CN113581720B - 一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，涉及货运穿梭车技术领域，方法包括：步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处，在四向穿梭车载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案。根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一、推动杆二令其伸缩移动。步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车进行位置调整。然后发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货。本发明大大降低穿梭车在运输过程中的货物碰撞风险，令穿梭车行驶稳定。

Description

一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法
技术领域
本发明涉及货运穿梭车技术领域，具体地说，涉及一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法。
背景技术
穿梭车作为自动化物流系统中一种智能型轨道导引搬运设备，具有沿着固定路径动态移载的功能，可实现货物在不同站点之间的传送。而在运输货物时，载货时如果货物较大，在放置不当的时候容易与轨道产生碰撞而导致掉落，升降时的稳定性也得不到保证，不利于自动化运输。而在载货处和卸货处需要穿梭车靠近才更好地进行载卸工作，因此如何更好地控制穿梭车变得十分重要。
例如，发明申请公布号CN112441358A，公布日2021年3月5日，发明的名称为穿梭车控制方法和装置，该申请案公开了一种穿梭车控制方法和装置，其中，该方法包括：在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。该发明虽然能够降低穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高安全性，但是穿梭车在运输过程中的碰撞风险没有降低。
发明内容
本发明克服了现有技术中穿梭车在运输过程中存在碰撞风险的问题，提出了一种有效防止承载的货物产生碰撞的用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案来实现：
一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，通过控制端控制四向穿梭车行驶在运输轨道上，四向穿梭车包括设置在四向穿梭车上端面四边的若干个光线感应器、设置在四向穿梭车四侧的若干个测距传感器；四向穿梭车载货处一侧设有推动杆一，另一侧在相对轨道处设有推动杆二；所述推动杆一、推动杆二均垂直运输轨道进行前后伸缩，以及沿运输轨道在载货处范围内平移；方法包括：
步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处，在四向穿梭车载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案；根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一、推动杆二令其伸缩移动；
步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车进行位置调整；然后发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货。
根据未识别到光信号的光线感应器的位置（即货物在四向穿梭车上位置），可以获得货物位置调整方案，然后通过推动杆一、推动杆二将货物推动到运输时不容易磕碰的位置，降低运输时的磕碰风险。横移方案便于四向穿梭车在轨道上的位置调整，避免因为和某一侧的轨道距离太近而产生磕碰，保证整体运输过程的顺畅。
作为优选，所述步骤S01中，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处具体包括：控制端发送载货信号到四向穿梭车，然后四向穿梭车运行到载货处后，获得四向穿梭车朝向载货处一侧的若干个测距传感器距离载货处外侧的取货间距；控制端通过若干个所述取货间距、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得四向穿梭车朝向载货处一侧与载货处外侧之间的取货角度，若取货角度小于预设角度，则发送紧贴信号令四向穿梭车朝向载货处移动最小取货间距；否则发送转动紧贴信号，令四向穿梭车以最小取货间距对应的测距传感器处为转动点朝向载货处转动取货角度，然后朝向载货处移动最小取货间距。
这样使得在载货时，承载效果好，不会让货物掉落在轨道上影响整体运输。
作为优选，所述步骤S01还包括：控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处后，推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间，然后四向穿梭车载货。
推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间可以避免从载货处轨道运输而来的货物不会大幅度偏移四向穿梭车的位置，避免货物无法正常被四向穿梭车承载而掉落。
作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车所有光线感应器均识别到光信号，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面相对两边，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面四边，获得的货物位置调整方案是控制端令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
在这种情况下，无需对货物位置进行调整，只需将令推动杆一、推动杆二缩回到最小，即可进行步骤S02。
作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三边且位于运输轨道运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆沿运输轨道朝货物移动，并令推动杆推动货物直到四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
在这种情况下，只需要控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆对货物进行调整即可令货物处在四向穿梭车中间位置，调整快速方便。
作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在位于四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三边且位于载货处运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆缩回到最小，并平移到位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令该推动杆伸展推动货物直到四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
在这种情况下，只需要控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆对货物进行调整即可令货物处在四向穿梭车中间位置，方便快捷。
