CN111792249A - 仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及仓储技术领域。仓储管理方法包括：为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物；确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及停车位置相对于对应的定位机构的偏移量的信息；将包括停车位置的存储指示发送给搬运设备，以便搬运设备根据存储指示来存储待入库货物。从而，可以实现待入库货物在货架上的灵活存储、而不局限于固定的存储位置或尺寸大小，提高了货架的空间利用率。

Description

仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

多层穿梭车立体库是一种用于料箱密集存储的解决方案。立体库货架储位设计时，出于成本的考虑，货物支撑一般是选用钣金折弯成N形作为承载板，每个储位有2个隔承。在货架的横梁轨道上设计有定位孔，每个定位孔对应一个储位，穿梭车在货架横梁轨道上行走，通过对定位孔计数的方式实现精定位。在到达指定位置后，穿梭车通过取货叉完成自动储存货物的作业。

穿梭车可以分为定距式穿梭车和变距式穿梭车两种。定距式穿梭车的取货叉的间距固定不变，从而只能存取同一种规格尺寸的容器。变距式穿梭车的取货叉的间距是可以根据货物的尺寸进行调整的，从而可以存取一定尺寸范围内的容器，适应的范围更广。

发明内容

发明人经过分析后发现，穿梭车通过预设的定位孔进行定位。从而，穿梭车仅能够停在预设的位置上进行存取，限制了存取获取的灵活性。从而，立体库货架只能够存储固定大小和固定数量的货物，使得货架存储空间的利用率较低。

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：如何提高货架的空间利用率。

根据本发明一些实施例的第一个方面，提供一种仓储管理方法，包括：为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物；确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及停车位置相对于对应的定位机构的偏移量的信息；将包括停车位置的存储指示发送给搬运设备，以便搬运设备根据存储指示来存储待入库货物。

在一些实施例中，确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置包括：确定待入库货物在选择的存储单元中的存储位置；根据存储位置、搬运设备的类型、搬运设备的定位装置所在位置，确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置。

在一些实施例中，存储位置包括为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的中心的位置；在搬运设备为双边变距穿梭车的情况下，搬运设备的定位装置到双边变距穿梭车的两个变距货叉的中心的距离等于停车位置到分配的存储空间在长度方向上的中心的位置。

在一些实施例中，存储位置包括为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的预设边缘的位置，在固定货叉为左货叉的情况下预设边缘为左边缘、并且停车位置位于存储空间的左边缘的右侧，在固定货叉为右货叉的情况下预设边缘为右边缘、并且停车位置位于存储空间的右边缘的左侧；在搬运设备为单边变距穿梭车的情况下，搬运设备的定位装置到单边变距穿梭车的固定货叉的距离等于停车位置到存储空间在长度方向上的预设边缘的距离。

在一些实施例中，根据每个存储单元中已存储货物的尺寸信息、预设的货物间隔、以及存储单元的尺寸信息，确定每个存储单元的可用空间大小。

在一些实施例中，货物的尺寸信息包括长度和深度；每个存储单元用于在长度方向上存储一个或多个货物、以及在深度方向上存储一个或多个货物；在沿着存储单元的深度方向排列的一列货物中，不同货物的长度差小于预设值。

在一些实施例中，为待入库货物选择一个可用的存储单元包括：根据待入库货物的长度和深度、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，长度为待入库货物的第一边长、深度为待入库货物的第二边长；如果不存在可用的存储单元，指示旋转机构旋转待入库货物，以便将待入库货物的第一边长作为深度、将待入库货物的第二边长作为长度；根据旋转后的待入库货物的长度和深度、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元。

在一些实施例中，仓储管理方法还包括：根据选择的存储单元的信息，向输送装置发送输送指示，其中，输送指示包括选择的存储单元对应的巷道暂存位，以便输送装置将待入库货物输送到对应的巷道暂存位；根据选择的存储单元的信息，向待入库货物所在的巷道暂存位所对应的提升机发送提升指示，其中，提升指示包括选择的存储单元所在的货架层数，以便提升机将待入库货物输送到货架层数对应的入库暂存位。

