CN111824662B - 用于实现货物拣选的立体仓库、控制方法及控制中心 - Google Patents
用于实现货物拣选的立体仓库、控制方法及控制中心 Download PDFInfo
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Abstract
本说明书公开了一种用于实现货物拣选的立体仓库、控制方法及控制中心，涉及针对用于实现货物拣选的立体仓库中的若干个子立体仓库同时进行拣选的场景。针对子立体仓库的每个货架层，为该货架层配备用于对该货架层上的物品进行拣选的自驱动移动设备。每个货架层均可以独立的实施拣选，在其中的一个货架层发生由自驱动移动设备的数量过少引起的拣选能力不足时，通过搬运设备将其他的拣选能力较为充足的货架层的自驱动移动设备搬运至该拣选能力不足的货架层，以提高该货架层的拣选效率，进而提高所有子立体仓库拣选作业的综合效率。自驱动移动设备在各个货架层之间的复用，能够有效的降低自驱动移动设备的数量的对货架层的拣选能力的限制。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及用于实现货物拣选的立体仓库、控制方法及控制中心。
背景技术
目前，立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来越普遍。立体仓库具有占地面积小、空间利用率高等优点。
立体仓库的储位中放置有物品，可根据实际的仓储需求通过该立体仓库中配备的自驱动移动设备从该立体仓库的储位上取出物品，或将物品放置于立体仓库的储位中。可见，在针对储位中的物品进行拣选操作时，自驱动移动设备是不可或缺的拣选工具。由于立体仓库的结构特殊性、针对该立体仓库进行的拣选操作的特殊性，对立体仓库中物品的拣选效率将受制于为该立体仓库配置的自驱动移动设备。
由此，如何降低由自驱动移动设备引起的限制，成为亟待解决的问题。
发明内容
本说明书实施例提供的用于实现货物拣选的立体仓库、控制方法及控制中心，用于至少部分的解决现有技术中物品拣选时受制于自驱动移动设备造成的效率低下的问题。
本说明书实施例采用下述技术方案：
本说明书提供的一种用于实现货物拣选的立体仓库，包括：一个或多个控制中心，若干个子立体仓库，若干个搬运设备；
每一子立体仓库包括：若干个货架层，以及若干个自驱动移动设备；
每一所述货架层内部设置有若干个用于放置物品的储位，每一所述货架层内部还设置有所述自驱动移动设备移动所需的轨道，每一所述货架层还包括至少一个货架层出入口；
所述控制中心配置为，与所述搬运设备以及所述自驱动移动设备通信连接，并配置为针对用于实现货物拣选的立体仓库中的每一货架层，根据该货架层中的所述自驱动移动设备为该货架层提供的实际拣选能力，确定该货架层的状态是否繁忙；若是，则确定该状态繁忙的货架层是第二货架层；若否，则确定该状态空闲的货架层是第一货架层；
所述控制中心还配置为，若同时存在第一货架层和第二货架层，则生成设备搬运指令，发送至所述搬运设备；
所述搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将所述第一货架层中的至少部分自驱动移动设备搬运至所述第二货架层。
可选地，所述搬运设备包括：垂直搬运设备；
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离小于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备。
可选地，所述搬运设备包括：垂直搬运设备和水平搬运设备；
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离大于等于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备，通过所述水平搬运设备沿水平方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备。
可选地，所述控制中心还配置为，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备；
所述自驱动移动设备配置为，接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至所述第一货架层的货架层出入口之一；
所述控制中心还配置为，生成设备搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
可选地，所述控制中心还配置为，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备；
所述自驱动移动设备配置为，接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至所述第一货架层的货架层出入口之一；
所述控制中心还配置为，生成设备搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至该第一货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的至少一个货架层出入口；
所述水平搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令，将位于该第一货架层所在子立体仓库中最临近底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备搬运至所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口之一；
所述垂直搬运设备还配置为，将位于所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
可选地，所述垂直搬运设备包括：升降机、电梯中的至少一种。
可选地，所述子立体仓库货架层中的储位通过在所述轨道上运行的自驱动移动设备与所述垂直搬运设备形成联通；
所述控制中心还配置为，根据预先获得的各信息，生成拣选指令，发送至所述自驱动移动设备；并生成物品搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述自驱动移动设备还配置为，接收所述拣选指令，根据所述拣选指令将置于所述储位内的待拣选物品搬运至位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备；或，根据所述拣选指令将位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该拣选指令对应的储位；
所述垂直搬运设备还配置为，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品运离该货架层的货架层出入口；或者，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该待拣选物品对应的货架层的货架层出入口。
可选地，所述垂直搬运设备的数量为多个；
至少两个子立体仓库的各货架层的货架层出入口之间通过至少一个垂直搬运设备连接，使得位于各子立体仓库内的各货架层中的各自驱动移动设备通过至少一个垂直搬运设备在各子立体仓库的各货架层之间调度。
可选地，所述垂直搬运设备的数量为多个；
