CN112938281B - Ems小车入库存储系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种EMS小车入库存储系统及其工作方法，该EMS小车入库存储系统包括EMS小车控制系统、轨道控制系统和仓库管理系统；EMS小车控制系统包括多辆EMS小车，EMS小车用于移动和存取产品；轨道控制系统包括多条生产区入库轨道、至少一条仓库入库轨道和升降装置，多条生产区入库轨道沿竖向依次分布设置，升降装置用于在生产区入库轨道的出口和仓库入库轨道的入口之间运送EMS小车；仓库管理系统用于根据仓库存储信息确定待存储产品的存放位置，EMS小车控制系统根据存放位置控制EMS小车存放待存储产品。该方法应用于该系统。应用本发明的EMS小车入库存储系统可节省空间。

Description

EMS小车入库存储系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及物流输送技术领域，具体的，涉及一种EMS小车入库存储系统，还涉及该EMS小车入库存储系统的工作方法。

背景技术

在制造业和物流业中，原材料和货物对于仓库的进出来说非常普遍和频繁的作业。这项作业包括了取放、装卸、搬运、统计、核对等多项具体的操作。目前，企业已大量采用托盘、自动升降叉车、自动堆垛机等运送装备，使得原材料和货物的取放、装卸、搬运等环节作业效率大大提高。

然而，原材料和货物的搬运过程中会存在跨楼层的情况，若每个楼层均铺设轨道至仓库，会占用较大的空间面积，使得空间浪费。且在仓库存放物品时，通常会预先将仓库进行区域划分，在特定的区域放置特定的物品，通过确定物品需要存储的位置后，将物品运送至特定的区域放置，但是，通常一个区域放置一件物品，这种物品存放方式在存放时，没有根据物品的尺寸进行相应的存放，存放不够灵活，空间占用较大。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种节省空间的EMS小车入库存储系统。

本发明的第二目的是提供一种节省空间的EMS小车入库存储系统的工作方法。

为了实现上述第一目的，本发明提供的EMS小车入库存储系统包括EMS小车控制系统、轨道控制系统和仓库管理系统；EMS小车控制系统包括多辆EMS小车，EMS小车用于移动和存取产品；轨道控制系统包括多条生产区入库轨道、至少一条仓库入库轨道和升降装置，多条生产区入库轨道沿竖向依次分布设置，升降装置用于在生产区入库轨道的出口和仓库入库轨道的入口之间运送EMS小车；仓库管理系统用于根据仓库存储信息确定待存储产品的存放位置，EMS小车控制系统根据存放位置控制EMS小车存放待存储产品。

由上述方案可见，本发明的EMS小车入库存储系统通过设置轨道控制系统，可在跨楼层存储产品时，通过升降装置实现跨楼层输送，减少轨道的铺设，节约空间，节省成本。

进一步的方案中，仓库入库轨道为多条；轨道控制系统还用于根据待存储产品的存放位置选择仓库入库轨道的入口。

由此可见，在仓库入库轨道为多条时，轨道控制系统根据仓库存储信息选择仓库入库轨道的入口，以便准确的定位可存储区域，并将产品存储至对应的仓库区域。

进一步的方案中，EMS小车设置有抓取装置，抓取装置可调节设置。

由此可见，EMS小车的抓取装置可调节设置，可便于根据产品的尺寸大小进行抓取调节。

为了实现上述第二目的，本发明提供的EMS小车入库存储系统的工作方法包括：EMS小车控制系统控制EMS小车进行产品抓取，并控制抓取产品后的EMS小车移动至对应生产区入库轨道的出口；升降装置将出口的EMS小车移动至仓库入库轨道的入口；EMS小车控制系统控制EMS小车沿仓库入库轨道移动至仓库进行产品存放。

由上述方案可见，本发明的EMS小车入库存储系统的工作方法通过设置轨道控制系统，可在跨楼层存储产品时，通过升降装置实现跨楼层输送，减少轨道的铺设，节约空间，节省成本。

进一步的方案中，升降装置将出口的EMS小车移动至仓库入库轨道的入口的步骤之前，方法还包括：仓库管理系统根据仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置。

由此可见，在EMS小车控制系统控制EMS小车沿仓库入库轨道移动至仓库进行产品存放之前，需要确定当前待存储产品的存放位置，以便控制EMS小车的移动线路。

进一步的方案中，根据仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置的步骤包括：获取当前存储列中首个已存储产品的尺寸信息，根据首个已存储产品的尺寸信息判断当前待存储产品是否匹配当前存储列，若是，则将当前待存储产品存储在当前存储列。

由此可见，在确定当前待存储产品的存放位置时，利用当前存储列中首个已存储产品的尺寸信息确定当前待存储产品是否匹配，可更加灵活存放产品，使得产品密集堆放，存放节省空间。