在一些实施例中，存储指示还包括待入库货物所在的入库暂存位，以便搬运设备根据存储指示从待入库货物所在的入库暂存位中取出待入库货物、并按照停车位置存储待入库货物。

在一些实施例中，偏移量的信息为偏移量所对应的搬运设备的车轮的旋转圈数；搬运设备在到达停车位置所对应的定位机构后，监控新增的脉冲数、并响应于新增的脉冲数达到旋转圈数而停车，将待入库货物存储到选择的存储单元中。

根据本发明一些实施例的第二个方面，提供一种仓储管理装置，包括：存储单元选择模块，被配置为为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物；停车位置确定模块，被配置为确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及停车位置相对于对应的定位机构的偏移量的信息；存储指示发送模块，被配置为将包括停车位置的存储指示发送给搬运设备，以便搬运设备根据存储指示来存储待入库货物。

根据本发明一些实施例的第三个方面，提供一种仓储管理系统，包括：前述仓储管理装置；以及搬运设备，被配置为根据仓储管理装置发送的存储指示来存储待入库货物。

根据本发明一些实施例的第四个方面，提供一种仓储管理装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述任意一种仓储管理方法。

根据本发明一些实施例的第五个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现前述任意一种仓储管理方法。

上述发明中的一些实施例具有如下优点或有益效果：本发明的实施例可以灵活地为待入库货物分配存储位置，并通过定位机构的标识和偏移量的信息共同确定搬运设备的停车位置。从而可以实现待入库货物在货架上的灵活存储、而不局限于固定的存储位置或尺寸大小，提高了货架的空间利用率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性地示出了本发明的一些实施例中所使用的一种货架的一部分。

图2为根据本发明一些实施例的仓储管理方法的流程示意图。

图3为搬运设备的定位过程示意图。

图4示例性地示出货架的一个存储单元的俯视示意图。

图5A和5B为可变距穿梭车的示意图。

图6为根据本发明一些实施例的停车位置确定方法的流程示意图。

图7为根据本发明一些实施例的货物入库方法的流程示意图。

图8为根据本发明另一些实施例的货物入库方法的流程示意图。

图9为根据本发明一些实施例的仓储管理装置的结构示意图。

图10为根据本发明一些实施例的仓储管理系统的结构示意图。

图11为根据本发明另一些实施例的仓储管理装置的结构示意图。

图12为根据本发明又一些实施例的仓储管理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1示例性地示出了本发明的一些实施例中所使用的一种货架的一部分。在图1中，相邻的两组货架立柱片11构成一跨、作为一个存储单元，每个存储单元可以用于存储一个或多个货物。货物通过放置在隔承12上存储。每一对隔承12中间有一个定位孔13，可以用于穿梭车的定位。

在相关技术中，由于穿梭车只能够停在定位孔13所在位置，因此只能够存储固定数量的货物。当货架已经被设计和制作完成后，不论货物的尺寸是否有变，每个存储单元的存储上限都是固定的。例如，图1的第一层货架存储了四个具有第一尺寸的货物101，第二层货架存储了四个具有第二尺寸的货物102。货物102的尺寸较小。第二层明显存在浪费的空间。

因此，发明人经过进一步分析后想到，可以通过穿梭车等搬运设备的灵活定位，来基于现有的货架实现可变储位，以根据每个货物自身的尺寸为其选择存储的位置，提高货架的存储空间的利用率。下面参考图2描述本发明仓储管理方法的实施例。

图2为根据本发明一些实施例的仓储管理方法的流程示意图。如图2所示，该实施例的仓储管理方法包括步骤S202～S208。

在步骤S202中，为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物。

在一些实施例中，可以根据货架上每个存储单元的占用情况，确定每个存储单元的可用空间大小，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物。