每一子立体仓库的各货架层的货架层出入口之间通过至少一个垂直搬运设备连接，使得位于一子立体仓库内的各货架层中的各自驱动移动设备通过至少一个垂直搬运设备在该子立体仓库的各货架层之间调度。
可选地，所述垂直搬运设备配置为，将所述自驱动移动设备由所述第一货架层运输至目标货架层；所述目标货架层是与所述第一货架层和所述第二货架层均通过垂直搬运设备连接的货架层；
所述自驱动移动设备配置为，在所述目标货架层上移动，到达与所述第二货架层连接的垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备还配置为，将所述目标货架层上的所述自驱动移动设备，搬运至所述第二货架层。
可选地，包括至少两个设置于同一底面上的子立体仓库，所述水平搬运设备配置为于所述底面上，在所述至少两个子立体仓库之间运行；
所述控制中心还配置为，根据预先获得的各信息，生成拣选指令，发送至所述水平搬运设备；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述拣选指令，根据所述拣选指令搬运或存/取位于所述至少两个子立体仓库中最邻近所述底面的货架层中的储位内的待拣选物品，以对待拣选物品进行拣选。
可选地，所述控制中心还配置为，在各子立体仓库最邻近该子立体仓库底面的货架层中，确定出所述第一货架层和所述第二货架层，针对所述第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令，移动至所述第二货架层。
可选地，所述控制中心还配置为，确定出最邻近于底面的第一货架层，针对确定出的最邻近于该底面的第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令移动至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令将位于其上的水平搬运设备沿竖直方向搬运至位于最邻近所述底面的各货架层中的第二货架层中。
本说明书提供的一种立体仓库控制方法，所述方法包括：
获取库存信息和订单信息；
确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；并将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
可选地，所述库存信息包括：待拣选物品的数量、待拣选物品在其所在的子立体仓库中的位置、待拣选物品的热度、该待拣选物品所属的货架层中放置的物品的种类、物品在该货架层的各储位中的分布情况中的至少一种；
订单信息包括：订单包括的物品种类、订单包括的物品数量、订单的优先级信息中至少一种。
可选地，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，所述方法还包括：
获取用于实现货物拣选的立体仓库的信息；
所述立体仓库的信息包括：该货架层中正在进行拣选的自驱动移动设备的数量、自驱动移动设备的种类、各货架层的基础信息、储位的信息、该货架层在所述立体仓库中的位置、水平搬运设备的信息、垂直搬运设备的信息、立体仓库当前的状态信息、子立体仓库的信息中的至少一种；
确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；
根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；
根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
本说明书提供的一种控制中心，所述控制中心包括：
信息模块，与存信息和订单信息相关联；
调度模块，被配置为确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；
所述调度模块还被配置为将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
可选地，所述调度模块包括：
第一调度子模块，被配置为根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，所述信息模块还配置为与用于实现货物拣选的立体仓库信息相关联；
所述调度模块包括：第二调度子模块，被配置为基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，第二调度子模块包括：
信息确定单元，被配置为针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
货架层的实际拣选能力确定单元，被配置为根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
货架层确定单元，被配置为根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，所述货架层确定单元还被配置为：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书提供的用于实现货物拣选的立体仓库、立体仓库控制方法及控制中心，涉及针对用于实现货物拣选的立体仓库中的若干个子立体仓库同时进行拣选的场景。针对子立体仓库的每个货架层，为该货架层配备用于对该货架层上的物品进行拣选的自驱动移动设备。每个货架层均可以独立的实施拣选，在其中的一个货架层发生由自驱动移动设备的数量过少引起的拣选能力不足时，通过搬运设备将其他的拣选能力较为充足的货架层的自驱动移动设备搬运至该拣选能力不足的货架层，作为该拣选能力不足的货架层的自驱动移动设备，并在该拣选能力不足的货架层上实施拣选，以提高该货架层的拣选效率，进而提高所有子立体仓库拣选作业的综合效率。自驱动移动设备在各个货架层之间的复用，能够有效的降低自驱动移动设备的数量的对货架层的拣选能力的限制。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本说明书提供的一种用于实现货物拣选的立体仓库的布置方式的示意图；
图2为本说明书提供的一种立体仓库控制过程的示意图；
图3为采用本说明书提供的一种控制中心的部分结构示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如图1所示，本说明书提供一种用于实现货物拣选的立体仓库，包括：一个或多个控制中心（图中未示出），若干个子立体仓库，若干个搬运设备。其中，每一子立体仓库包括：若干个货架层，以及若干个自驱动移动设备。如图1中，一楼设置有两个子立体仓库。此外，可以有至少两个子立体仓库设置于不同楼层中，如图1所示的一楼至三楼均设置有子立体仓库。
子立体仓库内部的空间中可以设置有沿子立体仓库的高度方向（在货架处于使用状态时，该高度方向可以是竖直方向，如图1所示）依次排布的具有层状结构的若干个货架层。
本说明书中的每一所述货架层内部设置有若干个用于放置物品的储位，储位的位置、尺寸、轮廓可以由货架层的框架限定。位于不同货架层上的储位的排布方式、储位的尺寸、轮廓也可以不同。可选地，位于同一货架层上的储位可以呈矩阵式排布。
每一所述货架层内部还设置有所述自驱动移动设备移动所需的轨道，每一所述货架层还包括至少一个货架层出入口。
