CN112429446B - 一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置 - Google Patents

一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112429446B
CN112429446B CN201910791376.1A CN201910791376A CN112429446B CN 112429446 B CN112429446 B CN 112429446B CN 201910791376 A CN201910791376 A CN 201910791376A CN 112429446 B CN112429446 B CN 112429446B
Authority
CN
China
Prior art keywords
state information
signal
fork
contact sensor
forks
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910791376.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112429446A (zh
Inventor
赵立超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority to CN201910791376.1A priority Critical patent/CN112429446B/zh
Publication of CN112429446A publication Critical patent/CN112429446A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112429446B publication Critical patent/CN112429446B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了变距穿梭车货叉间距校正方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；获取两非接触式传感器的状态信息；根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。从而，本发明的实施方式能够解决现有穿梭车无法对接收到的货物尺寸进行校验的问题。

Description

一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置。
背景技术
穿梭车(即RGV，Rail Guided Vehicle有轨制导车辆)在物流行业中可用于各类高密度储存方式的仓库，为物流行业带来高效的解决方案。起初货架存放的货物多以货箱为基本单位存放货物，穿梭车只需要对固定大小货箱进行存取，但随着仓库存储货物不断变化，因此市场上变距穿梭车不断增多。
变距穿梭车取放货时，货叉可以根据货物尺寸大小变化，从而对不同尺寸货物进行存取。而现有变距穿梭车对货物大小存取主要依靠物流控制系统向穿梭车下发对应货物尺寸，根据此货物尺寸进行相应动作，此货物尺寸由仓库维护人员进行维护或系统检测生成，而此货物尺寸容易出现一定的误差，使得变距穿梭车取货时由于尺寸误差导致故障。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有变距穿梭车无法对接收到的货物尺寸十分正确进行校验，当发送货物尺寸错误时，往往会使其货叉卡住货箱，而无法自动恢复运行，此时必须由人员进入处理。而穿梭车运行在规模比较大的无人仓库中，人员进入货架维护比较困难，而且维护时会导致整个巷道穿梭车无法正常工作，一旦出现问题，对整个系统运行影响十分严重，影响运行效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置，能够解决现有穿梭车无法对接收到的货物尺寸进行校验的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种变距穿梭车货叉间距校正方法，包括接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；获取两非接触式传感器的状态信息；根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。
可选地，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，两货叉向对方运行；当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止；
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
可选地，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，且减小两货叉之间的间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止；
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
可选地，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，不调整两货叉之间的距离。
另外，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种变距穿梭车货叉间距校正装置，包括接收模块，用于接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；获取模块，用于获取两非接触式传感器的状态信息；校正模块，用于根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。
可选地，所述校正模块根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，两货叉向对方运行；当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止；
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
可选地，所述校正模块根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，且减小两货叉之间的间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止；
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
可选地，所述校正模块根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，不调整两货叉之间的距离。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一变距穿梭车货叉间距校正实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一基于变距穿梭车货叉间距校正实施例所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明针对现有无人仓库穿梭车无法校验货物尺寸的问题，通过接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；获取两非接触式传感器的状态信息；根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。从而，本发明对货物尺寸进行自动校验，减少因为货物尺寸误差问题而发生的故障。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明第一实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明第二实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例设置有非接触式传感器的变距穿梭车的示意图；