一个存储单元例如可以为同一层货架上相邻两个货架立柱之间的存储空间。每个存储单元可以通过多个隔承来承载货物，也可以通过层板来承载货物。

在一些实施例中，每个存储单元用于在长度方向上存储一个或多个货物、以及在深度方向上存储一个或多个货物。为了便于存储，在一些实施例中，在沿着存储单元的深度方向排列的一列货物中，不同货物的长度差小于预设值。从而，同一列中的货物具有相差不大的长度。可以根据存储在该列中的首个货物的长度确定一个长度范围，并要求存储在该列中的其他货物的长度不超过该长度范围。

为了便于描述，本发明的实施例中的“长度方向”是指货架的长度方向、“深度方向”是指货架的深度方向；货物的长度是指货物存储在货架上时“长度方向”上的边长，货物的深度是指货物存储在货架上时“深度方向”上的边长。但是，上述“长度方向”、“深度方向”、“长度”、“深度”并不对本发明起任何限制作用。

在一些实施例中，可以根据每个存储单元中已存储货物的尺寸信息、预设的货物间隔、以及存储单元的尺寸信息，确定每个存储单元的可用空间大小。

选择可用的存储单元的方法可以根据需要设置。例如，可以根据待入库货物所属的种类选择该种类所对应的存储单元，或者可以根据每个可用的存储单元的已占用的比例来选择占有率高于预设值或者低于预设值的存储单元等等。

在步骤S204中，确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及停车位置相对于对应的定位机构的偏移量的信息。

搬运设备例如可以为穿梭车，定位机构例如可以是穿梭车的导轨上的定位孔。根据需要，搬运设备和定位机构还可以采用其他方式实现，这里不再赘述。

机构的标识例如可以是定位机构的编号、或者定位机构在存储单元中的排位次序等等。

在一些实施例中，可以确定待入库货物在选择的存储单元中的存储位置，并根据存储位置进一步确定搬运设备的停车位置。该存储位置可以是待入库货物存储在货架上时，待入库货物的某个点对应的位置，例如中心点、边缘点等等，还可以是待入库货物所占用的坐标范围。

在步骤S206中，将包括停车位置的存储指示发送给搬运设备。

在步骤S208中，搬运设备根据存储指示来存储待入库货物。

搬运设备例如可以通过传感器实现基于定位机构的定位，再基于编码器脉冲计数的方法来实现基于偏移量的定位，以准确地到达停车位置。下面以穿梭车为例，示例性地描述搬运设备的定位方法。

在一些实施例中，穿梭车的导轨上开有定位孔，孔的宽度与穿梭车的两个定位传感器的宽度匹配。穿梭车上安装两个漫反射光电传感器。当穿梭车行驶在导轨上时，光电传感器与导轨定位孔处于同一高度。穿梭车在行驶的过程中，光电传感器在被导轨遮挡时呈现出第一状态，并在未被导轨遮挡、即对准导轨定位孔时呈现出第二状态。通过辨别两个光电传感器的状态并进行计数，搬运设备可以确定自己当前处于哪一个导轨定位孔所在的位置。

例如，两个传感器中的第一传感器在进入到导轨定位孔的范围中时，输出的电平会从高电平变为低电平。第一传感器在离开导轨定位孔的范围时，输出的电平从低电平变为高电平。每一次从高电平到低电平的转变，第一传感器的计数器会将计数结果加1。第二传感器也采用类似的原理进行计数。设停车位置所对应的导轨定位孔为第N个定位孔，则当第一传感器和第二传感器的计数结果均达到预设值N时，穿梭车完成了本次基于定位机构的定位过程。

部分类型的传感器在进入到导轨定位孔的范围中时，输出的电平会从低电平变为高电平。本领域技术人员可以根据传感器的类型来调整上述定位方法，这里不再赘述。

在一些实施例中，偏移量的信息为偏移量所对应的搬运设备的车轮的旋转圈数。搬运设备的编码器在旋转一周后会新增预设的脉冲数。通过统计脉冲数，可以计算出电机轴的旋转圈数和角度，进而可以计算出搬运设备的车轮的旋转圈数和角度。从而，可以获得搬运设备行走的距离。在搬运设备到达停车位置所对应的定位机构后，搬运设备监控新增的脉冲数；响应于新增的脉冲数达到旋转圈数，说明搬运设备在到达停车设备对应的定位机构后，又行走了停车位置所对应的偏移量的距离。搬运设备停车，并将待入库货物存储到选择的存储单元中。