在同一货架层内，储位的数量可以为多个，多个储位在同一水平面内排布。在水平方向上相邻的储位之间的通道用于为自驱动移动设备搬运和/或取物品提供空间。该货架层可以包括至少一个轨道，该轨道可以位于各储位的下方，则自驱动移动设备在该轨道上可以到达该货架层内的任一个储位。则自驱动移动设备在轨道上到达待拣选物品所属的储位的下方之后，将置于该储位上的待拣选物品托起，沿水平方向上相邻的储位之间的通道将该物品搬离该储位。
或者，储位可以位于轨道的下方，则自驱动移动设备可以在待拣选物品所属的储位的上方抓取位于该储位上的待拣选物品。
本说明书中的拣选不仅仅包含上述的将原本放置于储位上的物品由储位上取下的过程，还可以包含将物品放置于储位上的过程。若无特别说明，下文中所述的拣选示例性的以将原本放置于储位上的物品由储位上取下的过程为例。
本说明书中的货架层可以包括至少一个出入口，该出入口是物品和/或自驱动移动设备进、出货架层必经的位置。
本说明书中的控制中心配置为，与所述搬运设备以及所述自驱动移动设备通信连接，并配置为针对用于实现货物拣选的立体仓库中的每一货架层，根据该货架层中的所述自驱动移动设备为该货架层提供的实际拣选能力，确定该货架层的状态是否繁忙；若是，则确定该状态繁忙的货架层是第二货架层；若否，则确定该状态空闲的货架层是第一货架层。
所述控制中心还配置为，若同时存在第一货架层和第二货架层，则生成设备搬运指令，发送至所述搬运设备。所述搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将所述第一货架层中的至少部分自驱动移动设备搬运至所述第二货架层。本说明中的第一货架层和第二货架层可以属于不同的子立体仓库。
本说明书中的搬运设备可以包括至少一个垂直搬运设备。该垂直搬运设备可以是升降机，例如电梯。
则针对用于实现货物拣选的立体仓库中的一个子立体仓库，垂直搬运设备可以由该子立体仓库的最临近于底面的出入口向该子立体仓库最远离底面的出入口，该延伸的方向可以是沿该子立体仓库的各货架层的排布方向；也可以与该子立体仓库的各货架层的排布方向呈一定夹角，使得该垂直搬运设备能够贯穿该子立体仓库的至少部分货架层。可选地，本说明书中的底面可以包括：绝对底面、楼面、其上设置的支撑平台的表面中的至少一种。
如图1所示的垂直搬运设备1沿子立体仓库的高度方向贯穿分布于一楼至三楼的至少部分子立体仓库。此时，垂直搬运设备1可以用于在一个子立体仓库的各个货架层之间搬运物品和自驱动移动设备。可见，本说明书对在高度方向上排布的子立体仓库在高度方向上的对应关系不做限制。如图1所示，分布于一楼至三楼的至少部分子立体仓库在水平面内的投影可以在水平面内部分重叠。则在确定垂直搬运设备1的设置位置时，可以使得垂直搬运设备1的投影位于所述重叠的投影内。
此外，如图1所示，垂直搬运设备3沿竖直方向连接位于一楼的一个子立体仓库的各个货架层的出入口，实现一个子立体仓库的自驱动移动设备在各个货架层之间的调度。即，在一个子立体仓库的至少一个货架层是第二货架层，而至少一个货架层是第一货架层时，则将该子立体仓库的第一货架层的自驱动移动设备通过垂直搬运设备搬运至第二货架层。
具体地，当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离小于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品。
其中，预设的距离可以根据实际场景设定，可选地，该预设距离可以是垂直搬运设备在水平方向的尺寸，例如，两个货架层出入口在底面上的投影之间的距离小于垂直搬运设备在水平方向的尺寸，则通过垂直搬运设备在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品，否则，则通过垂直搬运设备和水平搬运设备在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品；可选地，该预设距离还可以是一子立体仓库在水平方向的尺寸，例如，两个货架层出入口在底面上的投影之间的距离小于一子立体仓库在水平方向的尺寸，则通过垂直搬运设备在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品，否则，则通过垂直搬运设备和水平搬运设备在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品。
在通过垂直搬运设备调度自驱动移动设备时，该过程可以是：首先由控制中心对各个货架层的状态进行判断（该判断可以是实时的判断，也可以是间隔预设时间进行的判断），在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备。所述自驱动移动设备接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至其所在的第一货架层的货架层出入口之一。
控制中心还生成设备搬运指令，发送至垂直搬运设备，本说明书对生成设备搬运指令的时机不做具体限制，可以在生成所述调度指令之前、之后或与设备搬运指令同时生成。垂直搬运设备接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，以实现自驱动移动设备在第一货架层和第二货架层之间的调度。需要说明的是，此处控制中心对第一货架层和第二货架层的判断，不受货架层所述的子立体仓库的限制。
即，控制中心可以仅仅针对一个子立体仓库的各个货架层进行判断，此时，仅需在一个子立体仓库的各个货架层之间调度自驱动移动设备即可；也可以不考虑货架层所属的子立体仓库，此时，可以在各子立体仓库的各个货架层之间调度自驱动移动设备。
此外，通过垂直搬运设备可以实现与该垂直搬运设备连接的各个货架层中的物品的搬运。
例如，所述子立体仓库货架层中的储位通过在所述轨道上运行的自驱动移动设备与所述垂直搬运设备形成联通。首先，由控制中心根据预先获得的各（该信息（可以包括库存信息、订单信息、立体仓库的信息中的至少一种），生成拣选指令，发送至所述自驱动移动设备；并生成物品搬运指令，发送至所述垂直搬运设备。本说明书对生成和/或发送拣选指令和物品搬运指令的先后次序不做限制。由于实际场景中，每个货架层中均可配备有若干个自驱动移动设备，该由控制中心生成的拣选指令具体应该发送至若干个自驱动移动设备中的哪一个，可以由预先设定的业务规则确定。
由自驱动移动设备接收所述拣选指令，根据所述拣选指令将置于所述储位内的待拣选物品搬运至位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备，以实现待拣选物品搬离该货架层；或，根据所述拣选指令将位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该拣选指令对应的储位，以实现待拣选物品放置入该货架层的预设储位中。
所述垂直搬运设备还配置为，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品运离该货架层的货架层出入口；或者，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该待拣选物品对应的货架层的货架层出入口。
进一步地，在各个子立体仓库中调度自驱动移动设备时，可以借助子立体仓库中的轨道。如图1所示，位于二楼右侧的子立体仓库最上层的货架层的自驱动移动设备可以通过垂直搬运设备2移动至该子立体仓库最临近底面的货架层。之后该自驱动移动设备在该子立体仓库最临近底面的货架层中移动至货架层临近于如图所示的右侧的货架层出入口。然后通过搬运设备4被搬运至一楼的位于右侧的子立体仓库中。