作为优选，所述步骤S01中，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面任意相邻两边时，获得的货物位置调整方案是先控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆沿运输轨道朝货物移动，并令该推动杆推动货物直到四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边识别到光信号的情况相同；然后控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆缩回到最小，并平移到位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令该推动杆伸展推动货物直到四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边识别到光信号的情况相同；最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小。
在这种情况下，利用推动杆的平移和伸缩功能快速将货物位置调整到不易掉落处，保证了后续运输的安全性。
作为优选，识别到光信号的情况相同具体包括，光传感器均能识别光信号，或均有光传感器未能识别到光信号。
这样囊括用来不同大小货物在四向穿梭车上的情况，更全面。
作为优选，所述步骤S02中，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案具体包括：控制端获得四向穿梭车朝向运输轨道两侧的若干个测距传感器距离运输轨道的轨道间距；控制端通过一侧的若干个轨道间距、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得四向穿梭车朝向轨道一侧与轨道之间的正位角度；若正位角度小于预设角度，且获得的正位方案是：控制端先根据两侧的若干个轨道间距计算四向穿梭车移动到运输轨道正中间的正位距离，再令四向穿梭车朝向运输轨道正中间移动正位距离；否则获得的正位方案是：控制端令四向穿梭车以最小轨道间距对应的测距传感器处为转动点朝向相对轨道侧转动正位角度，并获取转动后的两侧的若干个转动后轨道间距，再在计算获得四向穿梭车移动到运输轨道正中间的正位距离后，令四向穿梭车朝向运输轨道正中间移动正位距离。
这样设置使得在载货时可能产生位置移动的四向穿梭车转动移动到运输轨道正中间，有效防止运输过程中货物与运输轨道的碰撞。
作为优选，所述步骤S02中，发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货具体包括：控制端发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处，然后获取四向穿梭车朝向送货处一侧的若干个测距传感器距离运送货处的送货间距，再发送停靠信号令四向穿梭车朝向送货处移动最小送货间距的距离。
这样设置使得在送货处送货时，货物可以稳定送到送货处，不会掉落在运输轨道上。
本发明的优点是：
（1）根据未识别到光信号的光线感应器的位置（即货物在四向穿梭车上位置），可以获得货物位置调整方案，然后通过推动杆一、推动杆二将货物推动到运输时不容易磕碰的位置，降低运输时的磕碰风险。
（2）横移方案便于四向穿梭车在轨道上的位置调整，避免因为和某一侧的轨道距离太近而产生磕碰，保证整体运输过程的顺畅。
（3）控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处后，推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间可以避免从载货处轨道运输而来的货物不会大幅度偏移四向穿梭车的位置，避免货物无法正常被四向穿梭车承载而掉落。
（4）在四向穿梭车到达载货处或送货处时，都会进行位置调整，保证四向穿梭车与载货处或送货处紧贴，使得载货和送货时货物不会掉落在运输轨道
上，保证了安全性。
附图说明
图1为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的流程图。
图2为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的四向穿梭车运行到载货处的俯视图。
图3为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的四向穿梭车紧贴载货处的侧视图。
图4为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的推动杆一和推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间的俯视图。
图5为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况一的俯视图。
图6为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况二的俯视图。
图7为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况三的俯视图。
图8为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况四的俯视图。
图9为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况五的俯视图。
图10为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况六的俯视图。
图11为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况七的俯视图。
图12为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况八的俯视图。
图13为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况九的俯视图。
图14为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十的俯视图。
图15为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十一的俯视图。
图16为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十二的俯视图。
图17为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十三的俯视图。
图18为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十四的俯视图。
图19为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十五的俯视图。
图20为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的承载情况十六的俯视图;
图21为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的正位方案计算示例;
图22为本发明一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法的货物在四向穿梭车的正位方案计算示例。