图3为搬运设备的定位过程示意图。设为搬运设备分配的存储单元包括定位机构31、32、33和34。停车位置位于图3中的304，对应第四个定位机构34，停车位置相对于对应的定位机构的偏移量的信息为2个脉冲。搬运设备在位于位置300时，传感器的计数为0。当搬运设备行驶到定位机构34时，传感器的计数为4，然后开始记录新增的脉冲数。当新增的脉冲数为2时，搬运设备到达位置304，然后可以在位置304存储待入库货物。

从而，搬运设备可以借助设备上已有的模块、并通过简单地修改控制逻辑实现灵活的定位。

上述实施例可以灵活地为待入库货物分配存储位置，并通过定位机构的标识和偏移量的信息共同确定搬运设备的停车位置。从而可以实现待入库货物在货架上的灵活存储、而不局限于固定的存储位置或尺寸大小，提高了货架的空间利用率。

下面示例性地描述本发明确定存储单元的可用空间大小的方法。

图4示例性地示出货架的一个存储单元的俯视示意图。货架40的长度方向和深度方向均可以存储一个或多个货物，货物在图4中采用实线方框表示。可以将存储单元中未被占用的空间划分为第一空间41和第二空间42，其中，第一空间41的深度等于货架40的深度、即第一空间41所在的深度方向上没有存储货物，第二空间42的深度小于货架40的深度、即第二空间42所在的深度方向存储了货物。未被占用的空间在图4中采用虚线框表示。

第一空间中可用空间的长度Lax1可以采用公式(1)确定。

Lax1＝LK-(La1+La2+…+LaN)-(N+2)a (1)

在公式(1)中，LK为存储单元中用于存储货物的部分的长度，L1、L2、…、LN分别为第1、2、…、N列货物的长度，N为正整数、表示列的数量，a为预设的货物间隔。在待入库货物的长度不大于Lax1、并且待入库货物的深度小于存储单元的深度的情况下，待入库货物可以存储在第一空间中、即存储单元的可用空间包括第一空间。

第二空间可以进一步被划分为多个子空间，每个子空间对应存储单元的深度方向上的一列中未被占用的空间。例如图4中的第二空间42包括三个子空间，每个子空间使用独立的虚线框表示。每个子空间的可用长度可以根据相应列的货物中的首个货物的长度确定，例如，根据该首个货物的长度以及预设的浮动范围来确定可用长度范围。子空间的可用深度Lbx2可以采用公式(2)确定。

Lbx2＝LS-(Lb1+Lb2+…+LbM)-M*b (2)

在公式(2)中，LS为存储单元中用于存储货物的部分的深度，Lb1、Lb2、…、LbM分别为子空间所对应的列中已存储的第1、2、…、M个货物的深度，M为正整数、表示子空间所对应的列中货物的数量，b为预设的货物间隔。在待入库货物的长度在子空间的可用长度范围内、并且待入库货物的深度不大于Lbx2的情况下，待入库货物可以存储在该子空间中、即存储单元的可用空间包括该子空间。

从而，可以准确地确定待入库货物的可用空间。

当根据待入库货物当前的长度和深度无法找到可用的存储空间时，可以将货物的长度和深度对调、即将货物旋转90度，并根据调整后的尺寸信息继续确定可用的存储单元。在一些实施例中，根据待入库货物的长度和深度、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，长度为待入库货物的第一边长、深度为待入库货物的第二边长；如果不存在可用的存储单元，指示旋转机构旋转待入库货物，以便将待入库货物的第一边长作为深度、将待入库货物的第二边长作为长度；根据旋转后的待入库货物的长度和深度、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元。

