KR101885700B1 - 화물 입출고 방법 - Google Patents

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Abstract

화물 입고 방법에 관한 것이며, 화물 입고 방법은, (a) 이송된 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치를 결정하고, 엘리베이터를 이용하여 상기 결정된 저장 위치에 대응하는 층의 버퍼 컨베이어에 상기 화물을 위치시키는 단계, (b) 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 상기 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, (c) 상기 (b) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 기존재하는 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치(input point)로 이동시키고, 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 예정인 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계, 및 (d) 상기 입고 위치로 이동된 셔틀을 통해 상기 버퍼 컨베이어에 위치한 화물을 상기 저장 위치로 이동시킴으로써 상기 화물을 입고하는 단계를 포함하고, 화물을 이동시키는 셔틀의 수는 상기 화물 저장소의 전체 층 수 보다 적게 설정될 수 있다.

Description

화물 입출고 방법 {METHOD FOR LOADING AND UNLOADING FREIGHT}
본원은 화물 입출고 방법에 관한 것이다.
최근 전자상거래 및 소매 유통업, 의약품 산업, 화장품 산업 등이 급속히 성장함에 따라 물류시장에서 경량화물에 대한 수요가 증가하고 있으며, 많은 물동량을 효율적으로 처리할 수 있는 경량화물 처리 자동화 물류장비의 필요성이 강조되고 있다.
자동창고(Automated storage & retrieval system, AS/RS)는 현대 가장 잘 알려진 자동화 물류 시스템 중 하나로서, AS/RS의 장점은 높은 처리 능력, 공간 활용도 및 안전성 증가를 들 수 있다. AS/RS는 일반적으로 화물을 입고하고 불출하는 기기로 스태커 크레인(stacker-crane)을 사용한다. 이에 반해, shuttle based storage & retrieval system(SBS/RS)은 리프트(lift)와 셔틀(shuttle)을 이용하여 화물을 처리한다.
AS/RS와 SBS/RS는 화물을 작업자의 개입 없이 화물을 처리할 수 있다는 점에서 유사하나, 기본적인 구동이 다르기 때문에, 한 번에 하나의 화물을 처리할 수 있는 AS/RS에 비해, 여러 셔틀로 한 번에 여러 화물을 처리할 수 있는 SBS/RS가 동시간 대비 처리 능력이 훨씬 뛰어나다고 할 수 있다. 따라서 SBS/RS는 AS/RS보다 다품종 소량 다빈도 물품에 더 적합하다고 할 수 있다.
한편, SBS/RS는 각 층 마다 하나씩 구비된 셔틀을 이용하여 운용하는 Tier-captive SBS/RS와 전체 층 수보다 적은 수의 셔틀을 이용하여 운용하는 Tier-to-Tier SBS/RS로 구분될 수 있다.
여기서, 셔틀이 전체 층 수 보다 적게 구비되는 Tier-to-Tier SBS/RS에서는, 셔틀이 층간 이동을 수행해야 하고 해당 층에서 셔틀이 한 라인 상에서 양방향으로 이동할 수 있기 때문에, 운용 시 셔틀 간에 충돌이 발생하거나 셔틀이 지연(지체)되는 등의 문제가 발생할 수 있으며, 이러한 경우 화물의 입출고시 효율이 떨어지는 단점이 있다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국공개특허공보 제10-1999-007752호(공개일: 1999.01.25)에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, Tier-to-Tier SBS/RS에서 셔틀이 층간 이동을 수행하고 해당 층에서 셔틀이 한 라인 상에서 양방향으로 이동함에 따라 발생하는 셔틀 간의 충돌 문제 및 셔틀 지연(지체) 문제를 해소할 수 있는 화물 입출고 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, Tier-to-Tier SBS/RS에서 화물의 입출고 효율 향상을 위해 셔틀을 보다 효과적으로 운용할 수 있는 화물 입출고 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, (a) 이송된 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치를 결정하고, 엘리베이터를 이용하여 상기 결정된 저장 위치에 대응하는 층의 버퍼 컨베이어에 상기 화물을 위치시키는 단계, (b) 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 상기 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, (c) 상기 (b) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 기존재하는 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치(input point)로 이동시키고, 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 예정인 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계, 및 (d) 상기 입고 위치로 이동된 셔틀을 통해 상기 버퍼 컨베이어에 위치한 화물을 상기 저장 위치로 이동시킴으로써 상기 화물을 입고하는 단계를 포함하고, 화물을 이동시키는 셔틀의 수는 상기 화물 저장소의 전체 층 수 보다 적게 설정될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, (c1) 상기 (b) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 존재하지 않고 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 화물이 위치한 층 외의 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, (c2) 상기 (c1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀을 상기 화물에 할당하고, 상기 최소 거리 셔틀이 유휴 상태에 놓이면 상기 최소 거리 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, (c3) 상기 (c1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 유휴 상태인 셔틀 중 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치하는 셔틀을 선택하여 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 (c3) 단계에서, 상기 미할당 셔틀 그룹 내에 유휴 상태인 셔틀이 존재하지 않는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀이 상기 화물에 할당되고, 상기 최소 거리 셔틀은 유휴 상태가 되면 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동될 수 있다.
또한, 상기 (a) 단계는, (a1) 상기 화물 저장소의 전체 층 중에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층 중 어느 하나를 선택하는 단계, (a2) 상기 (a1) 단계에서 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이(bay)를 가지면, 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택하는 단계, 및 (a3) 상기 화물이 저장되는 저장 위치를 상기 (a2) 단계에서 선택된 베이로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 (a1) 단계는 상기 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않으면, 상기 선택된 층을 제외한 상태에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층 중 어느 하나를 랜덤하게 선택할 수 있다.
