CN106276017B - 一种基于多台穿梭车的调度方法 - Google Patents

一种基于多台穿梭车的调度方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于多台穿梭车的调度方法，该方法包括：中央处理单元设定穿梭车的行驶方向；中央处理单元接收目标货物道口发送的货物信息后读取一个或多个正常停靠状态的穿梭车编号并发送启动信号；穿梭车接收启动信号后从停靠的货物道口出发，第一激光传感器和第二激光传感器发射激光脉冲；第二激光传感器接收到第二激光反射板反射的激光脉冲后，计数器将经过的货物道口增加一个，计数器将计数信息发送至中央处理单元；中央处理单元发送减速信号至穿梭车，穿梭车接收减速信号后减速并停靠于货物道口；本发明提供了一种穿梭车调度方法，通过中央处理单元总控各穿梭车行驶状况，规避了碰撞的情况，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。

Description

一种基于多台穿梭车的调度方法
技术领域
本发明属于穿梭车技术领域，特别是涉及一种基于多台穿梭车的调度方法。
背景技术
随着我国科学技术的发展和WTO的加入，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，一般的自动化系统和仓库的很多缺点就暴漏了出来，为了能够弥补这些缺点，RGV(有轨穿梭小车)随之产生了，它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时穿梭车的应用可使物流系统变得非常简捷。
RGV，是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于多台穿梭车的调度方法，通过提供一种穿梭车调度方法，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种基于多台穿梭车的调度方法，该方法包括：
S1、中央处理单元设定穿梭车的行驶方向；
S2、中央处理单元接收目标货物道口发送的货物信息后读取一个或多个正常停靠状态的穿梭车编号；
中央处理单元判断，若正常停靠状态的穿梭车编号为一个，中央处理单元发送取货信息至与该穿梭车编号关联的穿梭车；
若正常停靠状态的穿梭车编号为多个，中央处理单元查找与该穿梭车编号关联的货物道口编号，中央处理单元比对多个货物道口与发送货物信息的货物道口之间的轨道长度，中央处理单元查找与轨道长度最小的货物道口编号相关联的穿梭车编号，并发送取货信息至与该穿梭车编号关联的穿梭车；
S3、穿梭车接收启动信号后从停靠的货物道口出发，第一激光传感器和第二激光传感器发射激光脉冲；
S3-1、第一激光传感器接收到第一激光反射板反射的激光脉冲，穿梭车向中央处理单元发送拥堵信息；
S3-2、中央处理单元接收拥堵信息后向该穿梭车发送停靠信息；
S3-3、中央处理单元查找该穿梭车行驶路线上经过的一个或多个货物道口编号，中央处理单元查找临时存储单元中是否存储有与所述一个或多个货物道口编号关联的穿梭车编号，若是，中央处理单元发送启动信息至该穿梭车，该穿梭车接收启动信息后向相邻货物道口行驶；
否则，中央处理单元发送启动信号至与紧急停靠状态关联的穿梭车；
S4、第二激光传感器接收到第二激光反射板反射的激光脉冲后，计数器将经过的货物道口增加一个，计数器将计数信息发送至中央处理单元；
S5、中央处理单元比对计数信息与货物道口数N，若计数信息等于货物道口数N减去一，中央处理单元发送减速信号至穿梭车，穿梭车接收减速信号后减速并停靠于货物道口，否则，不执行操作；
S6、穿梭车停靠于货物道口并卸货完毕后，该穿梭车通过条码阅读器读取该货物道口的条码带得到条码信息，该穿梭车发送正常停靠状态与条码信息至中央处理单元。
进一步地，S1中所述行驶方向为顺时针行驶或逆时针行驶。
进一步地，S2中所述取货信息包括启动信号和经过货物道口数N。
进一步地，S2中所述经过货物道口数N为穿梭车从出发到停靠经过的货物道口数量。
进一步地，S2中所述中央处理单元发送取货信息后删除临时存储单元中存储的与该货物道口编号关联的穿梭车编号。
进一步地，S3-2中所述中央处理单元发送停靠信息后将紧急停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元。
进一步地，S3-3中所述中央处理单元发送启动信息后将正常停靠状态、相邻货物道口编号与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元中。
进一步地，S3-3中所述中央处理单元发送启动信号后删除临时存储单元存储的与紧急状态关联的穿梭车编号。
进一步地，S6中所述中央处理单元接收正常停靠状态与条码信息后将该货物道口编号、正常停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供了一种穿梭车调度方法，通过激光传感器结合条码读取器记录通过的货物道口数，对穿梭车的行驶位置实时监控，通过激光传感器检测行驶路线上是否停靠有穿梭车，通过中央处理单元总控各穿梭车行驶状况，规避了碰撞的情况，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的系统示意图。