在本说明书另一个可选的实施例中，搬运设备可以包括至少一个垂直搬运设备和至少一个水平搬运设备。
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离大于等于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品，通过所述水平搬运设备沿水平方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备和/或待拣选物品。
如图1所示，位于三楼在图示右侧子立体仓库在水平方向上距一楼左侧的子立体仓库之间的距离较大（大于预设的距离），不适于通过一个垂直搬运设备实现两者之间的自驱动移动设备的调度，则可以通过垂直搬运设备3将三楼右侧的子立体仓库中的自驱动移动设备搬运至二楼的底面，由位于二楼的水平搬运设备将该自驱动移动设备搬运至垂直搬运设备1，由垂直搬运设备1将自驱动移动设备由二楼搬运至一楼左侧的子立体仓库。
在通过垂直搬运设备和水平搬运设备调度自驱动移动设备时，该过程可以是：首先，由控制中心对各货架层进行判断，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备。自驱动移动设备接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至其所在的第一货架层的货架层出入口之一。
所述控制中心还用于生成设备搬运指令，发送至垂直搬运设备和水平搬运设备，本说明书对生成设备搬运指令的时机不做具体限制，可以在生成所述调度指令之前、之后或与设备搬运指令同时生成。
垂直搬运设备（例如，前述实施例中的垂直搬运设备2）接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至该第一货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的至少一个货架层出入口。
水平搬运设备接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令，将位于该第一货架层所在子立体仓库中最临近底面的货架层的一个货架层出入口的自驱动移动设备搬运至所述第一货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的另一货架层出入口。
所述垂直搬运设备（例如，前述实施例中的垂直搬运设备1）还配置为，将位于所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一。
调度自驱动移动设的路径可以不唯一。示例性的，在图1所示的场景中，三楼中的自驱动移动设可以通过垂直搬运设备1搬运至一楼，也可以依次通过垂直搬运设备2、垂直搬运设备4、垂直搬运设备3搬运至一楼。
此外，本说明书中的用于实现货物拣选的立体仓库的调度不仅仅针对前述的自驱动移动设备，还可以针对水平搬运设备进行调度。在图1所示的场景中，可以将位于任一楼层中的水平搬运设备调度至其他楼层。
针对水平搬运设备进行调度的过程可以是：首先由控制中心，确定出最邻近于底面的第一货架层，针对确定出的最邻近于该底面的第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令。所述水平搬运设备接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令移动至所述垂直搬运设备。之后，垂直搬运设备接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令将位于其上的水平搬运设备沿竖直方向搬运至位于最邻近所述底面的各货架层中的第二货架层中。此时，水平搬运设备上没有承载自驱动移动设备。在水平搬运设备上承载有自驱动移动设备时，水平搬运设备不可以移动至所述垂直搬运设备。
此外，本说明书中的所述控制中心还可以配置为，确定出最邻近于该底面的第一货架层，针对确定出的最邻近于该底面的第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令。所述水平搬运设备还可以配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令，移动至邻近于该底面的第二货架层。以在该底面中对水平搬运设备进行调度。
进一步地，本说明书中的用于实现货物拣选的立体仓库可以包括至少两个设置于同一底面上的子立体仓库，所述水平搬运设备配置为于所述水平面上，在所述至少两个子立体仓库之间运行。则本说明书中的水平搬运设备还可以用于在最邻近所述底面的各货架层中实施拣选。具体地，通过水平搬运设备实施拣选的过程可以是：由控制中心根据预先获得的各信息，生成拣选指令，发送至所述水平搬运设备。所述水平搬运设备接收所述拣选指令，根据所述拣选指令搬运或存/取位于所述至少两个子立体仓库中最邻近所述底面的货架层中的储位内的待拣选物品。
可见，本说明书中的多个垂直搬运设备和至少一个水平搬运设备之间的配合，能够实现自驱动移动设备跨楼层和/或跨区域的调度。
基于相同的思路，如图2所示，本说明书进一步提供一种立体仓库控制方法，所述方法包括：
S200：获取库存信息和订单信息。
所述库存信息包括：待拣选物品的数量、待拣选物品在其所在的子立体仓库上的位置、待拣选物品的热度、该待拣选物品所属的货架层中放置的物品的种类、物品在该货架层的各储位中的分布情况中的至少一种。
订单信息至少包括：订单的优先级。
此外，本步骤中还可以获取用于实现货物拣选的立体仓库的信息。
立体仓库的信息包括：该货架层中正在进行拣选的自驱动移动设备的数量、自驱动移动设备的种类、各货架层的基础信息、储位的信息、该货架层在设置所述立体仓库中的位置、水平搬运设备的信息、垂直搬运设备的信息、立体仓库当前的状态信息、子立体仓库的信息中的至少一种。
本说明中的每个子立体仓库上均可以用于放置不同种类（物品的种类，可以根据物品的SKU信息确定）的物品，同一子立体仓库的不同货架层上可以放置不同种类的物品，同一货架层上也可以放置有不同种类的物品。
则一子立体仓库的拣选情况是随当前的拣选操作所针对的各订单、以及对各订单的拣选程度变化的。
S202：确定第一货架层和第二货架层，并将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该状态繁忙的第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
本说明书中确定第一货架层和第二货架层可以有多种。示例性的，可以根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，上层系统是与立体仓库的控制中心通讯连接的数据处理系统。上层系统用于向立体仓库的控制中心发送各信息（例如，立体仓库的信息、库存信息、订单信息中的至少一种）。
此外，还可以基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。具体地，该过程可以是针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种。