从而，可以尽可能地为待入库货物分配合适的存储单元。

在一些实施例中，搬运设备的类型和结构也会影响到停车位置的确定结果。

以可变距穿梭车为例。可变距穿梭车包括双边变距穿梭车和单边变距穿梭车。双边变距穿梭车的两个货叉可以同时变动，如图5A所示；单边变距穿梭车的一侧货叉固定、另一侧货叉可变动，如图5B所示。

相关技术中的穿梭车只能够停在定位传感器与导轨定位孔重合时穿梭车所在的位置。因此，如果采用单边变距穿梭车搬运货物，则无法将货物存储在预设的储位上；如果采用双边变距穿梭车搬运货物，由于双边变距穿梭车停住的位置需要使得穿梭车的两个货叉的中心与货物中心对齐以取到货物，从而使得取货时不同大小的货物对应不同的停车位置，为穿梭车的控制带来难度。

而本申请通过采用灵活停车与灵活存储的方式，能够进一步提升搬运过程中的准确度、便捷度与灵活度。下面参考图6描述本发明停车位置确定方法的实施例。

图6为根据本发明一些实施例的停车位置确定方法的流程示意图。如图6所示，该实施例的停车位置确定方法包括步骤S602～S604。

在步骤S602中，确定待入库货物在选择的存储单元中的存储位置。

在一些实施例中，存储位置包括深度方向上的存储位置和长度方向上的存储位置。深度方向上的存储位置例如可以是为待入库货物分配的存储空间在深度方向上最内侧的位置。从而，可以确定搬运设备的搬运机构(例如货叉)向深度方向上伸出的距离。长度方向上的存储位置可以是为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的中心的位置、或者为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的预设边缘的位置等等。

在步骤S604中，根据存储位置、搬运设备的类型、搬运设备的定位装置所在位置，确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置。

在一些实施例中，在搬运设备为双边变距穿梭车的情况下，搬运设备的定位装置到双边变距穿梭车的两个变距货叉的中心的距离等于停车位置到分配的存储空间在长度方向上的中心的位置。如果定位装置位于双边变距穿梭车的中心，并与双边变距穿梭车上货物在长度方向上的中心处于同一垂直方向，那么停车位置可以直接确定为为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的中心。

在一些实施例中，在搬运设备为单边变距穿梭车的情况下，搬运设备的定位装置到单边变距穿梭车的固定货叉的距离等于停车位置到存储空间在长度方向上的预设边缘的距离。在固定货叉为左货叉的情况下，预设边缘为左边缘，停车位置位于存储空间的左边缘的右侧；在固定货叉为右货叉的情况下，预设边缘为右边缘，停车位置位于存储空间的右边缘的左侧。