또한, 상기 (a1) 단계는, 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층이 모두 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않으면, 상기 전체 층에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층이 제외된 층 중 어느 하나를 랜덤하게 선택할 수 있다.
한편, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, (a) 화물 저장소 내에서 출고되는 화물이 저장된 베이(bay)의 위치를 확인하고, 확인된 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 상기 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, (b) 상기 (a) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 기존재하는 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트(transaction piont)로 이동시키고, 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 예정인 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계, (c) 상기 트랜잭션 포인트로 이동된 셔틀을 통해 상기 화물을 출고 위치(output point)로 이동시키는 단계, 및 (d) 상기 출고 위치로 이동된 화물을 상기 화물이 위치한 층의 버퍼 컨베이어에 위치시킴으로써 상기 화물을 출고하는 단계를 포함하고, 화물을 이동시키는 셔틀의 수는 상기 화물 저장소의 전체 층 수 보다 적게 설정될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, (b1) 상기 (a) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 존재하지 않고 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 화물이 위치한 층 외의 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, (b2) 상기 (b1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀을 상기 화물에 할당하고, 상기 최소 거리 셔틀이 유휴 상태에 놓이면 상기 최소 거리 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, (b3) 상기 (b1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 유휴 상태인 셔틀 중 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치하는 셔틀을 선택하여 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 (b3) 단계에서, 상기 미할당 셔틀 그룹 내에 유휴 상태인 셔틀이 존재하지 않는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀이 상기 화물에 할당되고, 상기 최소 거리 셔틀은 유휴 상태가 되면 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동될 수 있다.
한편, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입출고 방법은, 상기의 화물 입고 방법에 의하여 화물을 입고하는 단계 및 상기의 화물 출고 방법에 의하여 화물을 출고하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는지 여부, 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부 및 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부 등의 판단에 기초하여 한 층에 하나의 셔틀만이 움직일 수 있도록 제한함으로써, Tier-to-Tier SBS/RS에서 셔틀 간의 충돌 문제 및 셔틀 지연(지체) 문제를 효과적으로 해소할 수 있는 효과가 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 화물 저장소의 전체 층 수보다 적은 수로 구비된 셔틀을 보다 효과적으로 운용함으로써, Tier-to-Tier SBS/RS에서 화물의 입출고 효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.
도 1은 SBS/RS에서 Tier-captive SBS/RS와 Tier-to-Tier SBS/RS의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1에서의 SBS/RS를 상측 방향에서 바라본 개략도이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에 대한 개략적인 동작 흐름도이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치를 결정하는 방법을 나타낸 알고리즘이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법에 대한 개략적인 동작 흐름도이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에 대한 세부 흐름을 나타낸 도면이다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법에 대하나 세부 흐름을 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본원은 Tier-to-Tier SBS/RS(shuttle based storage & retrieval system)에서 셔틀 간의 충돌 문제 및 셔틀 지연(지체) 문제를 효과적으로 방지할 수 있는 화물 입출고 방법에 관한 기술이다.
도 1은 SBS/RS에서 Tier-captive SBS/RS와 Tier-to-Tier SBS/RS의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 1(a)는 Tier-captive SBS/RS의 개념도로서, Tier-captive SBS/RS에서는 화물 저장소(40)의 각 층마다 하나의 셔틀(50)이 구비, 즉 셔틀(50)이 화물 저장소(40)의 전체 층 수에 대응하는 수로 구비될 수 있다. 도 1(b)는 Tier-to-Tier SBS/RS의 개념도로서, Tier-to-Tier SBS/RS에서는 셔틀(50)이 화물 저장소(40)의 전체 층 수보다 적은 수로 구비될 수 있다. Tier-captive SBS/RS와 Tier-to-Tier SBS/RS 간에는 셔틀의 수 및 해당 셔틀의 운용 방법에 있어서 차이가 있을 뿐, 기본적으로 화물의 입출고 동작은 다음과 같다.
도 1을 참조하면, SBS/RS는 컨베이어(10), 엘리베이터(또는 리프트, 20), 버퍼 컨베이어(30), 화물 저장소(또는 스토리지, 40) 및 셔틀(50)을 포함할 수 있다.
화물 입고시, 엘리베이터(20)는 컨베이어(10)를 타고 들어온 화물(1)을 목표 층으로 이동시킬 수 있다. 여기서, 목표 층은, 화물 저장소(40)에서 화물을 저장하고자 하는 위치에 대응하는 층을 의미할 수 있다. 도 1의 일예에서는 화물 저장소(40)의 전체 층 수가 6개의 층일 수 있으며, 여기서, 목표 층은 일예로 6층일 수 있다. 목표 층으로 이동된 엘리베이터(20) 내의 화물(1)은 목표 층의 버퍼 컨베이어(30) 상에 위치할 수 있으며, 이후 셔틀(50)이 버퍼 컨베이어(30)에 대응하는 위치에 도착하면, 셔틀(50)이 버퍼 컨베이어(30)에 위치한 화물(1)을 실어 화물 저장소(40) 내에서 화물 저장이 가능한 베이(bay, 41)로 옮김으로써, 화물(1)을 입고할 수 있다. 이는 도 2를 참조하여 보다 쉽게 이해될 수 있다.
도 2는 도 1에서의 SBS/RS를 상측 방향에서 바라본 개략도이다.