根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关。
根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力。根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度。根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。该拣选能力调整程度可以通过调度的自驱动移动设备的数量表征。
若一货架层上放置的自驱动移动设备的数量过少，则该货架层没有足够的自驱动移动设备进行拣选，将对该货架层的拣选能力造成负面影响；若一货架层上放置的自驱动移动设备的数量过多，则该货架层没有足够的空间保证自驱动移动设备在该货架层上交通畅通，也会对该货架层的拣选能力造成负面影响。则一货架层的拣选能力与该货架层中正在实施拣选的自驱动移动设备的数量之间的第一对应关系，可以通过历史中的拣选操作生成的数据中得到。在得到拣选能力和自驱动移动设备的数量之间的第一对应关系之后，可以根据业务目标和该第一对应关系，确定数量阈值。
可选地，可以根据历史的数据，确定出所述差异和所述拣选能力调整程度之间的对应关系，作为第二对应关系。然后，确定出所述差异之后，根据所述差异在所述第二对应关系中查找，得到拣选能力调整程度。
基于相同的思路，本说明书进一步提供一种控制中心，如图3所示：
所述控制中心包括：
信息模块300，与库存信息和订单信息相关联，即，信息模块被配置为用于获取库存信息和订单信息；调度模块302，被配置为确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；所述调度模块302还被配置为将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该状态繁忙的第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
可选地，信息模块300还与用于实现货物拣选的立体仓库信息相关联，即，信息模块还被配置为用于获取用于实现货物拣选的立体仓库信息。
可选地，所述调度模块302可以包括：
第一调度子模块，被配置为根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，所述调度模块302可以包括：
第二调度子模块，被配置为基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，第二调度子模块可以包括：
信息确定单元，被配置为针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
货架层的实际拣选能力确定单元，被配置为根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
货架层确定单元，被配置为根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
可选地，所述货架层确定单元还被配置为：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件异或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
本发明的技术方案包括：A1、一种用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，包括：一个或多个控制中心，若干个子立体仓库，若干个搬运设备；
每一子立体仓库包括：若干个货架层，以及若干个自驱动移动设备；
每一所述货架层内部设置有若干个用于放置物品的储位，每一所述货架层内部还设置有所述自驱动移动设备移动所需的轨道，每一所述货架层还包括至少一个货架层出入口；
所述控制中心配置为，与所述搬运设备以及所述自驱动移动设备通信连接，并配置为针对用于实现货物拣选的立体仓库中的每一货架层，根据该货架层中的所述自驱动移动设备为该货架层提供的实际拣选能力，确定该货架层的状态是否繁忙；若是，则确定该状态繁忙的货架层是第二货架层；若否，则确定该状态空闲的货架层是第一货架层；
所述控制中心还配置为，若同时存在第一货架层和第二货架层，则生成设备搬运指令，发送至所述搬运设备；
所述搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将所述第一货架层中的至少部分自驱动移动设备搬运至所述第二货架层。
A2、如技术方案A1所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述搬运设备包括：垂直搬运设备；
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离小于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备。
A3、如技术方案A1所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述搬运设备包括：垂直搬运设备和水平搬运设备；
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离大于等于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备，通过所述水平搬运设备沿水平方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备。
A4、如技术方案A2所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备；
所述自驱动移动设备配置为，接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至所述第一货架层的货架层出入口之一；
所述控制中心还配置为，生成设备搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
A5、如技术方案A3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备；
所述自驱动移动设备配置为，接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至所述第一货架层的货架层出入口之一；
所述控制中心还配置为，生成设备搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至该第一货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的至少一个货架层出入口；
所述水平搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令，将位于该第一货架层所在子立体仓库中最临近底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备搬运至所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口之一；
所述垂直搬运设备还配置为，将位于所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
A6、如技术方案A2至A5任一所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述垂直搬运设备包括：升降机、电梯中的至少一种。
A7、如技术方案A2至A5任一所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述子立体仓库货架层中的储位通过在所述轨道上运行的自驱动移动设备与所述垂直搬运设备形成联通；
所述控制中心还配置为，根据预先获得的各信息，生成拣选指令，发送至所述自驱动移动设备；并生成物品搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述自驱动移动设备还配置为，接收所述拣选指令，根据所述拣选指令将置于所述储位内的待拣选物品搬运至位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备；或，根据所述拣选指令将位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该拣选指令对应的储位；
所述垂直搬运设备还配置为，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品运离该货架层的货架层出入口；或者，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该待拣选物品对应的货架层的货架层出入口。
A8、如技术方案A3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述垂直搬运设备的数量为多个；
至少两个子立体仓库的各货架层的货架层出入口之间通过至少一个垂直搬运设备连接，使得位于各子立体仓库内的各货架层中的各自驱动移动设备通过至少一个垂直搬运设备在各子立体仓库的各货架层之间调度。
A9、如技术方案A3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述垂直搬运设备的数量为多个；
每一子立体仓库的各货架层的货架层出入口之间通过至少一个垂直搬运设备连接，使得位于一子立体仓库内的各货架层中的各自驱动移动设备通过至少一个垂直搬运设备在该子立体仓库的各货架层之间调度。
A10、如技术方案A8或A9所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述垂直搬运设备配置为，将所述自驱动移动设备由所述第一货架层运输至目标货架层；所述目标货架层是与所述第一货架层和所述第二货架层均通过垂直搬运设备连接的货架层；
所述自驱动移动设备配置为，在所述目标货架层上移动，到达与所述第二货架层连接的垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备还配置为，将所述目标货架层上的所述自驱动移动设备，搬运至所述第二货架层。
A11、如技术方案A3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，包括至少两个设置于同一底面上的子立体仓库，所述水平搬运设备配置为于所述底面上，在所述至少两个子立体仓库之间运行；
所述控制中心还配置为，根据预先获得的各信息，生成拣选指令，发送至所述水平搬运设备；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述拣选指令，根据所述拣选指令搬运或存/取位于所述至少两个子立体仓库中最邻近所述底面的货架层中的储位内的待拣选物品，以对待拣选物品进行拣选。
A12、如技术方案A3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，在各子立体仓库最邻近该子立体仓库底面的货架层中，确定出所述第一货架层和所述第二货架层，针对所述第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令，移动至所述第二货架层。
A13、如技术方案A3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，确定出最邻近于底面的第一货架层，针对确定出的最邻近于该底面的第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令移动至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令将位于其上的水平搬运设备沿竖直方向搬运至位于最邻近所述底面的各货架层中的第二货架层中。
A14、一种立体仓库控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取库存信息和订单信息；
确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；并将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
A15、如技术方案A14所述的方法，其特征在于，所述库存信息包括：待拣选物品的数量、待拣选物品在其所在的子立体仓库中的位置、待拣选物品的热度、该待拣选物品所属的货架层中放置的物品的种类、物品在该货架层的各储位中的分布情况中的至少一种；
订单信息包括：订单包括的物品种类、订单包括的物品数量、订单的优先级信息中至少一种。
A16、如技术方案A14所述的方法，其特征在于，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
A17、如技术方案A14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用于实现货物拣选的立体仓库的信息；
所述立体仓库的信息包括：该货架层中正在进行拣选的自驱动移动设备的数量、自驱动移动设备的种类、各货架层的基础信息、储位的信息、该货架层在所述立体仓库中的位置、水平搬运设备的信息、垂直搬运设备的信息、立体仓库当前的状态信息、子立体仓库的信息中的至少一种；
确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
A18、如技术方案A17所述的方法，其特征在于，基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
A19、如技术方案A18所述的方法，其特征在于，根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；
根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；
根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
A20、一种控制中心，其特征在于，所述控制中心包括：
信息模块，与存信息和订单信息相关联；
调度模块，被配置为确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；
所述调度模块还被配置为将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
A21、如技术方案A18所述的控制中心，其特征在于，所述调度模块包括：
第一调度子模块，被配置为根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
A22、如技术方案A18所述的控制中心，其特征在于，所述信息模块还配置为与用于实现货物拣选的立体仓库信息相关联；
所述调度模块包括：第二调度子模块，被配置为基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
A23、如技术方案A22所述的控制中心，其特征在于，第二调度子模块包括：
信息确定单元，被配置为针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
货架层的实际拣选能力确定单元，被配置为根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
货架层确定单元，被配置为根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
A24、如技术方案A23所述的控制中心，其特征在于，所述货架层确定单元还被配置为：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
Claims (24)
1.一种用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，包括：一个或多个控制中心，若干个子立体仓库，若干个搬运设备；
所述立体仓库包括至少两个子立体仓库，其中，所述至少两个子立体仓库设置于不同楼层中，和/或所述至少两个子立体仓库设置于同一底面上；
每一子立体仓库包括：若干个货架层，以及若干个自驱动移动设备；
每一所述货架层内部设置有若干个用于放置物品的储位，每一所述货架层内部还设置有所述自驱动移动设备移动所需的轨道，每一所述货架层还包括至少一个货架层出入口；
所述控制中心配置为，与所述搬运设备以及所述自驱动移动设备通信连接，并配置为针对用于实现货物拣选的立体仓库中的每一货架层，根据该货架层中的所述自驱动移动设备为该货架层提供的实际拣选能力，确定该货架层的状态是否繁忙；若是，则确定该状态繁忙的货架层是第二货架层；若否，则确定该状态空闲的货架层是第一货架层；
所述控制中心还配置为，若同时存在第一货架层和第二货架层，则生成设备搬运指令，发送至所述搬运设备；
所述搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将所述第一货架层中的至少部分自驱动移动设备搬运至所述第二货架层。
2.如权利要求1所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述搬运设备包括：垂直搬运设备；
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离小于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备。
3.如权利要求1所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述搬运设备包括：垂直搬运设备和水平搬运设备；
当所述第一货架层的出入口和所述第二货架层的出入口距离底面的高度不同，且在底面上的投影之间的距离大于等于预设的距离时，则通过所述垂直搬运设备沿竖直方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备，通过所述水平搬运设备沿水平方向在所述第一货架层和所述第二货架层之间搬运所述自驱动移动设备。
4.如权利要求2所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备；
所述自驱动移动设备配置为，接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至所述第一货架层的货架层出入口之一；
所述控制中心还配置为，生成设备搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
5.如权利要求3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，在判断一货架层是第二货架层时，生成调度指令，发送至第一货架层中的至少部分自驱动移动设备；
所述自驱动移动设备配置为，接收所述调度指令，根据所述调度指令移动至所述第一货架层的货架层出入口之一；
所述控制中心还配置为，生成设备搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令将该位于所述第一货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至该第一货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的至少一个货架层出入口；
所述水平搬运设备配置为，接收所述控制中心发送的设备搬运指令，根据所述设备搬运指令，将位于该第一货架层所在子立体仓库中最临近底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备搬运至所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口之一；
所述垂直搬运设备还配置为，将位于所述第二货架层所在子立体仓库中最临近所述子立体仓库所在底面的货架层的货架层出入口的自驱动移动设备沿竖直方向搬运至所述第二货架层的货架层出入口之一，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
6.如权利要求2至5任一所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述垂直搬运设备包括：升降机、电梯中的至少一种。
7.如权利要求2至5任一所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述子立体仓库货架层中的储位通过在所述轨道上运行的自驱动移动设备与所述垂直搬运设备形成联通；
所述控制中心还配置为，根据预先获得的订单的信息，生成拣选指令，发送至所述自驱动移动设备；并生成物品搬运指令，发送至所述垂直搬运设备；
所述自驱动移动设备还配置为，接收所述拣选指令，根据所述拣选指令将置于所述储位内的待拣选物品搬运至位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备；或，根据所述拣选指令将位于该货架层的货架层出入口的垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该拣选指令对应的储位；
所述垂直搬运设备还配置为，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品运离该货架层的货架层出入口；或者，接收所述物品搬运指令，将置于该垂直搬运设备上的待拣选物品搬运至该待拣选物品对应的货架层的货架层出入口。
8.如权利要求3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述垂直搬运设备的数量为多个；