图4是根据本发明第三实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法的主要流程的示意图；
图5是根据本发明实施例的变距穿梭车货叉间距校正装置的主要模块的示意图；
图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明第一实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法的主要流程的示意图，所述变距穿梭车货叉间距校正方法可以包括：
步骤S101，接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置。
其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；
步骤S102，获取两非接触式传感器的状态信息。
步骤S103，根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。
作为进一步的实施例，当两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，两货叉向对方运行。当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
如果两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
作为进一步的实施例，当两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，且减小两货叉之间的间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
如果两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
还值得说明的是，当两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，不调整两货叉之间的距离，即无需校正。
因此，根据上面所述的各种实施例，针对现有无人仓库变距穿梭车无法校验货物尺寸的问题，本发明对变距穿梭车加装校验装置，当货物尺寸有误差时可以进行校正，校正完毕后进行反馈，同时也可以通过校验装置确认货物周边摆放情况。即本发明能够极大地减少变距穿梭车运行器件的故障概率，提高了系统执行效率，并且节约了人力成本，使得变距穿梭车运行更加稳定。
图2是根据本发明第二实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法的主要流程的示意图，所述变距穿梭车货叉间距校正方法可以包括：
步骤S201，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器。
在实施例中，如图3所示，在变距穿梭车的A货叉顶端设置了非接触式的传感器ASensor，在变距穿梭车的B货叉顶端设置了非接触式的传感器BSensor。A货叉和B货叉伸出时，非接触式的传感器ASensor和非接触式的传感器BSensor可以跟随伸出。需要说明的是，货叉宽度需要同非接触式的传感器宽度一致。
较佳地，非接触式传感器可以为光电传感器、超声波传感器等等，在优选地实施例中采用了精度更高的光电传感器。
另外，也可以通过非接触式传感器确认货物周边摆放情况。
步骤S202，接收目标位置，以使变距穿梭车运行至该目标位置。
其中，所述目标位置为目标货物存放位置。
步骤S203，获取两非接触式传感器的状态信息。
步骤S204，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距。具体的实施过程包括：
如果两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，此时首先减小两货叉之间的距离，即两货叉同时向对方运行。当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行。直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止，此时校正完成。
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，此时校正完成。
如果两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，此时运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，减小两货叉之间间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止，此时校正完成。
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，此时校正完成。
如果两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，此时为正常状态，不需要校正。
步骤S205，发送调整后的货叉数据至服务器，并执行取货任务。
在实施例中，可以将调整后的两货叉位置数据，以及两货叉之间间距发送至服务器。
因此，根据上面所述的各种实施例，本发明针对现有无人仓库变距穿梭车无法校验货箱尺寸的问题，采用变距穿梭车上的应用非接触式传感器对货物尺寸校正方式，即非接触式传感器跟随货叉移动，并计算货物横向尺寸，对货物尺寸进行自动校验，减少因为货物尺寸误差问题而发生的故障。
也就是说，本发明对货物尺寸是否错误进行校验，减少系统故障几率。减少人员进入仓库处理故障的频率，提高系统运行效率。同时，防止变距穿梭车变距错误时，容易损坏软包装货物的问题。
图4是根据本发明第三实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法的主要流程的示意图，所述变距穿梭车货叉间距校正方法可以包括：
步骤S401，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器。
步骤S402，接收目标位置，以使变距穿梭车运行至该目标位置。
其中，所述目标位置为目标货物存放位置。
步骤S403，获取两非接触式传感器的状态信息。
步骤S404，判断两非接触式传感器的状态信息是否都为无信号，若是则直接执行取货任务，退出该流程。否则执行步骤S405。
在实施例中，如果两非接触式传感器的状态信息都为无信号，此时为正常状态，不需要校正，可以直接执行取货任务。
步骤S405，暂停取货任务。
步骤S406，将设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉向另一个货叉方向运行。
在实施例中，两个非接触式传感器的状态信息可以都为有信号，则两个货叉分别执行步骤S406。另外，两个非接触式传感器的状态信息可以一个为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉执行步骤S406。
步骤S407，判断运行的货叉上的非接触式传感器的状态信息是否为无信号，若是则执行步骤S410，否则执行步骤S408。
步骤S408，判断两货叉之间的距离是否为零，若是则执行步骤S409，否则返回步骤S406。
步骤S409，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，此时校正完成。
步骤S410，发送调整后的货叉数据至服务器，恢复并执行取货任务。
在实施例中，可以将调整后的两货叉位置数据，以及两货叉之间间距发送至服务器。