도 2를 참조하면, 목표 층으로 이동된 엘리베이터(20) 내의 화물(1)이 목표 층의 버퍼 컨베이어(30) 상에 위치하면, 셔틀(50)은 버퍼 컨베이어(30)에 대응하는 위치로 이동할 수 있다. 이후, 셔틀(50)은 도 2(a)와 같이 버퍼 컨베이어(30)에 위치한 화물(1)을 셔틀(50)에 실을 수 있다. 이후, 셔틀(50)은 도 2(b)와 같이 화물 저장소(40) 내에 화물(1)이 저장되는 위치로 이동한 후 셔틀(50) 상에 실어진 화물(1)을 해당 위치에 대응하는 화물 저장이 가능한 베이에 위치시킬 수 있다.
한편, 화물 출고(또는 불출)시에는, 화물 저장소(40) 내에서 출고되는 화물이 저장된 베이의 위치로 셔틀(50)을 이동시킬 수 있다. 이후, 이동된 셔틀(50)은 출고되는 화물을 실어 해당 층의 버퍼 컨베이어(예를 들면, 도 2에서 좌측의 도면부호 30이 지칭하는 구성)에 위치시킬 수 있다. 이후, 버퍼 컨베이어에 위치한 화물은 엘리베이터(예를 들면, 도 2에서 좌측의 도면부호 20이 지칭하는 구성)를 통해 화물을 출고하는 컨베이어(예를 들면, 도 2에서 좌측의 도면부호 10이 지칭하는 구성)가 위치한 층으로 이동됨으로써, 컨베이어를 통해 화물이 출고될 수 있다.
여기서, 화물 출고시 이용되는 버퍼 컨베이어, 엘리베이터 및 컨베이어(예를 들면 도 2 기준 좌측의 구성)는 화물 입고시 이용되는 버퍼 컨베이어, 엘리베이터 및 컨베이어(예를 들면 도 2 기준 우측의 구성)와는 별도의 구성으로 구비될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 예로, 필요에 따라서는 화물 입고시 이용되는 버퍼 컨베이어, 엘리베이터 및 컨베이어가 화물 출고시에도 활용될 수 있다. 또한, 복수의 베이를 포함하는 화물 저장소(40)는 소정의 간격을 두고 한 쌍 구비될 수 있으며, 셔틀(50)은 한 쌍의 화물 저장소(40)의 사이 공간에서, 화물 저장소(40)의 길이 방향에 대하여 양방향으로 이동 가능하며, 이에 따라 셔틀(50)은 화물 입고시, 이송된 화물을 양 방향에 위치한 화물 저장소 중 어느 하나의 화물 저장소 내에 저장하거나 또는 화물 출고시, 양 방향에 위치한 화물 저장소 중 어느 하나의 화물 저장소 내에 저장된 화물을 불출할 수 있다.
한편, 셔틀이 화물 저장소의 전체 층 수 보다 적은 수로 구비되는 Tier-to-Tier SBS/RS에서는, 셔틀이 층간 이동을 수행해야 하며 해당 층에서 셔틀이 한 라인 상에서 양방향으로 이동 가능함에 따라, 운용 시 셔틀 간에 충돌이 발생하거나 셔틀이 지연(지체)되는 등의 문제가 발생할 수 있다. 이에 따라, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입출고 방법은 Tier-to-Tier SBS/RS에서 셔틀 간의 충돌을 방지하고 셔틀의 지연(지체)을 보다 효과적으로 감소시킬 수 있는 기술을 제안한다.
본원의 일 실시예에 따른 화물 입출고 방법은, 후술할 화물 입고 방법에 의하여 화물을 입고하는 단계 및 후술할 화물 출고 방법에 의하여 화물을 출고하는 단계를 포함할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 다음과 같다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에 대한 개략적인 동작 흐름도이다.
이하에서는, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법을 설명함에 있어서, 본원의 이해를 돕기 위해 일예로 화물 저장소는 총 6개의 층으로 이루어져 있고, 화물 저장소의 각 층에는 8개의 베이가 도 2에서와 같이 셔틀이 움직이는 라인을 기준으로 양 방향에 한쌍 구비(즉, 각 층마다 16개의 베이가 구비)되어 있다고 가정하기로 한다. 또한, 여기서 이송된 화물의 저장 위치는 일예로 5층의 우측 화물 저장소에서 버퍼 컨베이어로부터 네번째에 위치한 베이로 가정하기로 한다. 또한, 화물을 이송하는 컨베이어 라인도 2개 존재할 수 있으며, 저장되는 화물을 이송하는 컨베이어는 1층에 위치한다고 가정하기로 한다. 또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서 화물을 이동시키는 셔틀의 수는 화물 저장소의 전체 층 수보다 적게 설정될 수 있으며, 일예로, 화물을 이동시키는 셔틀의 수는 화물 저장소의 전체 층 수인 6 보다 적은 수인 3개로 설정될 수 있다.
도 3을 참조하면, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, 먼저, 이송된 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치(구체적으로, 층, 베이)를 결정하고, 엘리베이터를 이용하여 화물의 저장 위치에 대응하는 층의 버퍼 컨베이어 상에 화물을 위치시킬 수 있다(S31). 예를 들어, 단계S31에서 화물 입고 방법은, 화물이 저장되는 저장 위치를 5층의 우측 화물 저장소에서 버퍼 컨베이어로부터 네번째에 위치한 베이로 결정할 수 있으며, 1층의 컨베이어를 타고 들어온 화물을 엘리베이터를 이용하여 5층의 버퍼 컨베이어에 위치시킬 수 있다. 여기서, 화물이 저장되는 저장 위치를 결정하는 방법은 후술할 도 4를 통해 보다 자세히 설명하기로 한다.