图2为本发明实施例提供的货物道口俯视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种基于多台穿梭车的调度系统，其包括通讯服务器1、穿梭车模块2、货物道口3；
穿梭车模块2包括第一激光测距单元201、第二激光测距单元202、激光条码认址单元203；
第一激光测距单元201包括第一激光传感器和第一激光反射板，穿梭车前方和后方分别设有一个第一激光传感器和一个第一激光反射板；
第二激光测距单元202包括第二激光传感器、多个第二激光反射板、计数器，第二激光传感器设于穿梭车上，较优的，第二激光传感器设于穿梭车相对环形轨道外侧，第二激光反射板设于货物道口3上，较优的，第二激光反射板设于货物道口3相对环形轨道一侧；
需要说明的是，第一激光传感器、第一激光反射板、第二激光传感器、第二激光反射板设于同一水平高度；
穿梭车从货物道口3出发后，第一激光传感器发射激光脉冲，如果穿梭车行驶方向有另一辆穿梭车，第一激光传感器接收到第一激光反射板反射的激光脉冲，穿梭车向中央处理单元102发送拥堵信息；
中央处理单元102接收拥堵信息后向发送拥堵信息的穿梭车发送停靠信息，中央处理单元102将紧急停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元；
穿梭车从货物道口3出发后，第二激光传感器发射激光脉冲，第二激光传感器接收到第二激光反射板反射的激光脉冲后，计数器将经过的货物道口3增加一个；
激光条码认址单元203包括条码阅读器和多个条码带，条码阅读器设于穿梭车上，较优的，条码阅读器设于穿梭车相对环形轨道外侧，条码带设于货物道口3上，每个条码带与一个货物道口3编号关联；
条码阅读器和条码带设于同一水平高度；
通讯服务器1包括中央数据存储单元101、中央处理单元102、临时存储单元103；
数据存储单元101中存储有穿梭车编号，货物道口3编号；
需要说明的是，每辆穿梭车有一个穿梭车编号，每个货物道口3与一个货物道口3编号关联；
轨道长度为相邻两个货物道口3沿环形轨道的长度；
临时存储单元103存储多个穿梭车状态，穿梭车状态包括停靠状态和行驶状态，停靠状态包括紧急停靠状态和正常停靠状态，每个穿梭车状态与一个穿梭车编号关联；
需要说明的是，正常停靠状态的穿梭车停靠于货物道口3处；
穿梭车停靠于货物道口3并卸货完毕后，该穿梭车通过条码阅读器读取该货物道口3的条码带得到条码信息，该穿梭车发送正常停靠状态与条码信息至中央处理单元102，中央处理单元102将该货物道口3编号、正常停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元103；
货物道口3向中央处理单元102发送货物信息；
一种基于多台穿梭车的调度方法，该方法包括：
S1、中央处理单元102设定穿梭车的行驶方向，所述行驶方向为顺时针行驶或逆时针行驶；
需要说明的是，所有穿梭车行驶方向一致；
S2、中央处理单元102接收目标货物道口3发送的货物信息后读取一个或多个正常停靠状态的穿梭车编号；
中央处理单元102判断，若正常停靠状态的穿梭车编号为一个，中央处理单元102发送取货信息至与该穿梭车编号关联的穿梭车，取货信息包括启动信号和经过货物道口数N，经过货物道口数N为穿梭车从出发到停靠经过的货物道口3数量；
本实施例中，如图2所示，穿梭车由货物道口3a出发顺时针行驶至目标货物道口3b，货物道口数N为5；
若正常停靠状态的穿梭车编号为多个，中央处理单元102查找与该穿梭车编号关联的货物道口3编号，中央处理单元102比对多个货物道口3与发送货物信息的货物道口3之间的轨道长度，中央处理单元102查找与轨道长度最小的货物道口3编号相关联的穿梭车编号，并发送取货信息至与该穿梭车编号关联的穿梭车；
需要说明的是，如果有多个货物道口3与发送货物信息的货物道口3之间的轨道长度相同，中央处理单元102将取货信息随机发送至其中一个穿梭车；
中央处理单元102删除临时存储单元103中存储的与该货物道口3编号关联的穿梭车编号；
S3、穿梭车接收启动信号后从停靠的货物道口3出发，第一激光传感器和第二激光传感器发射激光脉冲；
S3-1、第一激光传感器接收到第一激光反射板反射的激光脉冲，穿梭车向中央处理单元102发送拥堵信息；
S3-2、中央处理单元102接收拥堵信息后向发送拥堵信息的穿梭车发送停靠信息，中央处理单元102将紧急停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元103中；
S3-3、中央处理单元102查找该穿梭车行驶路线上经过的一个或多个货物道口3编号，中央处理单元102查找临时存储单元103中是否存储有与该货物道口3编号关联的穿梭车编号，若是，中央处理单元102发送启动信息至该穿梭车，中央处理单元102将正常停靠状态、相邻货物道口3编号与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元103中，该穿梭车接收启动信息后向相邻货物道口3行驶；
需要说明的是，相邻货物道口3为沿行驶方向上相邻的一个货物道口3，所述行驶方向为S1中中央处理单元102设定的行驶方向；
否则，中央处理单元102发送启动信号至与紧急停靠状态关联的穿梭车，中央处理单元102删除临时存储单元103存储的与紧急状态关联的穿梭车编号；
