CN106527447A - 一种基于激光传感器的穿梭车控制方法 - Google Patents

一种基于激光传感器的穿梭车控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，该方法包括：穿梭车载货后发送满载信息至中央处理单元；中央处理单元接收满载信息后调取存储单元中存储的计数信息；中央处理单元发送加速信息至速度信息接收单元；速度信息接收单元接收加速信息后反馈至穿梭车控制单元；穿梭车计数单元将激光反射板数量发送至中央处理单元；中央处理单元发送计数信号至计数器，计数器将货架模块上摆放的货物数量增加一个。本发明通过于穿梭车上设置激光传感器，通过激光反射板发射的激光脉冲记录行驶距离，同时由中央处理单元总控穿梭车的行驶速度，避免碰撞，可以智能的将货物自动堆码，合理利用空间，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。

Description

一种基于激光传感器的穿梭车控制方法
技术领域
本发明属于穿梭车技术领域，特别是涉及一种基于激光传感器的穿梭车控制方法。
背景技术
穿梭车是伴随着自动化物流系统和自动化仓库而产生的设备，穿梭车又称为轨道式自动导引车RGV，它可以按照监控系统下达的指令和预先设计的程序，依照车载传感器确定的位置信息，沿着固定的行驶路线和停靠位置自动驾驶，RGV一般装备有光学式自动导引装置。能够沿固定的导引轨道行驶，并具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及移载功能的运输小车。装有激光测距传感器，可以独立寻址的无人驾驶自动运输小车，是现代物流系统的重要设备。它是集光、电、计算机为一体的简易机器人。
激光传感器是利用激光技术进行测量的传感器。其先由激光发射二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号，并将其转化为相应的电信号。常见的是激光测距传感器，它通过记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。激光传感器必须极其精确地测定传输时间，因为光速太快。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，通过于穿梭车上设置激光传感器，合理利用空间，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，该方法包括：
S1、穿梭车载货后发送满载信息至中央处理单元；
S2、中央处理单元接收满载信息后调取存储单元中存储的计数信息n，中央处理单元计算穿梭车的行驶距离S1，实际经过激光反射板数量N1，匀速行驶速度V；
S3、中央处理单元发送加速信息至速度信息接收单元；
S4、速度信息接收单元接收加速信息后反馈至穿梭车控制单元(204)，穿梭车控制单元控制穿梭车以额定加速度a0加速至匀速行驶速度V；
S5、穿梭车计数单元将激光反射板数量N发送至中央处理单元；
S6、中央处理单元接收激光反射板数量N并与实际经过激光反射板数量N1比对，若激光反射板数量N等于实际经过激光反射板数量N1减去一，则中央处理单元发送减速信息至速度信息接收单元，并执行S7，否则，不进行操作；
S7、中央处理单元发送计数信号至计数器，计数器将货架模块上摆放的货物数量增加一个。
进一步地，S2中所述行驶距离S1的计算公式为
S1＝S-n×S0，
单位为m。
进一步地，S2中所述实际经过激光反射板数量N1的计算公式为
N1＝N0-n。
进一步地，S2中所述匀速行驶速度V的计算公式为
单位为m/s。
进一步地，S7中所述计数器接收计数信号后将计数信息n存储于存储单元。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过于穿梭车上设置激光传感器，通过激光反射板发射的激光脉冲记录行驶距离，同时由中央处理单元总控穿梭车的行驶速度，避免碰撞，可以智能的将货物自动堆码，合理利用空间，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的系统示意图。
图2为本发明实施例穿梭车结构示意图。
图3为本发明实施例导轨俯视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种基于激光传感器的穿梭车控制系统，其包括通讯服务器1、穿梭车模块2、货架模块3；
通讯服务器1包括计数器101、中央处理单元102、存储单元103；
计数器101对货架模块3上摆放的货物计数并将计数信息n存储于存储单元103；
存储单元103中存储有轨道长度S、标准行驶速度V0、导轨301长度S、激光发射板302数量N0；
标准行驶速度V0为货架模块3上未摆放货物时穿梭车的行驶速度；
货架模块3包括两条相互平行的导轨301，穿梭车201行驶于导轨上，导轨201侧面均布有激光发射板302，其中，相邻两个激光发射板302之间的距离为S0；