图中：1-四向穿梭车，11-光线感应器，12-测距传感器，2-载货处，21-推动杆一，3-运输轨道，31-推动杆二。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1-图20所示，一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，通过控制端控制四向穿梭车1行驶在运输轨道3上，四向穿梭车1包括设置在四向穿梭车1上端面四边的若干个光线感应器11、设置在四向穿梭车1四侧的若干个测距传感器12。四向穿梭车1运行到载货处2或送货处时，朝向载货处2或送货处的测距传感器12均可以感应到四向穿梭车1与载货处2或送货处的距离。四向穿梭车1载货处2一侧设有推动杆一21，另一侧在相对轨道处设有推动杆二31。所述推动杆一21、推动杆二31均垂直运输轨道3进行前后伸缩，以及沿运输轨道3在载货处2范围内平移。载货处2是也是一个运输轨道3，将货物往前运输直到离开运输轨道3。方法包括：
步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车1运行到载货处2。控制端发送载货信号令四向穿梭车1运行到载货处2后，如图4所示，推动杆一21、推动杆二31均伸展到最大构成载货限位空间，然后四向穿梭车1载货。在四向穿梭车1载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车1所有未识别到光信号的光线感应器11的位置，获得货物位置调整方案。根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一21、推动杆二31令其伸缩移动。
如图2、图3所示，控制端发送载货信号令四向穿梭车1运行到载货处2具体包括：控制端发送载货信号到四向穿梭车1，然后四向穿梭车1运行到载货处2后，获得四向穿梭车1朝向载货处2一侧的若干个测距传感器12距离载货处2外侧的取货间距。控制端通过若干个所述取货间距、存储在控制端内的相邻测距传感器12之间的间距计算获得四向穿梭车1朝向载货处2一侧与载货处2外侧之间的取货角度∠a。具体地，将相邻的两个测距传感器12距离载货处2外侧的取货间距相减，与这两个测距传感器12的间距通过cos函数计算获得取货角度∠a。若取货角度小于预设角度，则发送紧贴信号令四向穿梭车1朝向载货处2移动最小取货间距，即图2中的L。预设角度为5度。否则发送转动紧贴信号，令四向穿梭车1以最小取货间距对应的测距传感器12处为转动点朝向载货处2转动取货角度，然后朝向载货处2移动最小取货间距L。最后的状态如图3所示。这样使得在载货时，承载效果好，不会让货物掉落在轨道上影响整体运输。
如图5-图8所示，控制端根据接收到的四向穿梭车1所有未识别到光信号的光线感应器11的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当如图5所示控制端接收到四向穿梭车1所有光线感应器11均识别到光信号，或如图6、图7所示接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面相对两边，或如图8所示接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面四边，获得的货物位置调整方案是控制端令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图9-图12所示，控制端根据接收到的四向穿梭车1所有未识别到光信号的光线感应器11的位置，获得货物位置调整方案具体包括：如图9所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆一21的一边时，获得的货物位置调整方案是控制距离推动杆一21沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆一21推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图9的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图10所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆二31的一边时，获得的货物位置调整方案是控制距离推动杆二31沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆二31推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图10的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图11所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面三边且位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆一21的一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制距离推动杆一21沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆一21推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图11的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图12所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面三边且位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆二31的一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制距离推动杆二31沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆二31推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图12的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图13-图16所示，控制端根据接收到的四向穿梭车1所有未识别到光信号的光线感应器11的位置，获得货物位置调整方案具体包括：如图13所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在位于四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边靠近载货处2的一边时，获得的货物位置调整方案是控制推动杆一21缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆一21伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图13的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图14所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在位于四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边远离载货处2的一边时，获得的货物位置调整方案是控制推动杆二31缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆二31伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图14的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图15所