图5是根据本发明实施例的变距穿梭车货叉间距校正装置，如图5所示，所述变距穿梭车货叉间距校正装置500包括接收模块501、获取模块502和校正模块503。其中，接收模块501接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置。其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器。获取模块502获取两非接触式传感器的状态信息。校正模块503根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。
作为进一步的实施例，所述校正模块503根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距时，当两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，两货叉向对方运行。当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
如果两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
作为进一步的实施例，所述校正模块503根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距时，当两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，且减小两货叉之间的间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
如果两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止，完成校正。
还值得说明的是，当两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，不调整两货叉之间的距离，即无需校正。
需要说明的是，在本发明所述变距穿梭车货叉间距校正方法和所述变距穿梭车货叉间距校正装置在具体实施内容上具有相应关系，故重复内容不再说明。
图6示出了可以应用本发明实施例的变距穿梭车货叉间距校正方法或变距穿梭车货叉间距校正装置的示例性系统架构600。
如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的变距穿梭车货叉间距校正方法一般由服务器605执行，相应地，变距穿梭车货叉间距校正装置一般设置于服务器605中。
应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收模块、获取模块和校正模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；获取两非接触式传感器的状态信息；根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离。
根据本发明实施例的技术方案，能够解决现有穿梭车无法对接收到的货物尺寸进行校验的问题。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种变距穿梭车货叉间距校正方法，其特征在于，包括：
接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；
获取两非接触式传感器的状态信息；
根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离，包括：当两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，两货叉向对方运行；当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，且减小两货叉之间的间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止；
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，不调整两货叉之间的距离。
5.一种变距穿梭车货叉间距校正装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收目标位置，以使变距穿梭车运行至所述目标位置；其中，在变距穿梭车的两货叉顶端分别设置非接触式传感器；
获取模块，用于获取两非接触式传感器的状态信息；
校正模块，用于根据所述状态信息，调整两货叉之间的距离，包括：当两非接触式传感器的状态信息都为有信号时，两货叉向对方运行；当两非接触式传感器的任意一个状态信息为无信号时，停止运行设置有非接触式传感器的状态信息为无信号的货叉，设置有非接触式传感器状态信息为有信号的货叉继续运行，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述校正模块根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行直到该货叉上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述校正模块根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息中一个为有信号时，运行设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉，且减小两货叉之间的间距，直至该非接触式传感器的状态信息为无信号为止；
若两货叉之间的距离减小为零，该非接触式传感器的状态信息仍然为有信号，则设置有非接触式传感器的状态信息为有信号的货叉停止运行，再反向运行该货叉直至设置其上的非接触式传感器的状态信息为无信号为止。
8.根据权利要求5-7任一所述的装置，其特征在于，所述校正模块根据所述状态信息，调整两货叉之间的间距，包括：
当两非接触式传感器的状态信息都为无信号时，不调整两货叉之间的距离。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
CN201910791376.1A 2019-08-26 2019-08-26 一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置 Active CN112429446B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910791376.1A CN112429446B (zh) 2019-08-26 2019-08-26 一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910791376.1A CN112429446B (zh) 2019-08-26 2019-08-26 一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112429446A CN112429446A (zh) 2021-03-02
CN112429446B true CN112429446B (zh) 2023-05-30

Family

ID=74690274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910791376.1A Active CN112429446B (zh) 2019-08-26 2019-08-26 一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112429446B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113581720B (zh) * 2021-07-06 2023-03-31 浙江世仓智能仓储设备有限公司 一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的行驶控制方法
CN113998628B (zh) * 2021-12-29 2022-05-27 牧星机器人(江苏)有限公司 料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置