激光反射板302将导轨301上分隔成多个相等大小的独立区域，每个独立区域中分别设有一个激光反射板302；
本实施例中，货物长度L等于S0；
本实施例中，货架模块3中摆放同一种货物，货物摆放方向相同；
穿梭车模块2包括穿梭车201、激光传感器202、速度信息接收单元203、穿梭车控制单元204、穿梭车计数单元205，如图2、图3所示；
较优的，有轨制导车出发后，激光传感器202发射激光脉冲，激光传感器202接收到激光反射板302反射的激光脉冲，穿梭车计数单元205将经过的激光反射板302数量N增加一个，穿梭车计数单元205将激光反射板302数量N发送至中央处理单元102；
速度信息接收单元203接收中央处理单元102发送的速度信息，速度信息包括加速信息和减速信息，加速信息包括加速信号、匀速行驶速度V，减速信息包括减速信号；
速度信息接收单元203接收加速信息后反馈至穿梭车控制单元204，穿梭车控制单元204控制穿梭车201以额定加速度加速至匀速行驶速度V；
速度信息接收单元203接收减速信息后反馈至穿梭车控制单元204，穿梭车控制单元204控制穿梭车201以额定加速度减速至停止；
需要说明的是，穿梭车301的减速距离为S0，减速距离为穿梭车201以额定加速度减速至停止行驶的距离；
一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，该方法包括：
S1、穿梭车301载货后发送满载信息至中央处理单元102；
S2、中央处理单元102接收满载信息后调取存储单元103中存储的计数信息n，中央处理单元102计算穿梭车102的行驶距离S1，实际经过激光反射板302数量N1，匀速行驶速度V；
行驶距离S1的计算公式为
S1＝S-n×S0，
单位为m；
实际经过激光反射板302数量N1的计算公式为
N1＝N0-n；
匀速行驶速度V的计算公式为
单位为m/s；
S3、中央处理单元102发送加速信息至速度信息接收单元203；
S4、速度信息接收单元203接收加速信息后反馈至穿梭车控制单元204，穿梭车控制单元204控制穿梭车201以额定加速度a0加速至匀速行驶速度V；
S5、穿梭车计数单元205将激光反射板302数量N发送至中央处理单元102；
S6、中央处理单元102接收激光反射板302数量N并与实际经过激光反射板302数量N1比对，若激光反射板302数量N等于实际经过激光反射板302数量N1减去1，则中央处理单元102发送减速信息至速度信息接收单元203，并执行S7，否则，不进行操作；
S7、中央处理单元102发送计数信号至计数器101，计数器101将货架模块3上摆放的货物数量增加一个，计数器101将计数信息n存储于存储单元103。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，其特征在于，该方法包括：
S1、穿梭车(301)载货后发送满载信息至中央处理单元(102)；
S2、中央处理单元(102)接收满载信息后调取存储单元(103)中存储的计数信息n，中央处理单元(102)计算穿梭车(102)的行驶距离S1，实际经过激光反射板(302)数量N1，匀速行驶速度V；
S3、中央处理单元(102)发送加速信息至速度信息接收单元(203)；
S4、速度信息接收单元(203)接收加速信息后反馈至穿梭车控制单元(204)，穿梭车控制单元(204)控制穿梭车(201)以额定加速度a0加速至匀速行驶速度V；
S5、穿梭车计数单元(205)将激光反射板(302)数量N发送至中央处理单元(102)；
S6、中央处理单元(102)接收激光反射板(302)数量N并与实际经过激光反射板(302)数量N1比对，若激光反射板(302)数量N等于实际经过激光反射板(302)数量N1减去一，则中央处理单元(102)发送减速信息至速度信息接收单元(203)，并执行S7，否则，不进行操作；
S7、中央处理单元(102)发送计数信号至计数器(101)，计数器(101)将货架模块(3)上摆放的货物数量增加一个。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S2中所述行驶距离S1的计算公式为
S1＝S-n×S0，
单位为m。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S2中所述实际经过激光反射板(302)数量N1的计算公式为
N1＝N0-n。
4.根据权利要求1或3所述的一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S2中所述匀速行驶速度V的计算公式为
V = V 0 × N 1 N 0 ,
单位为m/s。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S7中所述计数器(101)接收计数信号后将计数信息n存储于存储单元(103)。
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