다음으로, 단계S32에서는 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 단계S32에서는 화물이 위치한 5층에 셔틀이 기존재하거나 5층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 5층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 한편, SBS/RS에서 화물을 이송하는 컨베이어 라인은 도 2에서와 같이 2개의 컨베이어 라인(제1 컨베이어 라인, 제2 컨베이어 라인)으로 형성될 수 있는바, 여기서, 다른 화물이라 함은, 제1 컨베이어 라인 또는 제2 컨베이어 라인을 통해 이송되어 화물이 저장되는 층(예를 들어, 5층)의 버퍼 컨베이어 상에 이미 위치하고 있는 화물을 의미할 수도 있고, 또는 화물이 저장되는 층(예를 들어, 5층)에 이미 저장된 화물 중 불출(출고)을 기다리고 있는 화물로서, 불출 명령에 의해 셔틀을 할당받은 화물을 의미할 수도 있다.
다음으로, 단계S33에서는, 단계S32에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 화물이 위치한 층에 기존재하는 셔틀을 화물이 위치한 층의 입고 위치(input point)로 이동시킬 수 있다. 또한, 단계S33에서는, 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 이동 예정인 셔틀을 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 단계S33에서, 화물이 위치한 5층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우에는, 5층에 존재하는 기존재하는 셔틀을 5층의 입고 위치로 이동시킬 수 있으며, 만약, 화물이 위치한 5층에 셔틀이 기존재하지 않지만 화물이 위치한 5층에 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우에는, 이동 예정인 셔틀을 5층의 입고 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서, 입고 위치는 버퍼 컨베이어 상에 위치한 화물을 셔틀에 싣기 위해 셔틀이 대기하는 위치로서, 도 2(a)에서와 같이 양 쪽에 위치한 버퍼 컨베이어(30) 사이의 위치를 의미할 수 있다.
다음으로, 단계S34에서는 입고 위치로 이동된 셔틀을 통해 화물이 위치한 층의 버퍼 컨베이어에 위치한 화물을 저장위치로 이동시킴으로써 화물을 입고할 수 있다. 즉, 예를 들어, 단계S34에서는 5층의 입고 위치로 이동된 셔틀이 5층의 버퍼 컨베이어에 위치한 저장하고자 하는 화물을 실은 후 저장 위치(즉, 5층의 우측 화물 저장소에서 버퍼 컨베이어로부터 네번째에 위치한 베이)에 대응하는 위치로 이동할 수 있으며, 이후 셔틀에 실어진 화물을 저장 위치에 위치시킬 수 있다.
한편, 단계S32에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않고 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우에는, 저장하고자 하는 화물(즉, 저장되는 화물)에 셔틀을 할당하여 다른 층에 존재하는 셔틀을 해당 층으로 불러올 필요가 있다. 다시 말해, 5층의 컨베이어 상에 위치한 화물에 셔틀을 할당하여 다른 층에 위치한 셔틀을 5층으로 불러올 필요가 있다.
이를 위해, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, 단계S32에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 존재하지 않고 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 화물이 위치한 층 외의 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계S33-1을 포함할 수 있다. 즉, 단계S33-1에서는, 다른 층에 존재하는 셔틀을 해당 층으로 불러오기 위해, 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 할당이 되지 않은 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, 단계S33-1에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리(즉, 가장 가까운 거리)에 위치한 다른 층의 최소 거리 셔틀을 화물에 할당하고, 최소 거리 셔틀이 유휴 상태(idle state)에 놓이면 최소 거리 셔틀을 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계S33-2를 포함할 수 있다.
구체적으로, 단계S33-2에서는, 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 달리 말해, 다른 층에 존재하는 모든 셔틀들이 다른 화물에 할당됨에 따라 층간 이동을 진행중(또는 예정중)이거나 해당 층의 화물을 입고시킬 예정중인 경우, 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층(예를 들어, 5층)으로부터 최소 거리에 위치한 다른 층의 최소 거리 셔틀을 화물에 할당할 수 있다. 예를 들어, 화물은 5층에 위치해 있으며, 4층에 위치한 셔틀은 4층의 화물에 할당되어 4층의 화물을 4층에 입고시킬 예정이고, 6층에 위치한 셔틀은 2층의 화물에 할당되어 2층의 화물을 2층에 입고시킬 예정이고, 1층에 위치한 셔틀은 3층의 화물에 할당되어 3층의 화물을 3층에 입고시킬 예정인 경우에는, 화물이 위치한 5층으로부터 최소 거리에 위치한 4층의 셔틀을 최소 거리 셔틀로서 해당 화물에 할당할 수 있다.
이후, 최소 거리 셔틀이 예정된 일을 끝냄(즉, 4층의 셔틀이 4층의 화물을 4층에 입고시킴)으로써 유휴 상태에 놓이게 되면, 유휴 상태에 놓인 4층의 최소 거리 셔틀을 화물이 위치한 5층의 입고 위치로 이동시킬 수 있다. 이때, 셔틀은 2개의 컨베이어 라인 각각에 대응하는 2개의 엘리베이터 중 적어도 하나에 의해 층간 이동될 수 있다. 예를 들면, 셔틀은 2개의 컨베이어 라인 각각에 대응하는 2개의 엘리베이터의 사이에 배치(보다 구체적인 예로, 셔틀의 양측이 상기 2개의 엘리베이터 각각에 체결되거나 안착되도록 배치)된 상태로 승하강될 수 있다. 다른 예로, 셔틀은 2개의 컨베이어 라인 각각에 대응하는 2개의 엘리베이터 중 어느 하나로 이동된 상태로 승하강될 수 있다. 다만, 셔틀의 층간 이동 방식은 이에 한정되는 것은 아니고, 기존에 알려진 방법 또는 향후 고안되는 방법에 의하여 다양하게 수행될 수 있다. 이후, 5층의 입고 위치로 이동된 최소 거리 셔틀은 버퍼 컨베이어에 위치한 화물을 저장위치로 이동시킴으로써 화물을 입고할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, 단계S33-1에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 유휴 상태인 셔틀 중 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치하는 셔틀을 선택하여 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계S33-3을 포함할 수 있다. 이때, 단계S33-3에서 미할당 셔틀 그룹 내에 유휴 상태인 셔틀이 존재하지 않는 경우에는, 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 다른 층의 최소 거리 셔틀이 화물에 할당될 수 있으며, 이후 최소 거리 셔틀은 유휴 상태가 되면 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동될 수 있다.
