともに記載す
る。 （１）請求項１〜５記載の発明において、荷載せ部及び
荷卸し部は、荷載せコンベアＣ１〜Ｃ４及び荷卸しコン
ベアＤ１〜Ｄ４である有軌道台車を用いた物流システ
ム。この物流システムによれば、搬送効率を高めること
ができる。

【００７０】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、有軌道台車に投入された荷を正確に目的の荷
卸し部へと搬送することができる。

【００７１】請求項２記載の発明によれば、記憶手段に
記憶された卸し先指示データに従って容易に認識データ
の示す荷を卸す荷卸し部を選択することができる。請求
項３記載の発明によれば、識別手段は有軌道台車が低速
走行を行う低速走行区間に設けられているので、有軌道
台車の低速走行時に確実に認識体の認識データを識別さ
せることができる。

【００７２】請求項４記載の発明によれば、前記低速走
行区間は、有軌道台車がカーブ区間へ進入するためのカ
ーブ進入区間であるので、特に識別手段を設置するため
に低速走行区間を設定する必要がなく、物流システムの
構成を簡略化できる。

【００７３】請求項５記載の発明によれば、バーコード
リーダによるバーコードの読み取りに基づいて、容易に
認識データを識別することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 有軌道台車の物流システムを示す概略構成
図。

【図２】 有軌道台車を示す斜視図。

【図３】 物流システムにおける電気ブロック図。

【図４】 従来における物流システムの概略構成図。

【図５】 従来における電気ブロック図。

【符号の説明】

１…物流システム、４…カーブ区間、１３…走行制御手
段としての台車制御盤、２１…指示制御手段としての制
御コンピュータ、２１ａ…記憶手段としてのメモリ、Ｃ
１〜Ｃ４…荷載せ部としての荷載せコンベア、Ｄ１〜Ｄ
４…荷卸し部としての荷卸しコンベア、Ｍ…有軌道台
車、Ｗ…荷、Ｖ…軌道、Ｒ…識別手段としてのバーコー
ドリーダ、Ｂ…認識体としてのバーコード、Ｘ１…低速
走行区間としてのカーブ進入区間。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｔ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた軌道に沿って走行し、荷
   を搬送する有軌道台車と、 前記軌道に設けられ、有軌道台車に荷を載せるための荷
   載せ部と、 前記軌道に設けられ、有軌道台車が荷を卸すための複数
   の荷卸し部と、 前記荷に設けられ、自己の荷を特定するための認識デー
   タを有する認識体と、 前記有軌道台車に載置された荷の認識データを識別する
   識別手段と、 前記識別手段にて識別された認識データに基づいて有軌
   道台車に載置された荷を卸すべき荷卸し部を指示する指
   示制御手段と、 前記指示制御手段にて指示された荷卸し部へと有軌道台
   車を走行させる走行制御手段とを備えた有軌道台車を用
   いた物流システム。
2. 【請求項２】 前記指示制御手段は記憶手段を備え、そ
   の記憶手段には予めどの認識データの荷をどの荷卸し部
   に卸すかを示す卸し先指示データが記憶され、当該指示
   制御手段は卸し先指示データに従って荷卸し部を選択
   し、指示する請求項１記載の有軌道台車を用いた物流シ
   ステム。
3. 【請求項３】 前記識別手段は、有軌道台車が低速走行
   を行う低速走行区間に設けられた請求項１又は２記載の
   有軌道台車を用いた物流システム。
4. 【請求項４】 前記低速走行区間は、有軌道台車がカー
   ブ区間へ進入するためのカーブ進入区間である請求項１
   〜３のいずれかに記載の有軌道台車を用いた物流システ
   ム。
5. 【請求項５】 前記認識体はバーコードであり、前記識
   別手段はバーコードを読み取るためのバーコードリーダ
   である請求項１〜４のいずれかに記載の有軌道台車を用
   いた物流システム。