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面三边且位于载货处2运输方向上两边靠近载货处2的一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制推动杆一21缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆一21伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图15的情况是光传感器均能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图16所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面三边且位于载货处2运输方向上两边远离载货处2的一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制推动杆二31缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆二31伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图16的情况是光传感器均未能识别光信号，最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图17-图20所示，控制端根据接收到的四向穿梭车1所有未识别到光信号的光线感应器11的位置，获得货物位置调整方案具体包括：如图17所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面相邻两边，且两边分别为位于载货处2运输方向上两边靠近载货处2的一边、位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆一21的一边时，获得的货物位置调整方案是先控制推动杆一21沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆一21推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图17的情况是光传感器均能识别光信号。然后控制推动杆一21缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆一21伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图17的情况是光传感器均能识别光信号。最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图18所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面相邻两边，且两边分别为位于载货处2运输方向上两边靠近载货处2的一边、位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆二31的一边时，获得的货物位置调整方案是先控制推动杆二31沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆二31推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图18的情况是光传感器均能识别光信号。然后控制推动杆一21缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆一21伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图18的情况是光传感器均能识别光信号。最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图19所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面相邻两边，且两边分别为位于载货处2运输方向上两边远离载货处2的一边、位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆二31的一边时，获得的货物位置调整方案是先控制推动杆二31沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆二31推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图19的情况是光传感器均能识别光信号。然后控制推动杆二31缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆二31伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图19的情况是光传感器均能识别光信号。最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
如图20所示，当控制端接收到四向穿梭车1未识别到光信号的光线感应器11的位置在四向穿梭车1上端面相邻两边，且两边分别为位于载货处2运输方向上两边远离载货处2的一边、位于运输轨道3运输方向上两边靠近推动杆一21的一边时，获得的货物位置调整方案是先控制推动杆一21沿运输轨道3朝货物移动，并令推动杆一21推动货物直到四向穿梭车1上端面位于运输轨道3运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图20的情况是光传感器均能识别光信号。然后控制推动杆二31缩回到最小，并平移到位于载货处2运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令推动杆二31伸展推动货物直到四向穿梭车1上端面载货处2运输方向上两边识别到光信号的情况相同，图20的情况是光传感器均能识别光信号。最后令推动杆一21、推动杆二31缩回至最小。
步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器12识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器12之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车1进行位置调整；然后发送送货信号令四向穿梭车1运行到送货处送货。
如图21-图22所示，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器12识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器12之间的间距计算获得正位方案具体包括：控制端获得四向穿梭车1朝向运输轨道3两侧的若干个测距传感器12距离运输轨道3的轨道间距。如图21所示，控制端通过一侧的若干个轨道间距、存储在控制端内的相邻测距传感器12之间的间距计算获得四向穿梭车1朝向轨道一侧与轨道之间的正位角度∠b。具体地，将相邻的两个测距传感器12距离载货处2外侧的取货间距相减，与这两个测距传感器12的间距通过cos函数计算获得取货角度∠b。若正位角度小于预设角度，且获得的正位方案是：控制端先根据两侧的若干个轨道间距计算四向穿梭车1移动到运输轨道3正中间的正位距离，再令四向穿梭车1朝向运输轨道3正中间移动正位距离。预设角度为5度，此处角度大于5度，因此获得的正位方案是：控制端令四向穿梭车1以最小轨道间距X对应的测距传感器12处为转动点朝向相对轨道侧转动正位角度∠b，如图22所示并获取转动后的两侧的若干个转动后轨道间距，再在计算获得四向穿梭车1移动到运输轨道3正中间的正位距离后，令四向穿梭车1朝向运输轨道3正中间移动正位距离。具体地，正位距离=Y-（X+Y）/2。