上述实施例可以根据搬运设备的具体类型确定停车位置，从而可以对搬运设备进行灵活控制，提高了搬运效率。

在一些实施例中，除了搬运设备以外，系统中还可以包括输送装置和提升机以实现更全面的入库流程。下面参考图7描述本发明货物入库的实施例。

图7为根据本发明一些实施例的货物入库方法的流程示意图。如图7所示，该实施例的货物入库方法包括步骤S702～S718。

在步骤S702中，根据货架上每个存储单元的占用情况，确定每个存储单元的可用空间大小。

在步骤S704中，根据待入库货物的尺寸信息、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元。

在步骤S706中，确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置。

在步骤S708中，根据选择的存储单元的信息，向输送装置发送输送指示，其中，输送指示包括选择的存储单元对应的巷道暂存位。

在步骤S710中，输送装置将待入库货物输送到对应的巷道暂存位。

在步骤S712中，根据选择的存储单元的信息，向待入库货物所在的巷道暂存位所对应的提升机发送提升指示，其中，提升指示包括选择的存储单元所在的货架层数。

在步骤S714中，提升机将待入库货物输送到货架层数对应的入库暂存位。

在步骤S716中，向搬运设备发送存储指示，其中，存储指示包括停车位置和待入库货物所在的入库暂存位。

在步骤S718中，搬运设备根据存储指示从待入库货物所在的入库暂存位中取出待入库货物、并按照停车位置存储待入库货物。

通过上述实施例的方法，可以指示系统中的各个设备配合工作，以完成待入库货物的入库过程。下面结合具体设备，描述该过程中所涉及的数据流和实物流。

图8为根据本发明另一些实施例的货物入库方法的流程示意图。在图8中，实线描述了实物流，虚线描述了数据流。

在步骤S802中，货物被投放到输送线中。

在步骤S804中，输送线对货物进行扫码、外形检测等操作，获得货物的条码、尺寸等信息。

在步骤S806中，仓库控制系统(Warehouse Control System，简称：WCS)获得货物的信息，并进行箱号识别。如果未通过箱号识别，则货物被传送到异常口，以进行异常处理；如果通过了箱号识别，则执行步骤S808。

在步骤S808中，进行尺寸检查，以判断货物的尺寸是否在预设的尺寸范围内。如果未通过尺寸检查，则货物被传送到异常口，以进行异常处理；如果通过了尺寸检查，则执行步骤S810。

在步骤S810中，WCS计算储位，包括为货物选择一个可用的存储单元，并确定为货物分配的存储空间所在的巷道、货架层、坐标信息、深度信息，以及确定穿梭车的停车位置。如果存在可用的存储单元，执行步骤S812；如果不存在可用的存储单元，执行步骤S814。

在步骤S812中，仓库管理系统(Warehouse Management System，简称：WMS)增加库存。

在步骤S814中，旋转机构将货物旋转90度，以便WCS根据旋转后的货物重新确定可用的存储空间。

在步骤S816中，WCS控制输送线的移载机工作。

在步骤S818中，移载机将货物输送到目标巷道的巷道暂存位。

在步骤S820中，WCS检测到货物到达巷道暂存位后，控制提升机工作。

在步骤S822中，提升机将货物从巷道暂存位提升到目的层的入库暂存位。

在步骤S824中，WCS检测到货物到达入库暂存位后，控制穿梭车工作。

在步骤S826中，穿梭车到达入库暂存位，将两个货叉间的距离调整至与货物的长度一致，并取得货物。

在步骤S828中，穿梭车到达停车位置。

在步骤S830中，穿梭车根据为货物分配的存储空间的深度信息，将货物送入存储单元中。

在步骤S832中，WCS检测到货物已被送入储位，并向WMS上报该检测结果。

在步骤S834中，WMS标记该货物的入库任务完成。

图9为根据本发明一些实施例的仓储管理装置的结构示意图。如图9所示，该实施例的仓储管理装置900包括：存储单元选择模块9100，被配置为为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物；停车位置确定模块9200，被配置为确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及停车位置相对于对应的定位机构的偏移量的信息；存储指示发送模块9300，被配置为将包括停车位置的存储指示发送给搬运设备，以便搬运设备根据存储指示来存储待入库货物。

在一些实施例中，停车位置确定模块9200进一步被配置为确定待入库货物在选择的存储单元中的存储位置；根据存储位置、搬运设备的类型、搬运设备的定位装置所在位置，确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置。

在一些实施例中，存储位置包括为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的中心的位置；在搬运设备为双边变距穿梭车的情况下，搬运设备的定位装置到双边变距穿梭车的两个变距货叉的中心的距离等于停车位置到分配的存储空间在长度方向上的中心的位置。

在一些实施例中，存储位置包括为待入库货物分配的存储空间在长度方向上的预设边缘的位置，在固定货叉为左货叉的情况下预设边缘为左边缘、并且停车位置位于存储空间的左边缘的右侧，在固定货叉为右货叉的情况下预设边缘为右边缘、并且停车位置位于存储空间的右边缘的左侧；在搬运设备为单边变距穿梭车的情况下，搬运设备的定位装置到单边变距穿梭车的固定货叉的距离等于停车位置到存储空间在长度方向上的预设边缘的距离。