구체적으로, 단계S33-3에서는, 단계S33-1에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 셔틀부터 해당 셔틀이 유휴 상태인지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 미할당 셔틀 그룹 내에 셔틀 1, 셔틀 2 및 셔틀 3이 포함되어 있고, 화물이 위치한 5층으로부터 가깝게 위치한 셔틀 순서가 셔틀 1, 셔틀 2 및 셔틀 3이라고 가정하자. 이때, 단계S33-3에서는, 먼저 미할당 셔틀 그룹 내에서 화물이 위치한 5층으로부터 최소 거리에 위치한 셔틀 1이 유휴 상태인지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 셔틀 1이 유휴 상태인 경우에는, 다른 화물에 의해 셔틀 1이 동시에 호출되는 것을 방지하기 위해, 저장하고자 하는 화물(즉, 5층의 화물)에 셔틀 1을 할당할 수 있다. 달리 표현하여, 셔틀 1을 저장하고자 하는 화물의 셔틀로서 점유할 수 있다. 이후, 화물에 할당된 셔틀1은 화물이 위치한 층인 5층의 입고 위치로 이동될 수 있다.
한편, 제1 셔틀이 유휴 상태가 아닌 경우에는, 셔틀 1을 제외하고 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 셔틀 1을 제외한 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우에는, 셔틀 1을 제외한 미할당된 셔틀 중 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 셔틀이 유휴 상태인지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 셔틀 1을 제외한 미할당 셔틀 그룹 내에는 셔틀 2 및 셔틀 3이 존재하므로, 셔틀 2 및 셔틀 3 중 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 셔틀 2가 유휴 상태인지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 셔틀 2가 유휴 상태인 경우에는, 앞서 말한 바와 같이 셔틀 2를 화물에 할당할 수 있으며, 이후 셔틀 2는 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동될 수 있다.
만약, 셔틀 2가 유휴 상태가 아닌 경우에는, 앞서 말한 바와 마찬가지로, 셔틀 2 및 셔틀 1을 제외한 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 미할당된 셔틀로서 셔틀 3이 존재하므로, 셔틀 3이 유휴 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 셔틀 3이 유휴 상태인 경우에는 셔틀 2를 화물에 할당할 수 있으며, 이후 셔틀 3은 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동될 수 있다. 한편, 미할당 셔틀 그룹 내에 더 이상 유휴 상태의 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우에는, 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 다른 층의 최소 거리 셔틀을 화물에 할당할 수 있으며, 화물에 할당된 최소 거리 셔틀은 화물이 위치한 5층의 입고 위치로 이동될 수 있다. 이후, 입고 위치로 이동된 셔틀은 5층의 화물을 저장위치로 이동시킴으로써 화물을 입고할 수 있다.
이러한 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서는 한 층에 하나의 셔틀만이 움직일 수 있도록 제한함으로써, 셔틀 간의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다.
한편, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서는, 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치를 도 4의 알고리즘을 통해 결정할 수 있다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치를 결정하는 방법을 나타낸 알고리즘이다.
먼저 간단히 살펴보면, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서는, 단계S31에서 화물 저장소 내에서 화물이 저장되는 저장 위치를 결정할 때, 화물 저장소의 전체 층 중 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층(즉, 셔틀을 가지게 될 층)을 그렇지 않은 층 보다 우선으로 고려할 수 있다. 이를 통해, 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에서는, 화물을 저장함에 있어서 셔틀의 층간 이동을 최소화할 수 있으며, 엘리베이터를 보다 효율적으로 사용할 수 있다.
도 4를 참조하면, 단계S31에서는 화물 저장소 내에서 이송된 화물이 저장되는 저장 위치를 결정하기 위해 다음의 step 1 내지 step 4의 과정을 수행할 수 있다.
step 1에서는, 화물 저장소의 전체 층 중에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 이때의 선택은 랜덤하게 이루어질 수 있다. 다음으로, step 2에서는, step 1에서 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이(bay)를 가지면, 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택할 수 있으며, 여기서 선택된 베이의 위치를 화물이 저장되는 저장 위치로서 결정할 수 있다. 이때, 선택된 베이의 위치에 화물이 저장된 이후에 다음 화물이 해당 층에 저장될 때에는, 앞서 선택된 베이(즉, 회물이 저장된 베이)를 제외한 해당 층의 베이들 중 해당 층의 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택할 수 있으며, 선택된 베이의 위치에 다음 화물을 저장할 수 있다.
한편, step 1에서는, 앞서 선택된 어느 하나의 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않으면(즉, 선택된 어느 하나의 층에 화물 저장 공간이 없는 경우), 선택된 어느 하나의 층을 제외한 상태에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층 중 어느 하나를 다시 랜덤하게 선택할 수 있다. 이후, step 2에서는 랜덤하게 다시 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이(bay)를 가지면, 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택할 수 있으며, 여기서 선택된 베이의 위치를 화물이 저장되는 저장 위치로서 결정할 수 있다.