发送送货信号令四向穿梭车1运行到送货处送货具体包括：控制端发送送货信号令四向穿梭车1运行到送货处，然后获取四向穿梭车1朝向送货处一侧的若干个测距传感器12距离运送货处的送货间距，再发送停靠信号令四向穿梭车1朝向送货处移动最小送货间距的距离。这样设置使得在送货处送货时，货物可以稳定送到送货处，不会掉落在运输轨道3上。
根据未识别到光信号的光线感应器11的位置（即货物在四向穿梭车1上位置），可以获得货物位置调整方案，然后通过推动杆一21、推动杆二31将货物推动到运输时不容易磕碰的位置，降低运输时的磕碰风险。横移方案便于四向穿梭车1在轨道上的位置调整，避免因为和某一侧的轨道距离太近而产生磕碰，保证整体运输过程的顺畅。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，通过控制端控制四向穿梭车行驶在运输轨道上，四向穿梭车包括设置在四向穿梭车上端面四边的若干个光线感应器、设置在四向穿梭车四侧的若干个测距传感器；四向穿梭车载货处一侧设有推动杆一，另一侧在相对轨道处设有推动杆二；所述推动杆一、推动杆二均垂直运输轨道进行前后伸缩，以及沿运输轨道在载货处范围内平移；其特征在于，方法包括：
步骤S01，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处，推动杆一、推动杆二均伸展到最大构成载货限位空间，然后四向穿梭车载货；在四向穿梭车载货后，控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，即货物在四向穿梭车上位置，获得货物位置调整方案；根据货物位置调整方案发送移动推动信号到推动杆一、推动杆二令其伸缩移动；所述控制端根据接收到的四向穿梭车所有未识别到光信号的光线感应器的位置，获得货物位置调整方案具体包括：当控制端接收到四向穿梭车所有光线感应器均识别到光信号，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面相对两边，或接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面四边，获得的货物位置调整方案是控制端令推动杆一、推动杆二缩回至最小；或者，
当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三边且位于运输轨道运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆沿运输轨道朝货物移动，并令推动杆推动货物直到四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小；或者，
当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在位于四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边任意一边时，或者接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面三边且位于载货处运输方向上两边的任意一边为中间边时，获得的货物位置调整方案是控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆缩回到最小，并平移到位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令该推动杆伸展推动货物直到四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边识别到光信号的情况相同，最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小；或者，
当控制端接收到四向穿梭车未识别到光信号的光线感应器的位置在四向穿梭车上端面任意相邻两边时，获得的货物位置调整方案是先控制距离位于运输轨道运输方向上未识别到光信号的一边最近的推动杆沿运输轨道朝货物移动，并令该推动杆推动货物直到四向穿梭车上端面位于运输轨道运输方向上两边识别到光信号的情况相同；然后控制伸缩方向对应位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的推动杆缩回到最小，并平移到位于载货处运输方向上未识别到光信号的一边的光传感器中间位置，再令该推动杆伸展推动货物直到四向穿梭车上端面载货处运输方向上两边识别到光信号的情况相同；最后令推动杆一、推动杆二缩回至最小；
步骤S02，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案，根据正位方案发送正位信号令四向穿梭车进行位置调整；然后发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货。
2.根据权利要求1所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S01中，控制端发送载货信号令四向穿梭车运行到载货处具体包括：控制端发送载货信号到四向穿梭车，然后四向穿梭车运行到载货处后，获得四向穿梭车朝向载货处一侧的若干个测距传感器距离载货处外侧的取货间距；控制端通过若干个所述取货间距、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得四向穿梭车朝向载货处一侧与载货处外侧之间的取货角度，若取货角度小于预设角度，则发送紧贴信号令四向穿梭车朝向载货处移动最小取货间距；否则发送转动紧贴信号，令四向穿梭车以最小取货间距对应的测距传感器处为转动点朝向载货处转动取货角度，然后朝向载货处移动最小取货间距。
3.根据权利要求1所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，识别到光信号的情况相同具体包括，光传感器均能识别光信号，或均有光传感器未能识别到光信号。
4.根据权利要求1所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S02中，控制端通过朝向轨道的两侧的若干个测距传感器识别的距离信息、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得正位方案具体包括：控制端获得四向穿梭车朝向运输轨道两侧的若干个测距传感器距离运输轨道的轨道间距；控制端通过一侧的若干个轨道间距、存储在控制端内的相邻测距传感器之间的间距计算获得四向穿梭车朝向轨道一侧与轨道之间的正位角度；若正位角度小于预设角度，获得的正位方案是：控制端先根据两侧的若干个轨道间距计算四向穿梭车移动到运输轨道正中间的正位距离，再令四向穿梭车朝向运输轨道正中间移动正位距离；否则获得的正位方案是：控制端令四向穿梭车以最小轨道间距对应的测距传感器处为转动点朝向相对轨道侧转动正位角度，并获取转动后的两侧的若干个转动后轨道间距，再在计算获得四向穿梭车移动到运输轨道正中间的正位距离后，令四向穿梭车朝向运输轨道正中间移动正位距离。
5.根据权利要求1所述的一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S02中，发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处送货具体包括：控制端发送送货信号令四向穿梭车运行到送货处，然后获取四向穿梭车朝向送货处一侧的若干个测距传感器距离运送货处的送货间距，再发送停靠信号令四向穿梭车朝向送货处移动最小送货间距的距离。
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