在一些实施例中，仓储管理装置900还包括：可用空间确定模块9400，被配置为根据每个存储单元中已存储货物的尺寸信息、预设的货物间隔、以及存储单元的尺寸信息，确定每个存储单元的可用空间大小。

在一些实施例中，货物的尺寸信息包括长度和深度；每个存储单元用于在长度方向上存储一个或多个货物、以及在深度方向上存储一个或多个货物；在沿着存储单元的深度方向排列的一列货物中，不同货物的长度差小于预设值。

在一些实施例中，存储单元选择模块9100进一步被配置为根据待入库货物的长度和深度、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，长度为待入库货物的第一边长、深度为待入库货物的第二边长；如果不存在可用的存储单元，指示旋转机构旋转待入库货物，以便将待入库货物的第一边长作为深度、将待入库货物的第二边长作为长度；根据旋转后的待入库货物的长度和深度、以及每个存储单元的可用空间大小，为待入库货物选择一个可用的存储单元。

在一些实施例中，还包括：输送指示发送模块9500，被配置为根据选择的存储单元的信息，向输送装置发送输送指示，其中，输送指示包括选择的存储单元对应的巷道暂存位，以便输送装置将待入库货物输送到对应的巷道暂存位；提升指示发送模块9600，被配置为根据选择的存储单元的信息，向待入库货物所在的巷道暂存位所对应的提升机发送提升指示，其中，提升指示包括选择的存储单元所在的货架层数，以便提升机将待入库货物输送到货架层数对应的入库暂存位。

在一些实施例中，存储指示还包括待入库货物所在的入库暂存位，以便搬运设备根据存储指示从待入库货物所在的入库暂存位中取出待入库货物、并按照停车位置存储待入库货物。

在一些实施例中，偏移量的信息为偏移量所对应的搬运设备的车轮的旋转圈数；搬运设备在到达停车位置所对应的定位机构后，监控新增的脉冲数、并响应于新增的脉冲数达到旋转圈数而停车，将待入库货物存储到选择的存储单元中。

下面参考图10描述本发明仓储管理系统的实施例。

图10为根据本发明一些实施例的仓储管理系统的结构示意图。如图10所示，该实施例的仓储管理系统100包括：仓储管理装置1010以及搬运设备1020。搬运设备1020被配置为根据仓储管理装置发送的存储指示来存储待入库货物。

图11为根据本发明另一些实施例的仓储管理装置的结构示意图。如图11所示，该实施例的仓储管理装置110包括：存储器1110以及耦接至该存储器1110的处理器1120，处理器1120被配置为基于存储在存储器1110中的指令，执行前述任意一个实施例中的仓储管理方法。

其中，存储器1110例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。

图12为根据本发明又一些实施例的仓储管理装置的结构示意图。如图12所示，该实施例的仓储管理装置120包括：存储器1210以及处理器1220，还可以包括输入输出接口1230、网络接口1240、存储接口1250等。这些接口1230，1240，1250以及存储器1210和处理器1220之间例如可以通过总线1260连接。其中，输入输出接口1230为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口1240为各种联网设备提供连接接口。存储接口1250为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任意一种仓储管理方法。

本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种仓储管理方法，包括：

为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物；

确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，所述停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及所述停车位置相对于所述对应的定位机构的偏移量的信息；

将包括所述停车位置的存储指示发送给搬运设备，以便搬运设备根据所述存储指示来存储所述待入库货物。

2.根据权利要求1所述的仓储管理方法，其中，所述确定将所述待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置包括：

确定所述待入库货物在选择的存储单元中的存储位置；

根据所述存储位置、所述搬运设备的类型、所述搬运设备的定位装置所在位置，确定将所述待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置。

3.根据权利要求2所述的仓储管理方法，其中，所述存储位置包括为所述待入库货物分配的存储空间在长度方向上的中心的位置；

在所述搬运设备为双边变距穿梭车的情况下，所述搬运设备的定位装置到所述双边变距穿梭车的两个变距货叉的中心的距离等于所述停车位置到所述分配的存储空间在长度方向上的中心的位置。