만약, 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층이 모두 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않으면(즉, 셔틀이 기존재하는 층과 셔틀이 이동 예정인 층 모두에 화물 저장 가능한 공간이 없는 경우), step 3에서는 전체 층에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층이 제외된 층 중 어느 하나를 랜덤하게 선택할 수 있다. 이후, step 4에서는 랜덤하게 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이(bay)를 가지면, 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택할 수 있으며, 여기서 선택된 베이의 위치를 화물이 저장되는 저장 위치로서 결정할 수 있다.
예를 들어, 화물 저장소의 전체 층인 6개의 층 중 2층과 3층은 셔틀이 이동 예정인 층이고, 4층은 셔틀이 기존재하는 층이라고 가정하자. 이때, step 1에서는 2층, 3층 및 4층 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 이때, 일예로 4층이 선택되고, 4층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖는다면, step 2에서는 4층에서 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택하고, 선택된 4층의 베이에 화물을 저장할 수 있다.
만약, 4층에 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이가 없는 경우에는, step 1에서 다시 2층과 3층 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 이때, 2층이 선택되고, 2층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖는다면, step 2에서는 2층에서 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택하고, 선택된 2층의 베이에 화물을 저장할 수 있다.
한편, 2층, 3층 및 4층이 모두 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않는 경우, step 3에서는, 2층에 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이가 없는 경우, step 1에서는 3층을 선택할 수 있다. 이때, 3층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않는 경우, 전체 6개의 층 중에서 2층, 3층 및 4층을 제외한 층, 즉 1층, 5층 및 6층 중 어느 하나를 랜덤하게 선택할 수 있다. 이후, 일예로 1층, 5층 및 6층 중 1층이 선택되고, 1층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖는다면, step 4에서는 1층에서 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택하고, 선택된 1층의 베이에 화물을 저장할 수 있다.
이러한 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, step 1 및 step 2를 통해, 화물 저장소의 전체 층 중 셔틀이 기존재하지 않은 층 및 셔틀이 이동 예정이지 않은 층 보다 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층을 우선으로 확인하고, 우선으로 확인된 층 중 랜덤으로 선택된 층 중에서 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간에 거리가 최소인 베이에 화물을 저장할 수 있다. 한편, 우선으로 확인된 층에 화물 저장 공간이 없어 화물 저장이 불가능한 경우에는, step 3 및 step 4를 통해, 셔틀이 기존재하지 않은 층과 셔틀이 이동 예정이지 않은 층 중 랜덤하게 층을 선택하고, 선택된 층에서 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이에 화물을 저장할 수 있다. 이러한 본원의 일 실시예에 따른 화물의 저장 위치 결정 방법은 셔틀의 층간 이동을 최소화하여 본원의 전체 시스템의 효율성을 향상시킬 수 있다.
상술한 설명에서, 단계 S31 내지 S34는 본원의 구현 예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법에 대한 개략적인 동작 흐름도이다.
이하 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은 앞서 설명한 화물 입고 방법과 마찬가지로 한 층에 하나의 셔틀만이 움직일 수 있도록 제한하는 기본 컨셉은 동일하며, 다만, 화물 출고 방법에서는, 화물 입고 방법에서와 같이 엘리베이터를 통해 해당 층에 이송된 화물을 화물 저장소의 저장 위치로 이동시켜 저장하는 것이 아니라, 화물 저장소에 저장된 화물을 엘리베이터를 통해 밖으로 이동시킨다는 점만이 차이가 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라 하더라도 화물 입고 방법에 대하여 설명된 내용은 화물 출고 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 5를 참조하면, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, 먼저, 화물 저장소 내에서 출고되는 화물이 저장된 베이(bay)의 위치를 확인하고, 확인된 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S51).
다음으로, 단계S52에서는, 단계S51에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 화물이 위치한 층에 기존재하는 셔틀을 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트(transaction piont)로 이동시킬 수 있다. 또한, 단계S52에서는 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 이동 예정인 셔틀을 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시킬 수 있다. 여기서, 트랜잭션 포인트는 출고시 화물 저장소에 저장된 화물을 셔틀에 싣기 위해 셔틀이 위치하는 지점을 의미할 수 있다.
다음으로, 단계S53에서는, 트랜잭션 포인트로 이동된 셔틀을 통해 화물을 확인된 화물이 위치한 층의 출고 위치(output point)로 이동시킬 수 있다.
다음으로, 단계S54에서는, 출고 위치로 이동된 화물을 화물이 위치한 층의 출고를 위한 버퍼 컨베이어 상에 위치시킴으로써 화물을 출고할 수 있다.
한편, 단계S51에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않고 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우에는, 출고하고자 하는 화물(즉, 출고되는 화물)에 셔틀을 할당하여 다른 층에 존재하는 셔틀을 해당 층으로 불러올 필요가 있다.
이를 위해, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, 단계S51에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 존재하지 않고 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 화물이 위치한 층 외의 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계S52-1을 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, 단계S52-1에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀을 화물에 할당하고, 최소 거리 셔틀이 유휴 상태에 놓이면 최소 거리 셔틀을 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계S52-2를 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, 단계S52-1에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 유휴 상태인 셔틀 중 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치하는 셔틀을 선택하여 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계S52-3을 포함할 수 있다. 이때, 단계S52-3에서, 미할당 셔틀 그룹 내에 유휴 상태인 셔틀이 존재하지 않는 경우, 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀이 화물에 할당될 수 있으며, 이후 최소 거리 셔틀은 유휴 상태가 되면 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동될 수 있다.
상술한 설명에서, 단계 S51 내지 S54는 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.
이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로 하여, 본원의 화물 입출고 방법의 세부 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법에 대한 세부 흐름을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 화물 입고 방법은 앞서 설명된 화물 입고 방법과 동일한 방법을 의미할 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라 하더라도 앞서 화물 입고 방법에 대하여 설명된 내용은 하기 화물 입고 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 화물 입고 방법은, 저장하고자 하는 화물이 컨베이어를 통해 이송되면(S611), 화물 저장소 내에서 이송된 화물이 저장 가능한 위치(즉, 층, 베이)를 결정할 수 있다(S612). 이후 엘리베이터를 이용함으로써 단계S612에서 결정된 층의 버퍼 컨베이어 상에 화물을 위치시킬 수 있다(S613).
이후, 단계S614에서는 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 화물이 위치한 층으로 이동 예정이 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
이때, 단계S614에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우(S614-Y), 단계S615에서는, 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 기존재하는 셔틀을 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키고, 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 이동 예정인 셔틀을 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시킬 수 있다.
이후, 단계S616에서는 입고 위치로 이동된 셔틀이 컨베이어 상에 위치한 화물을 실어 화물 저장소 내의 저장 위치로 이동한 후 저장 위치에 화물을 옮겨 저장할 수 있다. 이후 단계S617에서 해당 셔틀은 다음 업무(job)를 수행하거나 또는 해당 층의 입고 위치에 셔틀을 위치시킬 수 있다.
한편, 단계S614에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않고, 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우(S614-N), 단계S618에서는 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
이때, 단계S618에서의 확인 결과, 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우(S619-N), 단계S620에서는 전체 셔틀 중에서 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 셔틀(즉, 최소 거리 셔틀)을 화물에 할당하고, 화물에 할당된 최소 거리 셔틀이 유휴 상태가 될 때까지 기다릴 수 있다. 이후, 최소 거리 셔틀이 유휴 상태에 놓이면, 단계S621에서는 최소 거리 셔틀을 엘리베이터를 사용함으로써 화물이 위치한 층으로 이동시킬 수 있다. 이후, 단계S615에서는 최소 거리 셔틀이 화물이 위치한 층의 입고 위치에 먼저 왔으므로, 이후 단계S616에서는 최소 거리 셔틀이 화물을 저장 위치로 이동시킬 수 있다.
한편, 단계S618에서의 확인 결과, 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우(S619-Y), 단계 S622에서는 미할당된 셔틀들 중 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리(즉, 가장 가까운 거리)에 위치한 미할당된 셔틀을 선택할 수 있다. 이후 단계S623에서는, 단계S622에서 선택된 미할당된 셔틀이 유휴 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 단계S622에서 선택된 미할당된 셔틀이 유휴 상태인 것으로 판단되는 경우(S623-Y), 단계S622에서 유휴 상태인 것으로 판단된 셔틀을 다른 화물이 동시에 호출하지 못하도록, 단계S626에서는 유휴 상태인 것으로 판단된 셔틀을 저장하고자 하는 화물에 할당함으로써, 해당 셔틀을 저장하고자 하는 화물의 셔틀로서 점유할 수 있다.
한편, 단계S622에서 선택된 미할당된 셔틀이 유휴 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우(S623-N), 단계S624에서는 단계S622에서 선택된 셔틀 이외의 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 단계S624에서 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우(S624-Y), 단계 S625에서는 단계S622에서 선택된 셔틀 이외의 미할당된 셔틀들 중 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 미할당된 셔틀을 선택할 수 있다. 단계S625 이후에는 단계S623의 과정을 수행할 수 있으며, 이하 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 한편, 단계S624에서 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우(S624-N)에는 단계S620의 과정을 수행할 수 있으며, 이하 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
상술한 설명에서, 단계 S611 내지 S621은 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법에 대하나 세부 흐름을 나타낸 도면이다.
도 7에 도시된 화물 출고 방법은 앞서 설명된 화물 출고 방법과 동일한 방법을 의미할 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라 하더라도 앞서 화물 출고 방법에 대하여 설명된 내용은 하기 화물 출고 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 화물 출고 방법은, 단계S711에서 이전 화물에 대한 저장이 완료된 후에 화물 출고를 위한 업무가 도착했는지 검색할 수 있다. 이때, 화물 출고를 위한 업무라 함은, 화물 저장소 내에서 화물에 대한 출고 명령이 수신되어, 출고되는 화물이 저장된 베이의 위치를 확인하는 것을 의미할 수 있다.
이후, 단계S712에서는 출고되는 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 출고되는 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 단계S712에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우(S712-Y), 단계S713에서는, 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 기존재하는 셔틀을 화물이 저장된 베이에 대응하는 트랜잭션 포인트로 이동시키기 위해, 단계S711에서 검색된 업무를 화물이 위치한 층에 기존재하는 셔틀의 스케줄 리스트에 추가할 수 있다. 한편, 단계S713에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우에는, 이동 예정인 셔틀을 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키기 위해, 단계S711에서 검색된 업무를 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀의 스케줄 리스트에 추가할 수 있다. 이후, 단계S714에서는, 해당 업무를 스케줄 리스트에 추가한 셔틀이 화물이 저장된 베이에 대응하는 트랜잭션 포인트에 도착할 때까지 기다릴 수 있다. 이후 단계S715에서는, 트랜잭션 포인트로 이동된 셔틀이 출고되는 화물을 실어 출고 위치로 이동할 수 있다. 이후 단계S716에서 해당 셔틀은 다음 업무(job)를 수행하거나 또는 해당 층의 입고 위치에 셔틀을 위치시킬 수 있다.
한편, 단계S712에서 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않고, 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우(S712-N), 단계S717에서는 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 단계S717 이후의 과정인 단계S718 내지 단계S725 까지의 과정은 도 6에서 단계S618 이후의 과정인 단계S619 내지 단계S626 까지의 과정과 동일하므로, 이하 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 한편, 단계S720이후에는 단계S713의 과정을 수행할 수 있다.
상술한 설명에서, 단계 S711 내지 S725은 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.
본원의 일 실시 예에 따른 화물 입고 방법, 화물 출고 방법 및 화물 입출고 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 전술한 화물 입고 방법, 화물 출고 방법 및 화물 입출고 방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (15)

  1. 화물 입고 방법에 있어서,
    (a) 이송된 화물이 화물 저장소 내에 저장되는 저장 위치를 결정하고, 엘리베이터를 이용하여 상기 결정된 저장 위치에 대응하는 층의 버퍼 컨베이어에 상기 화물을 위치시키는 단계;
    (b) 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 상기 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 기존재하는 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치(input point)로 이동시키고, 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 예정인 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계;
    (c1) 상기 (b) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 존재하지 않고 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 화물이 위치한 층 외의 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    (d) 상기 입고 위치로 이동된 셔틀을 통해 상기 버퍼 컨베이어에 위치한 화물을 상기 저장 위치로 이동시킴으로써 상기 화물을 입고하는 단계를 포함하고,
    화물을 이동시키는 셔틀의 수는 상기 화물 저장소의 전체 층 수 보다 적게 설정되는 것인, 화물 입고 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    (c2) 상기 (c1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀을 상기 화물에 할당하고, 상기 최소 거리 셔틀이 유휴 상태에 놓이면 상기 최소 거리 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 화물 입고 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    (c3) 상기 (c1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 유휴 상태인 셔틀 중 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치하는 셔틀을 선택하여 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 화물 입고 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 (c3) 단계에서, 상기 미할당 셔틀 그룹 내에 유휴 상태인 셔틀이 존재하지 않는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀이 상기 화물에 할당되고, 상기 최소 거리 셔틀은 유휴 상태가 되면 상기 화물이 위치한 층의 입고 위치로 이동되는 것인, 화물 입고 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    (a1) 상기 화물 저장소의 전체 층 중에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층 중 어느 하나를 선택하는 단계;
    (a2) 상기 (a1) 단계에서 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이(bay)를 가지면, 입고 위치로부터 화물 저장이 가능한 베이 간의 거리가 최소인 베이를 선택하는 단계; 및
    (a3) 상기 화물이 저장되는 저장 위치를 상기 (a2) 단계에서 선택된 베이로 결정하는 단계를 포함하는 화물 입고 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 (a1) 단계는 상기 선택된 층이 적어도 하나의 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않으면, 상기 선택된 층을 제외한 상태에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층 중 어느 하나를 랜덤하게 선택하는 것인, 화물 입고 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 (a1) 단계는, 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층이 모두 화물 저장이 가능한 베이를 갖지 않으면, 상기 전체 층에서 셔틀이 기존재하는 층 및 셔틀이 이동 예정인 층이 제외된 층 중 어느 하나를 랜덤하게 선택하는 것인, 화물 입고 방법.
  9. 화물 출고 방법에 있어서,
    (a) 화물 저장소 내에서 출고되는 화물이 저장된 베이(bay)의 위치를 확인하고, 확인된 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하거나 상기 화물이 위치한 층의 다른 화물에 할당되어 다른 층으로부터 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 기존재하는 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트(transaction piont)로 이동시키고, 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 기존재하지 않지만 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 예정인 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계;
    (b1) 상기 (a) 단계에서 상기 화물이 위치한 층에 셔틀이 존재하지 않고 상기 화물이 위치한 층으로 이동 예정인 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 화물이 위치한 층 외의 다른 층에 존재하는 셔틀들 중 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 트랜잭션 포인트로 이동된 셔틀을 통해 상기 화물을 출고 위치(output point)로 이동시키는 단계; 및
    (d) 상기 출고 위치로 이동된 화물을 상기 화물이 위치한 층의 버퍼 컨베이어에 위치시킴으로써 상기 화물을 출고하는 단계를 포함하고,
    화물을 이동시키는 셔틀의 수는 상기 화물 저장소의 전체 층 수 보다 적게 설정되는 것인, 화물 출고 방법.
  10. 삭제
  11. 제9항에 있어서,
    (b2) 상기 (b1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀을 상기 화물에 할당하고, 상기 최소 거리 셔틀이 유휴 상태에 놓이면 상기 최소 거리 셔틀을 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계를 더 포함하는 화물 출고 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    (b3) 상기 (b1) 단계에서 다른 화물에 미할당된 셔틀이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 미할당된 셔틀을 포함하는 미할당 셔틀 그룹 내에서 유휴 상태인 셔틀 중 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치하는 셔틀을 선택하여 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동시키는 단계를 더 포함하는 화물 출고 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 (b3) 단계에서, 상기 미할당 셔틀 그룹 내에 유휴 상태인 셔틀이 존재하지 않는 경우, 전체 셔틀 중에서 상기 화물이 위치한 층으로부터 최소 거리에 위치한 최소 거리 셔틀이 상기 화물에 할당되고, 상기 최소 거리 셔틀은 유휴 상태가 되면 상기 화물이 위치한 층의 트랜잭션 포인트로 이동되는 것인, 화물 출고 방법.
  14. 화물 입출고 방법에 있어서,
    제1항에 따른 화물 입고 방법에 의하여 화물을 입고하는 단계; 및
    제9항에 따른 화물 출고 방법에 의하여 화물을 출고하는 단계를 포함하는 화물 입출고 방법.
  15. 제1항, 제3항 내지 제9항, 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체.
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