至少两个子立体仓库的各货架层的货架层出入口之间通过至少一个垂直搬运设备连接，使得位于各子立体仓库内的各货架层中的各自驱动移动设备通过至少一个垂直搬运设备在各子立体仓库的各货架层之间调度。
9.如权利要求3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述垂直搬运设备的数量为多个；
每一子立体仓库的各货架层的货架层出入口之间通过至少一个垂直搬运设备连接，使得位于一子立体仓库内的各货架层中的各自驱动移动设备通过至少一个垂直搬运设备在该子立体仓库的各货架层之间调度。
10.如权利要求8或9所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述垂直搬运设备配置为，将所述自驱动移动设备由所述第一货架层运输至目标货架层；所述目标货架层是与所述第一货架层和所述第二货架层均通过垂直搬运设备连接的货架层；
所述自驱动移动设备配置为，在所述目标货架层上移动，到达与所述第二货架层连接的垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备还配置为，将所述目标货架层上的所述自驱动移动设备，搬运至所述第二货架层。
11.如权利要求3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，所述水平搬运设备配置为于所述底面上，在所述至少两个子立体仓库之间运行；
所述控制中心还配置为，根据订单的信息，生成拣选指令，发送至所述水平搬运设备；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述拣选指令，根据所述拣选指令搬运或存/取位于所述至少两个子立体仓库中最邻近所述底面的货架层中的储位内的待拣选物品，以对待拣选物品进行拣选。
12.如权利要求3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，在各子立体仓库最邻近该子立体仓库底面的货架层中，确定出所述第一货架层和所述第二货架层，针对所述第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令；
所述水平搬运设备还配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令，移动至所述第二货架层。
13.如权利要求3所述的用于实现货物拣选的立体仓库，其特征在于，
所述控制中心还配置为，确定出最邻近于底面的第一货架层，针对确定出的最邻近于该底面的第一货架层中的水平搬运设备，生成搬运设备调度指令；
所述水平搬运设备还可以配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令移动至所述垂直搬运设备；
所述垂直搬运设备还可以配置为，接收所述搬运设备调度指令，根据所述搬运设备调度指令将位于其上的水平搬运设备沿竖直方向搬运至位于最邻近所述底面的各货架层中的第二货架层中。
14.一种立体仓库控制方法，其特征在于，所述立体仓库包括至少两个子立体仓库，其中，所述至少两个子立体仓库设置于不同楼层中，和/或所述至少两个子立体仓库设置于同一底面上，所述方法包括：
获取库存信息和订单信息；
确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；并将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述库存信息包括：待拣选物品的数量、待拣选物品在其所在的子立体仓库中的位置、待拣选物品的热度、该待拣选物品所属的货架层中放置的物品的种类、物品在该货架层的各储位中的分布情况中的至少一种；
订单信息包括：订单包括的物品种类、订单包括的物品数量、订单的优先级信息中至少一种。
16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用于实现货物拣选的立体仓库的信息；
所述立体仓库的信息包括：该货架层中正在进行拣选的自驱动移动设备的数量、自驱动移动设备的种类、各货架层的基础信息、储位的信息、该货架层在所述立体仓库中的位置、水平搬运设备的信息、垂直搬运设备的信息、立体仓库当前的状态信息、子立体仓库的信息中的至少一种；
确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层，具体包括：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；
根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；
根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
20.一种立体仓库控制中心，其特征在于，所述立体仓库包括至少两个子立体仓库，其中，所述至少两个子立体仓库设置于不同楼层中，和/或所述至少两个子立体仓库设置于同一底面上，所述控制中心包括：
信息模块，与存信息和订单信息相关联；
调度模块，被配置为确定第一货架层和第二货架层，所述第一货架层的状态空闲，所述第二货架层的状态繁忙；
所述调度模块还被配置为将该第一货架层中的至少部分自驱动移动设备，调度至该第二货架层，作为该第二货架层的自驱动移动设备，使得该自驱动移动设备在所述第二货架层进行拣选。
21.如权利要求20所述的控制中心，其特征在于，所述调度模块包括：
第一调度子模块，被配置为根据外部输入的数据、人工输入的数据、上层系统的数据中的至少一种，确定第一货架层和第二货架层。
22.如权利要求20所述的控制中心，其特征在于，所述信息模块还配置为与用于实现货物拣选的立体仓库信息相关联；
所述调度模块包括：第二调度子模块，被配置为基于立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，以预设逻辑进行运算，确定第一货架层和第二货架层。
23.如权利要求22所述的控制中心，其特征在于，第二调度子模块包括：
信息确定单元，被配置为针对每个货架层，根据该立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种；
货架层的实际拣选能力确定单元，被配置为根据确定出的预设时间段内该货架层中的自驱动移动设备的数量、各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长中的至少一种，确定该货架层的实际拣选能力；货架层的实际拣选能力在该货架层中的自驱动移动设备的数量不大于该货架层的数量阈值时，与该货架层的自驱动移动设备的数量正相关；货架层的实际拣选能力与各自驱动移动设备负载状态下在该货架层上处于停泊状态的时长负相关；
货架层确定单元，被配置为根据各货架层的实际拣选能力，确定第一货架层和第二货架层。
24.如权利要求23所述的控制中心，其特征在于，所述货架层确定单元还被配置为：
根据立体仓库的信息、库存信息和订单信息中的至少一种，确定该货架层的额定拣选能力；根据该货架层的额定拣选能力和该货架层的实际拣选能力之间的差异，确定该货架层的拣选能力调整程度；根据各货架层的拣选能力调整程度，在各货架层中确定出将增加自驱动移动设备的第二货架层，以及将减少自驱动移动设备的第一货架层。
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