4.根据权利要求2所述的仓储管理方法，其中，所述存储位置包括为所述待入库货物分配的存储空间在长度方向上的预设边缘的位置，在所述固定货叉为左货叉的情况下所述预设边缘为左边缘、并且停车位置位于所述存储空间的左边缘的右侧，在所述固定货叉为右货叉的情况下所述预设边缘为右边缘、并且停车位置位于所述存储空间的右边缘的左侧；

在所述搬运设备为单边变距穿梭车的情况下，所述搬运设备的定位装置到所述单边变距穿梭车的固定货叉的距离等于所述停车位置到所述存储空间在长度方向上的预设边缘的距离。

5.根据权利要求1所述的仓储管理方法，还包括：

根据每个存储单元中已存储货物的尺寸信息、预设的货物间隔、以及存储单元的尺寸信息，确定每个存储单元的可用空间大小。

6.根据权利要求5所述的仓储管理方法，其中，货物的尺寸信息包括长度和深度；

每个存储单元用于在长度方向上存储一个或多个货物、以及在深度方向上存储一个或多个货物；在沿着所述存储单元的深度方向排列的一列货物中，不同货物的长度差小于预设值。

7.根据权利要求1所述的仓储管理方法，其中，所述为待入库货物选择一个可用的存储单元包括：

根据待入库货物的长度和深度、以及所述每个存储单元的可用空间大小，为所述待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，所述长度为所述待入库货物的第一边长、所述深度为所述待入库货物的第二边长；

如果不存在可用的存储单元，指示旋转机构旋转所述待入库货物，以便将所述待入库货物的第一边长作为所述深度、将所述待入库货物的第二边长作为长度；

根据旋转后的待入库货物的长度和深度、以及所述每个存储单元的可用空间大小，为所述待入库货物选择一个可用的存储单元。

8.根据权利要求1所述的仓储管理方法，还包括：

根据所述选择的存储单元的信息，向输送装置发送输送指示，其中，所述输送指示包括所述选择的存储单元对应的巷道暂存位，以便所述输送装置将所述待入库货物输送到所述对应的巷道暂存位；

根据所述选择的存储单元的信息，向待入库货物所在的巷道暂存位所对应的提升机发送提升指示，其中，所述提升指示包括所述选择的存储单元所在的货架层数，以便所述提升机将所述待入库货物输送到所述货架层数对应的入库暂存位。

9.根据权利要求8所述的仓储管理方法，其中，所述存储指示还包括所述待入库货物所在的入库暂存位，以便搬运设备根据所述存储指示从所述待入库货物所在的入库暂存位中取出所述待入库货物、并按照所述停车位置存储所述待入库货物。

10.根据权利要求1所述的仓储管理方法，其中，所述偏移量的信息为所述偏移量所对应的搬运设备的车轮的旋转圈数；所述搬运设备在到达所述停车位置所对应的定位机构后，监控新增的脉冲数、并响应于所述新增的脉冲数达到所述旋转圈数而停车，将所述待入库货物存储到所述选择的存储单元中。

11.一种仓储管理装置，包括：

存储单元选择模块，被配置为为待入库货物选择一个可用的存储单元，其中，每个存储单元用于存储一个或多个货物；

停车位置确定模块，被配置为确定将待入库货物存储在选择的存储单元时搬运设备的停车位置，其中，用于运行搬运设备的导轨上具有一个或多个定位机构，所述停车位置包括停车位置所对应的定位机构的标识、以及所述停车位置相对于所述对应的定位机构的偏移量的信息；

存储指示发送模块，被配置为将包括所述停车位置的存储指示发送给搬运设备，以便搬运设备根据所述存储指示来存储所述待入库货物。

12.一种仓储管理系统，包括：

权利要求11所述的仓储管理装置；以及

搬运设备，被配置为根据所述仓储管理装置发送的存储指示来存储待入库货物。

13.一种仓储管理装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1～10中任一项所述的仓储管理方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1～10中任一项所述的仓储管理方法。

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