S4、第二激光传感器接收到第二激光反射板反射的激光脉冲后，计数器将经过的货物道口3增加一个，计数器将计数信息发送至中央处理单元102；
S5、中央处理单元102比对计数信息与货物道口数N，若计数信息等于货物道口数N减去一，中央处理单元102发送减速信号至穿梭车，穿梭车接收减速信号后减速并停靠于货物道口3，否则，不执行操作；
需要说明的是，穿梭车接收减速信号后减速到停止行驶的减速距离为相邻两个货物道口3之间沿轨道的距离；
S6、穿梭车停靠于货物道口3并卸货完毕后，该穿梭车通过条码阅读器读取该货物道口3的条码带得到条码信息，该穿梭车发送正常停靠状态与条码信息至中央处理单元102，中央处理单元102将该货物道口3编号、正常停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元103。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于，该方法包括：
S1、中央处理单元(102)设定穿梭车的行驶方向；
S2、中央处理单元(102)接收目标货物道口(3)发送的货物信息后读取一个或多个正常停靠状态的穿梭车编号；
中央处理单元(102)判断，若正常停靠状态的穿梭车编号为一个，中央处理单元(102)发送取货信息至与该穿梭车编号关联的穿梭车；
若正常停靠状态的穿梭车编号为多个，中央处理单元(102)查找与该穿梭车编号关联的货物道口(3)编号，中央处理单元(102)比对多个货物道口(3)与发送货物信息的货物道口(3)之间的轨道长度，中央处理单元(102)查找与轨道长度最小的货物道口(3)编号相关联的穿梭车编号，并发送取货信息至与该穿梭车编号关联的穿梭车；
S3、穿梭车接收启动信号后从停靠的货物道口(3)出发，第一激光传感器和第二激光传感器发射激光脉冲；
S3-1、第一激光传感器接收到第一激光反射板反射的激光脉冲，穿梭车向中央处理单元(102)发送拥堵信息；
S3-2、中央处理单元(102)接收拥堵信息后向该穿梭车发送停靠信息；
S3-3、中央处理单元(102)查找该穿梭车行驶路线上经过的一个或多个货物道口(3)编号，中央处理单元(102)查找临时存储单元(103)中是否存储有与所述一个或多个货物道口(3)编号关联的穿梭车编号，若是，中央处理单元(102)发送启动信息至该穿梭车，该穿梭车接收启动信息后向相邻货物道口(3)行驶；
否则，中央处理单元(102)发送启动信号至与紧急停靠状态关联的穿梭车；
S4、第二激光传感器接收到第二激光反射板反射的激光脉冲后，计数器将经过的货物道口(3)增加一个，计数器将计数信息发送至中央处理单元(102)；
S5、中央处理单元(102)比对计数信息与货物道口数N，若计数信息等于货物道口数N减去一，中央处理单元(102)发送减速信号至穿梭车，穿梭车接收减速信号后减速并停靠于货物道口(3)，否则，不执行操作；
S6、穿梭车停靠于货物道口(3)并卸货完毕后，该穿梭车通过条码阅读器读取该货物道口(3)的条码带得到条码信息，该穿梭车发送正常停靠状态与条码信息至中央处理单元(102)。
2.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S1中所述行驶方向为顺时针行驶或逆时针行驶。
3.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S2中所述取货信息包括启动信号和经过货物道口数N。
4.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S2中所述经过货物道口数N为穿梭车从出发到停靠经过的货物道口(3)数量。
5.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S2中所述中央处理单元(102)发送取货信息后删除临时存储单元(103)中存储的与该货物道口(3)编号关联的穿梭车编号。
6.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S3-2中所述中央处理单元(102)发送停靠信息后将紧急停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元(103)。
7.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S3-3中所述中央处理单元(102)发送启动信息后将正常停靠状态、相邻货物道口(3)编号与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元(103)中。
8.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S3-3中所述中央处理单元(102)发送启动信号后删除临时存储单元(103)存储的与紧急状态关联的穿梭车编号。
9.根据权利要求1所述的一种基于多台穿梭车的调度方法，其特征在于：S6中所述中央处理单元(102)接收正常停靠状态与条码信息后将该货物道口(3)编号、正常停靠状态与该穿梭车编号相关联存储进入临时存储单元(103)。
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