CN114212433B (zh) * 2022-01-12 2024-01-12 北京京东乾石科技有限公司 穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0733563A1 (en) * 1995-03-22 1996-09-25 Toyokanetsu Kabushiki Kaisha Merchandise handling equipment and merchandise storage equipment
JPH1179321A (ja) * 1997-09-10 1999-03-23 Toyota Autom Loom Works Ltd スタッカクレーン用移載装置の制御装置
CN102426004A (zh) * 2011-08-17 2012-04-25 东莞市骏泰精密机械有限公司 锂电池测厚装置
CN103900465A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 上海宝钢工业技术服务有限公司 拉伸试验机试样截面双尺寸自动测量机构
CN105489532A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 北京七星华创电子股份有限公司 硅片承载装置中硅片的安全放置方法
CN105858192A (zh) * 2016-05-19 2016-08-17 苏州吉成智能科技有限公司 盒体取放机械手
CN205687486U (zh) * 2016-06-08 2016-11-16 广东灿腾智能设备有限公司 安全型立体库堆垛机
CN106152947A (zh) * 2015-03-31 2016-11-23 北京京东尚科信息技术有限公司 测量物体尺寸的设备、方法和装置
CN106352829A (zh) * 2016-08-29 2017-01-25 临安东方滑动轴承有限公司 平面薄壁零件高精度测量分拣机械手
CN106628781A (zh) * 2016-11-10 2017-05-10 山东洛杰斯特物流科技有限公司 宽度可调穿梭车
CN206679679U (zh) * 2017-03-02 2017-11-28 深圳市科陆智慧工业有限公司 一种穿梭车
CN108872009A (zh) * 2018-09-03 2018-11-23 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 一种机器人自动检测系统
CN109399046A (zh) * 2018-12-17 2019-03-01 贵阳普天物流技术有限公司 一种多功能智能存取堆垛车及其存取方法
CN109850554A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 合肥欣奕华智能机器有限公司 一种机械手及其控制方法

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0733563A1 (en) * 1995-03-22 1996-09-25 Toyokanetsu Kabushiki Kaisha Merchandise handling equipment and merchandise storage equipment
JPH1179321A (ja) * 1997-09-10 1999-03-23 Toyota Autom Loom Works Ltd スタッカクレーン用移載装置の制御装置
CN102426004A (zh) * 2011-08-17 2012-04-25 东莞市骏泰精密机械有限公司 锂电池测厚装置
CN103900465A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 上海宝钢工业技术服务有限公司 拉伸试验机试样截面双尺寸自动测量机构
CN106152947A (zh) * 2015-03-31 2016-11-23 北京京东尚科信息技术有限公司 测量物体尺寸的设备、方法和装置
CN105489532A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 北京七星华创电子股份有限公司 硅片承载装置中硅片的安全放置方法
CN105858192A (zh) * 2016-05-19 2016-08-17 苏州吉成智能科技有限公司 盒体取放机械手
CN205687486U (zh) * 2016-06-08 2016-11-16 广东灿腾智能设备有限公司 安全型立体库堆垛机
CN106352829A (zh) * 2016-08-29 2017-01-25 临安东方滑动轴承有限公司 平面薄壁零件高精度测量分拣机械手
CN106628781A (zh) * 2016-11-10 2017-05-10 山东洛杰斯特物流科技有限公司 宽度可调穿梭车
CN206679679U (zh) * 2017-03-02 2017-11-28 深圳市科陆智慧工业有限公司 一种穿梭车
CN109850554A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 合肥欣奕华智能机器有限公司 一种机械手及其控制方法
CN108872009A (zh) * 2018-09-03 2018-11-23 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 一种机器人自动检测系统
CN109399046A (zh) * 2018-12-17 2019-03-01 贵阳普天物流技术有限公司 一种多功能智能存取堆垛车及其存取方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112429446A (zh) 2021-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112429446B (zh) 一种变距穿梭车货叉间距校正方法和装置
CN110363456B (zh) 一种物品上架的方法和装置
CN110533353B (zh) 用于搬运货架的方法和装置
CN110371548B (zh) 一种货物入库方法和装置
CN110766348B (zh) 一种组合拣货任务的方法和装置
CN114148659B (zh) 容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质
CN107589742A (zh) 自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN110826953A (zh) 一种仓库存储设备规划的方法和装置
CN110188969B (zh) 一种控制任务下发的方法和装置
CN110909908B (zh) 一种用于物品拣选时长预测的方法和装置
CN113222205A (zh) 一种路径规划的方法和装置
CN112551015B (zh) 一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置
CN115390958A (zh) 一种任务处理方法和装置
CN110555642A (zh) 一种确定路由起点方法和装置
CN112414391B (zh) 一种机器人的重定位方法及装置
CN112441364B (zh) 一种自动化仓库的容器入库或回库方法和装置
CN112474368B (zh) 货物拣选方法、装置、设备和计算机可读介质
CN110316509B (zh) 一种货架换面方法和装置
CN112926907B (zh) 一种仓库库存布局方法和装置
CN113682828B (zh) 物品码垛的方法、装置和系统
CN112734317B (zh) 管理货物的方法和装置
CN112907162B (zh) 确定物品摆放方式的方法和装置
CN112015565B (zh) 确定任务下传队列的方法和装置
CN109978309B (zh) 一种确定设备工作效率的方法和装置
CN113205288A (zh) 一种物品入库方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant