CN113971543A - 货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质，在该方法中，上位机获取待入库货物的货物重量，然后根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。在对货物进行储位规划时，考虑货物的位置对偏移信息的影响，综合规划货物的储位，降低货物在穿梭车的影响下的偏移，避免货物偏移过大导致取货物失败等问题。

Description

货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质。
背景技术
随着计算机以及互联网技术的发展，物流领域中应用计算机技术的场景也越来越多，在目前的仓储系统中，通过智能的穿梭车等设备对仓储中的货物进行存取的应用比较普遍。
现有技术中，在对货物进行存取的过程中，上位机根据货物的存取频次将存取频次高的货物规划在靠近提升车的位置，存取频次低的货物规划在远离提升车的位置，通过这种方式减小穿梭车存取货物时的往返距离。实际使用中，穿梭车的行走和取放货物动作会对货架产生振动，货架振动会使储位的货物产生轻微的位移，随着时间的增长，轻微的位移会逐渐累积到对穿梭车的取放箱动作产生影响。
综上所述，现有的货物储位的规划方式，只考虑了距离，并未考虑到位移等问题可能导致的取货物失败等问题。目前还没有一种能够综合对货物偏移影响的多方面因素的储位规划方法。
发明内容
本发明实施例提供一种货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质，提供一种能够综合对货物偏移影响的多方面因素的储位规划的技术方案。
第一方面，本发明实施例提供一种货物储位的确定方法，应用于上位机，所述方法包括：
获取待入库货物的货物重量；
根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息；其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。
在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
获取所述待入库货物的存取频次；
相应的，所述根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的所述目标储位信息。
在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
根据所述目标储位信息，向穿梭车发送入库命令，所述入库命令用于指示所述穿梭车将所述待入库货物放置于所述目标储位信息指示的位置。
在一种具体实施方式中，所述根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述货物重量和所述映射关系，将货架内所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在一种具体实施方式中，所述根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述待入库货物的所述存取频次，从货架内确定出满足预设的频次优化策略的目标货物分区，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近，所述货架中包括预先根据与立柱之间的距离，与导轨之间的距离分配的多个货物分区；
根据所述货物重量和所述映射关系，将所述目标货物分区中所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在一种具体实施方式中，所述根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述货物重量和所述映射关系，从货架中确定出所述货物重量对应的偏移信息小于预设阈值的多个储位；
根据所述待入库货物的所述存取频次，从所述多个储位中确定出满足预设的频次优化策略的目标储位，得到所述目标储位信息，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近。
在一种具体实施方式中，所述根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息之前，所述方法还包括：
接收穿梭机巡检过程中上报的每个储位上的货物的偏移信息；
将每个储位上的货物的偏移信息进行存储。
在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
在每个货物入库时候，接收称重输送线上报的所述货物的重量；
在每个货物入库后，将每个货物的重量以及每个货物的储位信息进行存储。
在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
对存储空间中存储的所有货物的重量，储位信息，以及偏移信息进行统计分析，得到所述映射关系。
在另一种具体实施方式中，所述获取待入库货物的货物重量，包括：
接收称重输送线上报的所述待入库货物的所述货物重量。
在另一种具体实施方式中，所述获取所述待入库货物的存取频次，包括：
根据用户输入或者预先获取的所述待入库货物的配置信息，获取所述待入库货物的所述存取频次。
第二方面，本发明实施例提供一种货物储位的确定装置，包括：
获取模块，用于获取待入库货物的货物重量和存取频次；
处理模块，用于根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息；其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。
在一种具体实现方式中，所述获取模块还用于：
获取所述待入库货物的存取频次；
相应的，所述处理模块具体用于：
根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的所述目标储位信息。
在一种具体实现方式中，所述装置还包括：
发送模块，用于根据所述目标储位信息，向穿梭车发送入库命令，所述入库命令用于指示所述穿梭车将所述待入库货物放置于所述目标储位信息指示的位置。
在一种具体实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据所述货物重量和所述映射关系，将货架储位内所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在一种具体实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据所述待入库货物的所述存取频次，从货架内确定出满足预设的频次优化策略的目标货物分区，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近，所述货架中包括预先根据与立柱之间的距离，与导轨之间的距离分配的多个货物分区；
根据所述货物重量和所述映射关系，将所述目标货物分区中所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在一种具体实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据所述货物重量和所述映射关系，从货架中确定出所述货物重量对应的偏移信息小于预设阈值的多个储位；
根据所述待入库货物的所述存取频次，从所述多个储位中确定出满足预设的频次优化策略的目标储位，得到所述目标储位信息，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近。
在一种具体实现方式中，所述装置还包括：
接收模块，用于接收穿梭机巡检过程中上报的每个储位上的货物的偏移信息；
存储模块，用于将每个储位上的货物的偏移信息进行存储。
在一种具体实现方式中，所述接收模块还用于在每个货物入库时候，接收称重输送线上报的所述货物的重量；
所述存储模块还用于在每个货物入库后，将每个货物的重量以及每个货物的储位信息进行存储。
在另一种具体实施方式中，所述处理模块还用于：
对存储空间中存储的所有货物的重量，储位信息，以及偏移信息进行统计分析，得到所述映射关系。
在另一种具体实施方式中，所述获取模块具体用于：
接收称重输送线上报的所述待入库货物的所述货物重量。
在另一种具体实施方式中，所述获取模块具体用于：
根据用户输入或者预先获取的所述待入库货物的配置信息，获取所述待入库货物的所述存取频次。
第三方面，本发明实施例提供一种上位机，包括：
处理器，存储器，通信接口；
所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面任一项所述的货物储位的确定方法。
第四方面，本发明实施例提供一种穿梭车系统，包括：
第三方面所述的上位机，与所述上位机之间分别进行通信连接的穿梭车，提升机以及称重输送线；
其中，所述穿梭车用于根据所述上位机的指令对货物进行入库，出库，以及巡检，所述提升机用于根据所述上位机的指令配合所述穿梭车对货物进行提升，所述称重输送线用于确定每个货物的重量。
第五方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的货物储位的确定方法。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的货物储位的确定方法。
本发明实施例提供的货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质，在该方法中，上位机获取待入库货物的货物重量，然后根据所述货物重量，所述存取频次以及预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。在需要对货物规划储位时，预先对货物的位置和重量以及对应的货物的偏移信息进行分析，得到上述映射关系，在具体的货物入库确定储位时，考虑货物的位置和重量对偏移信息的影响，综合规划货物的储位，降低货物在穿梭车的影响下的偏移，避免货物偏移过大导致取货物失败等问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的穿梭车的结构示意图；
图2为本发明提供的穿梭车的巡检示意图；
图3为本发明提供的穿梭车的巡检获取偏移量的示意图；
图4为本发明提供的货架、提升机以及穿梭车的结构示意图；
图5为本发明提供的穿梭车系统的货物入库示意图；
图6为本发明提供的穿梭车系统的示意图；
图7为本发明提供的货物储位的确定方法实施例一的流程图；
图8为本发明提供的货物储位的确定方法实施例二的流程图；
图9为本发明提供的穿梭车系统功能示意图；
图10为本发明提供的货物储位的确定装置实施例一的结构示意图；
图11为本发明提供的货物储位的确定装置实施例二的结构示意图；
图12为本发明提供的货物储位的确定装置实施例三的结构示意图；
图13为本发明提供的上位机实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在目前的穿梭车系统中，穿梭车在入库和出库的过程中的移动，会产生振动，货架的振动长时间会导致货物产生位移，累计时间较长之后位移增加，容易导致在后续的出库过程中，穿梭车不能准确的根据指令取到货物等问题。目前的货物储位的分配只遵循存取频次高的靠近提升机的原则，并未考虑到偏移等因素，目前还没有一种能够综合对偏移影响，距离等多方便因素的储位规划方案。
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种穿梭车立体车库对货物存储位置自动优化的方法，综合考虑货物重量和货架不同储位上可能出现的偏移情况，振动情况等，利用上位机为不同货物分配合适的储位，减小振动对货物位移的影响。
在本发明的所有具体实现中，应理解，货物指的是货物本身以及容器。这里的容器可以是料箱，周转箱，托盘等，对此本方案不做限制。如果货物本身不需要额外的容器，则指代货物本身。
货物重量指的是货物本身的重量以及容器的重量之和。这里的容器可以是料箱，周转箱，托盘等，对此本方案不做限制。如果货物本身不需要额外的容器，则该货物重量指货物本身的重量。
图1为本发明提供的穿梭车的结构示意图，如图1所示，在设备层面，穿梭车1头部或尾部两侧各加装一个激光测距模组2。配合穿梭车上原有的定位传感器3、位移传感器和处理器，在正常出入库作业间隙对货架上的货物进行巡检，穿梭车可以得到货架上各位置货物的偏移量和偏移角数据，并上传上位机。
图2为本发明提供的穿梭车的巡检示意图，如图2所示，穿梭车1沿着巷道方向(X方向)行走，激光测距模组2向货物A1所在方向发射激光信号。当激光信号照射到货物A1后，会接收货物A1反射回来的激光信号，进而测得其与货物A1之间的距离，处理器接收此距离值，并与系统预设值进行比较，如果误差值在预设误差E1范围内，穿梭车1继续行走，直至激光测距模组2接收不到反射回来的信号或者反射回来的信号超出预设误差E1范围。
在激光测距模组2从开始接收预设误差E1范围内的反射的激光信号到停止接收信号的过程中，可得激光测距模组2与货物A1之间的距离Δy1、Δy2，还可通过位移传感器计算出穿梭车1行驶的距离，也即货物A1靠近穿梭车1的一面的最左侧和最右侧之间的距离Δx(图3为本发明提供的穿梭车的巡检获取偏移量的示意图，如图3所示，此时货物A1可能是位置和角度正常，也可能是平行偏移，或旋转偏移，或平行偏移和旋转偏移都有)，结合定位传感器3的状态和位移传感器的数值，可判断出货物A1的偏移距离和偏移角度，如果偏移距离和偏移角度在误差允许范围内，穿梭车1可继续进行下一个货位货物的检查。如果偏移距离和/或偏移角超过允许的误差范围，可通过调整穿梭车1的位置将货物A1取至车上，再将穿梭车1定位至正确位置，将货物A1放至货位，穿梭车1对货物A1的一取一放动作即可实现对其重新定位。
如果是深度方向具有两个货物A1和A2的情况，也可根据激光测距模组2测得的距离值、货物A1靠近穿梭车1最左侧和最右侧的距离、定位传感器3的状态判断出箱子A1的偏移距离、偏移角度。根据实测的工程数据，货物A1的偏移距离和偏移角度大于A2的相应值，因此，如果A1的偏移距离和偏移角度在误差允许范围内，则货物A1和A2均不需要重新定位；如果A1的偏移距离和偏移角度超出误差允许范围，则可先调整穿梭车1将货物A1取出，放置于车上暂存，再由穿梭车1对货物A2的偏移距离和偏移角度进行检测，货物A2的偏移距离和偏移角度在误差允许范围内，则不需要重新定位，直接将货物A1放置在其货位上实现重新定位。如果A2的偏移距离和偏移角度超出误差允许范围，则穿梭车1先将货物A1放置于其他的空货位暂存，再对货物A2进行重新定位。最后将货物A1取回放置于其原来的货位实现重新定位。此过程中，巷道对面的货物利用穿梭车1另一侧的激光测距模组进行巡检，过程和原理相同，至此，此列货物巡检工作完成，可进行下一列巡检。
穿梭车在不断的采用上述的方式进行巡检的过程中，将每个货物的偏移信息(偏移距离和/或偏移角度)上报给上位机，上位机可以将穿梭车巡检过程中上报的偏移信息进行存储，以便进行数据分析。
图4为本发明提供的货架、提升机以及穿梭车的结构示意图，如图4所示，在货架的出入口(或只在入口)处，采用带有称重功能的输送线4，入库的货物经过输送线4时，上位机可得到货物的重量，然后货物依次经过提升机5、缓存位6和穿梭车1被放置在某储位上。
图5为本发明提供的穿梭车系统的货物入库示意图，如图5所示，从整个系统和控制层面来说，穿梭车在之前的巡检过程中，将每个货物的偏移距离和偏移角度上传至了上位机中进行存储。上位机结合每个货物入库时获取的重量信息，每个货物的位置信息，可统计出每个货物的偏移距离和/或偏移角角度与货物位置，以及货物重量的关系。如图5虚线中的货位组成的一个货格为例，根据货物与立柱7的距离、货物与导轨8的距离为区别，可将每个货格内的货位区分为A1、A2、B1、B2四个分区，也可以称为分类，(这样分类与之前技术中的根据货物取放频次策略并不冲突，因为每个货格的货物区分基本相同，而每个货格距离提升机的距离不同，按重量与偏移量优化的策略和按取放频次优化的策略互不干扰)。最终，上位机根据统计出来的对应关系，制订最佳的存放策略。在后续的出入库操作中可以将每个货物重新分配新的储位。
下面通过几个具体实施例对本发明提供的货物储位的确定方案进行具体说明。
图6为本发明提供的穿梭车系统的示意图，如图6所示，该穿梭车系统中至少包括上位机，与上位机之间分别进行通信连接的穿梭车，提升机以及称重输送线；
其中，所述穿梭车用于根据所述上位机的指令对货物进行入库，出库，以及巡检，所述提升机用于根据所述上位机的指令配合所述穿梭车对货物进行提升，所述称重输送线用于确定每个货物的重量，上位机用于根据存储系统中的数据进行分析，用于控制其他各个设备进行货物的入库，出库，巡检等任务。
在本发明技术方案的技术实现中，系统控制方案主要由上位机执行，下面通过几个实施例对上位机对货物储位的确定方案进行具体说明。
图7为本发明提供的货物储位的确定方法实施例一的流程图，如图7所示，该货物储位的确定方法的具体步骤包括：
S101：获取待入库货物的货物重量。
在本步骤中，上位机在接收到新的货物需要入库，或者是被取出需要重新进行入库，也就是需要对货物重新确定储位时，可以将这些需要确定储位的货物统称为待入库货物。
上位机在确定需要对货物进行入库时，需要获取该待入库货物的货物重量，具体的如果是重新入库的货物那么可以从存储的数据中直接读取该货物入库时称重输送线是杭报的重量。如果是新的货物则可以通过称重输送线对该待入库货物进行称重，得到货物重量。
S102：根据货物重量和预先获取的映射关系，获取为待入库货物确定的目标储位信息；其中，映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。
在本步骤中，在实际的货物的存取过程中，穿梭车巡检的过程中，可以采集到每个货物的偏移信息，该偏移信息中至少包括偏移距离和/或偏移角度。上位机通过对每个货物的重量，储位信息(具体的储位，距离提升机的距离等)以及该货物的偏移信息进行分析，能够得到偏移信息，重量和储位信息之间的映射关系，该映射关系能够体现出重量和储位信息对偏移情况的实际影响。
在需要安排货物的储位时，上位机可以根据上述的映射关系，以及获取到的货物重量，将货架内所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
也就是说，从获取中选取所有储位中该货物重量对应的偏移量最小的储位，在后续将货物存储在该储位中，避免了货物由于振动等导致过大的偏移。
在本方案具体实现中，上位机可以只根据货物重量和前述映射关系进行储位规划，为了更进一步的优化储位规划，还可以同时考虑存取频次以及偏移信息等影响对储位进行规划。
具体的，在该种实现中，上位机还可以通获取到货物的存取频次。具体的对于待入库货物的存取频次，工作人员可以根据货物中的物品的情况进行手动配置，上位机也可以从预先配置的货物的参数数据中直接获取，也可以根据货物的历史存取数据中获取，对此本方案不做限制。
在需要对待入库货物确定储位信息时，在本方案中需要综合考虑存取频次的影响，即规划储位的时候依然要满足存取频次越多的货物距离提升机更近的原则，同时可以基于上位机统计出的前述映射关系，基于待入库货物的货物重量，选择偏移最小的储位放置该货物。
在本方案的具体实现中，上位机至少可以通过以下两种实现方式确定待入库货物的目标储位信息：
第一种实现方式，根据所述待入库货物的所述存取频次，从货架内确定出满足预设的频次优化策略的目标货物分区，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近，所述货架货格中包括预先根据与立柱之间的距离，与导轨之间的距离分配的多个货物分区。
然后再根据所述货物重量和所述映射关系，将所述目标货物分区中所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在本方案中，货架内部的区域预先被按照与货架的立柱之间的距离，以及与导轨之间的距离被分配成了多个货物分区。每个货物分区中可以包括一个或者多个储位。上位机首先根据存取频次，从货格内确定出满足预设的频次优化策略，也就是按照货物的存取频次越高距离提升机越近的规律，从货架货格中选择出最优的分区，作为目标货物分区。该目标货物分区可以有一个或者几个。然后再依据该待入库货物的货物重量和前述的映射关系，从目标获取分区中，选择出该货物重量对应的偏移信息最小的储位，作为该待入库货物的储位，从而得到最终的目标储位信息。
第二种实现方式，根据所述货物重量和所述映射关系，从货架中确定出所述货物重量对应的偏移信息小于预设阈值的多个储位。
然后再根据所述待入库货物的所述存取频次，从所述多个储位中确定出满足预设的频次优化策略的目标储位，得到所述目标储位信息，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近。
本方案中，上位机首先根据该待入库货物的货物重量和前述获取的映射关系，从所有货架中确定出该货物重量对应的偏移信息比较小的多个储位。在该方案的具体实现中，可以直接获取偏移信息最小的两个或者两个以上的储位，也可以预先设置一个偏移信息的阈值，在具体实现中进行判断，获取出货物重量对应的偏移信息小于该预设阈值的所有储位，还可以直接设置获取的储位数量，直接获取货物重量对应的偏移信息最小的该储位数量个储位，对此本方案不做限制。
上位机在确定出偏移信息满足条件的多个储位之后，再根据该待入库货物的存取频次，按照频次优化策略，按照货物的存取频次越高距离提升机越近的策略从多个储位中选择最合适的目标储位作为待入库货物的储位，最终得到目标储位信息。
本实施例提供的货物储位的确定方法，上位机在需要为待入库货物进行储位规划时，在基于现有的存取频次的规则的基础上，预先对货物的位置和重量以及对应的货物的偏移信息进行分析，得到上述映射关系，在具体的货物入库确定储位时，考虑货物的位置和重量对偏移信息的影响，综合规划货物的储位，降低货物在穿梭车的影响下的偏移，避免货物偏移过大导致取货物失败等问题。进一步的，还可以综合考虑存取频次，以及货物的位置和重量对偏移信息的影响，进一步优化对储位的规划，尽量避免货物偏移过大，导致的后果。
在上述实施例的基础上，上位机完成了储位规划，即确定出了目标储位信息之后，还需要按照该目标储位信息对待入库货物进行入库。具体的，上位机根据目标储位信息，向穿梭车发送入库命令，所述入库命令用于指示所述穿梭车将所述待入库货物放置于所述目标储位信息指示的位置。
上位机根据确定出的目标储位信息，向穿梭机下达指令，穿梭车根据上位机的命令，将该待入库货物运至目标储位信息指示的位置，完成入库过程。
图8为本发明提供的货物储位的确定方法实施例二的流程图，如图8所示，在上述任一实施例具体应用之前，该货物储位的确定方法的具体步骤包括：
S201：在每个货物入库时候，接收称重输送线上报的货物的重量。
在本步骤中，在每个货物入库的过程中，货物需要经过称重输送线进行称重，称重输送线可以将货物的重量上报至上位机中。
S202：在每个货物入库后，将每个货物的重量以及每个货物的储位信息进行存储。
在本步骤中，上位机在接收到货物的重量之后需要将货物的重量进行存储。同时在为货物分配了储位，并完成货物入库之，需要将货物的储位信息也进行存储。
货物的重量和储位信息都可以存储在整个系统的存储系统中，该存储系统可以是上位机中的存储系统，也可以是外部存储系统，上位机可以进行访问。对此本方案不做限制。
S203：接收穿梭机巡检过程中上报的每个储位上的货物的偏移信息。
S204：将每个储位上的货物的偏移信息进行存储。
在上述两个步骤中，在穿梭车巡检过程中，穿梭车在检测到每个货物的偏移信息之后，需要将偏移信息上报至上位机，上位机接收穿梭车上报的每个货物的偏移信息，并根据货物的标识将该偏移信息也进行存储。
S205：对存储空间中存储的所有货物的重量，储位信息，以及偏移信息进行统计分析，得到映射关系。
对于上位机来说，在获取了足够的数据之后，则可以根据大数据分析确定出一定的规律或者规则，在本方案中，上位机在获取了足够多的货物的重量，储位信息以及偏移信息之后，可以对数据进行统计分析，可统计出每个货物的偏移距离和/或偏移角度与货物的位置和重量的关系，也就是上述映射关系。
后续在货物的入库过程中，上位机可以按照货物重量与偏移信息优化的策略，以及按取放频次优化的策略，根据统计出来的关系，为货物确定出最适合的储位进行存储。
图9为本发明提供的穿梭车系统功能示意图，如图9所示，以及前述的实施例中的描述，在整个货物储位的确定方案中，提升机主要用来根据上位机的命令，配合穿梭车完成货物的入库，出库，拣选，重新定位等工作。称重输送线不但可以获取入库货物的重量，还可以根据上位机的命令对货物进行运输。穿梭车在巡检过程中，根据前述介绍的方式，获取每个储位上的货物的偏移距离和/或偏移角度，并上报给上位机。上位机将获取到的数据和信息等存储至存储系统，并且可以基于存储系统中的相关信息进行分析，统计出映射关系，并为后续入库的货物分配最佳的储位。
本发明提供的货物储位的确定方案，基于安装在穿梭车的激光测距模组，用来测量货物靠近车体一面的距离，激光测距模组结合现有位移传感器和定位传感器可计算出货物的偏移距离和偏移角度，将偏移距离和偏移角度上报上位机，为后续优化存放位置提供数据。上位机可以通过入库输送线增加的称重功能，获取到每个入库货物重量，进一步为后续优化存放策略提供数据。最终，上位机将货物重量与之前巡检得到的货物偏移信息，货物储位进行统计分析得到映射关系。在后续为货物分配储位过程中，结合现有的规则以及该映射关系为货物匹配最佳存放位置。也可以在在后续的出入库操作中将货物重新存放。尽量减少货物重量和位置影响的偏移，避免货物由于振动导致过大的偏移，进一步避免无法准确取出货物的问题。
图10为本发明提供的货物储位的确定装置实施例一的结构示意图；如图10所示，该货物储位的确定装置10包括：
获取模块11，用于获取待入库货物的货物重量；
处理模块12，用于根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息；其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。
可选的，在该货物储位的确定装置10的一种具体实现中，所述获取模块11还用于：
获取所述待入库货物的存取频次；
相应的，所述处理模块12具体用于：
根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的所述目标储位信息。
本实施例提供的货物储位的确定装置，用于执行前述任一方法实施例中上位机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，上位机在接收到有货物需要入库后，在基于现有的存取频次的规则的基础上，预先对货物的位置和重量以及对应的货物的偏移信息进行分析，得到上述映射关系，在具体的货物入库确定储位时，考虑货物的位置和重量对偏移信息的影响，综合规划货物的储位，降低货物在穿梭车的影响下的偏移，避免货物偏移过大导致取货物失败等问题。
图11为本发明提供的货物储位的确定装置实施例二的结构示意图；如图11所示，在上述实施例一的基础上，该货物储位的确定装置10还包括：
发送模块13，用于根据所述目标储位信息，向穿梭车发送入库命令，所述入库命令用于指示所述穿梭车将所述待入库货物放置于所述目标储位信息指示的位置。
在一种具体实现方式中，所述处理模块12具体用于：
根据所述货物重量和所述映射关系，将货架储位内所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在一种具体实现方式中，所述处理模块12具体用于：
根据所述待入库货物的所述存取频次，从货架货格内确定出满足预设的频次优化策略的目标货物分区，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近，所述货架货格中包括预先根据与立柱之间的距离，与导轨之间的距离分配的多个货物分区；
根据所述货物重量和所述映射关系，将所述目标货物分区中所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
在一种具体实现方式中，所述处理模块12具体用于：
根据所述货物重量和所述映射关系，从货架货格中确定出所述货物重量对应的偏移信息小于预设阈值的多个储位；
根据所述待入库货物的所述存取频次，从所述多个储位中确定出满足预设的频次优化策略的目标储位，得到所述目标储位信息，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近。
图12为本发明提供的货物储位的确定装置实施例三的结构示意图；如图12所示，在上述实施例一或实例二的基础上，该货物储位的确定装置10还包括：
接收模块14，用于接收穿梭机巡检过程中上报的每个储位上的货物的偏移信息；
存储模块15，用于将每个储位上的货物的偏移信息进行存储。
在一种具体实现方式中，所述接收模块14还用于在每个货物入库时候，接收称重输送线上报的所述货物的重量；
所述存储模块15还用于在每个货物入库后，将每个货物的重量以及每个货物的储位信息进行存储。
在另一种具体实施方式中，所述处理模块12还用于：
对存储空间中存储的所有货物的重量，储位信息，以及偏移信息进行统计分析，得到所述映射关系。
在另一种具体实施方式中，所述获取模块11具体用于：
接收称重输送线上报的所述待入库货物的所述货物重量。
在另一种具体实施方式中，所述获取模块11具体用于：
根据用户输入或者预先获取的所述待入库货物的配置信息，获取所述待入库货物的所述存取频次。
前述任一实现方式提供的货物储位的确定装置，用于执行前述任一方法实施例中上位机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图13为本发明提供的上位机实施例的结构示意图，如图13所示，该上位机100包括：
处理器111，存储器112，通信接口113；
所述存储器112用于存储所述处理器111的可执行指令；
其中，所述处理器111配置为经由执行所述可执行指令来执行前述任一方法实施例提供的货物储位的确定方法的技术方案。
可选的，存储器112既可以是独立的，也可以跟处理器111集成在一起。
可选的，当所述存储器112是独立于处理器111之外的器件时，所述上位机100还可以包括：总线，用于将上述器件连接起来。
该上位机用于执行前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例提供的技术方案。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现前述任一方法实施例提供的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种货物储位的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待入库货物的货物重量；
根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息；其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述待入库货物的存取频次；
相应的，所述根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的所述目标储位信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标储位信息，向穿梭车发送入库命令，所述入库命令用于指示所述穿梭车将所述待入库货物放置于所述目标储位信息指示的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述货物重量和所述映射关系，将货架储位内所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待处理货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述待入库货物的所述存取频次，从货架内确定出满足预设的频次优化策略的目标货物分区，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近，所述货架中包括预先根据与立柱之间的距离，与导轨之间的距离分配的多个货物分区；
根据所述货物重量和所述映射关系，将所述目标货物分区中所述货物重量对应的偏移信息最小的储位确定为所述待入库货物的目标储位，得到所述目标储位信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物重量，所述存取频次以及所述映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，包括：
根据所述货物重量和所述映射关系，从货架中确定出所述货物重量对应的偏移信息小于预设阈值的多个储位；
根据所述待入库货物的所述存取频次，从所述多个储位中确定出满足预设的频次优化策略的目标储位，得到所述目标储位信息，其中，所述频次优化策略指示货物的存取频次越高距离提升机越近。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息之前，所述方法还包括：
接收穿梭机巡检过程中上报的每个储位上的货物的偏移信息；
将每个储位上的货物的偏移信息进行存储。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在每个货物入库时候，接收称重输送线上报的所述货物的重量；
在每个货物入库后，将每个货物的重量以及每个货物的储位信息进行存储。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对存储空间中存储的所有货物的重量，储位信息，以及偏移信息进行统计分析，得到所述映射关系。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待入库货物的货物重量，包括：
接收称重输送线上报的所述待入库货物的所述货物重量。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待入库货物的存取频次，包括：
根据用户输入或者预先获取的所述待入库货物的配置信息，获取所述待入库货物的所述存取频次。
12.一种货物储位的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待入库货物的货物重量和存取频次；
处理模块，用于根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息；其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。
13.一种上位机，其特征在于，包括：
处理器，存储器，通信接口；
所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至11任一项所述的货物储位的确定方法。
14.一种穿梭车系统，其特征在于，包括：
权利要求13所述的上位机，与所述上位机之间分别进行通信连接的穿梭车，提升机以及称重输送线；
其中，所述穿梭车用于根据所述上位机的指令对货物进行入库，出库，以及巡检，所述提升机用于根据所述上位机的指令配合所述穿梭车对货物进行提升，所述称重输送线用于确定每个货物的重量。
15.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11任一项所述的货物储位的确定方法。
16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1至11任一项所述的货物储位的确定方法。
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