进一步的方案中，将当前待存储产品存储在当前存储列的步骤包括：定位当前存储列的最新存储位置，将当前待存储产品存储在最新存储位置相邻的空间位置。

由此可见，将当前待存储产品存储在当前存储列时，通过定位当前存储列的最新存储位置，从而将当前待存储产品存储在最新存储位置相邻的空间位置，可使产品存储密集摆放，节省空间。

进一步的方案中，升降装置将出口的EMS小车移动至仓库入库轨道的入口的步骤包括：轨道控制系统根据当前待存储产品的存放位置选择仓库入库轨道的入口。

由此可见，在仓库入库轨道为多条时，需要选择产品对应的仓库入库轨道的入口，因此，通过仓库存储信息判断当前产品可存储的位置，并根据存储位置选择对应仓库入库轨道的入口，以便运送。

进一步的方案中，升降装置将出口的EMS小车移动至仓库入库轨道的入口的步骤包括：当任意出口处的EMS小车的数量大于或等于第一预设数量时，轨道控制系统控制升降装置移动至对应的出口处；当EMS小车控制系统控制第一预设数量的EMS小车移动至升降装置上时，轨道控制系统控制升降装置移动至仓库入库轨道的入口。

由此可见，在升降装置将出口的EMS小车移动至仓库入库轨道的入口时，通过判断出口处的EMS小车的数量大于或等于第一预设数量时才进行升降装置的搬运，避免升降装置频繁的移动，减少升降装置移动损耗。

进一步的方案中，EMS小车控制系统控制EMS小车进行产品抓取的步骤包括：获取产品的尺寸信息，根据产品的尺寸信息调节抓取装置的抓取位置。

由此可见，由于不同产品尺寸存在不同的抓取位置，因此，在进行产品抓取时需要根据产品的尺寸信息进行抓取位置的调节，使得EMS小车更好的抓取产品。

附图说明

图1是本发明EMS小车入库存储系统实施例的系统框图。

图2是本发明EMS小车入库存储系统实施例的结构示意图。

图3是本发明EMS小车入库存储系统实施例中产品抓取位的结构布置示意图。

图4是本发明EMS小车入库存储系统的工作方法实施例的流程图。

图5本发明EMS小车入库存储系统的工作方法实施例中仓库存储产品的示意图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

如图1所示，本实施例中，EMS小车入库存储系统包括EMS小车控制系统1、轨道控制系统2和仓库管理系统3，EMS小车控制系统1、轨道控制系统2和仓库管理系统3之间互相进行信息交互。

参见图2，EMS小车控制系统1包括多辆EMS小车11，EMS小车11用于移动和存取产品。轨道控制系统2包括多条生产区入库轨道21、至少一条仓库入库轨道22和升降装置23，多条生产区入库轨道21沿竖向依次分布设置，升降装置23用于在生产区入库轨道21的出口211和仓库入库轨道22的入口221之间运送EMS小车11。升降装置23设置有轨道231，轨道231用于运送EMS小车11时连接生产区入库轨道21或仓库入库轨道22。仓库管理系统3用于仓库存储信息确定待存储产品的存放位置，EMS小车控制系统1根据存放位置控制EMS小车11存放待存储产品。其中，仓库存储信息包括产品存储位置信息和仓库剩余空间信息。本实施例中，仓库入库轨道22为多条，轨道控制系统2用于根据待存储产品的存放位置选择仓库入库轨道22的入口。生产区入库轨道21、仓库入库轨道22和升降装置23的布置结构可根据环境需要进行设置，此为本领域技术人员所公知的技术，在此不再赘述。

本实施例中，EMS小车11设置有抓取装置(未示出)，抓取装置可调节设置。抓取装置的设置为领域技术人员所公知的技术，在此不再赘述。通常情况下，需要存放的产品会通过产品包装固定，包装上设置有若干个抓取位，以便运输装置进行抓取，例如，参见图3，产品包装5设置有三个抓取位51，三个抓取位51呈三角设置。由于不同产品尺寸存在不同的抓取位置，因此，EMS小车11的抓取装置可调节设置，可便于根据产品的抓取位进行抓取调节，使得EMS小车11更好的抓取产品。

为了更好的对本发明的EMS小车入库存储系统进行描述，下面对本发明的EMS小车入库存储系统的工作方法进行描述。

参见图4，本发明的EMS小车入库存储系统在工作时，首先，执行步骤S1，EMS小车控制系统1控制EMS小车11进行产品抓取，并控制抓取产品后的EMS小车11移动至对应生产区入库轨道21的出口。产品完成生产后，需要运输至仓库存放，通过EMS小车控制系统1控制EMS小车11进行产品抓取，并控制抓取产品后的EMS小车11移动至对应生产区入库轨道21的出口211。

本实施例中，EMS小车控制系统1控制EMS小车11进行产品抓取的步骤包括：获取产品的尺寸信息，根据产品的尺寸信息调节抓取装置的抓取位置。获取产品的尺寸信息时，可通过系统录入的尺寸信息获得，或者通过产品上的信息码获得，或者通过对产品进行视频识别获得，此为本领域技术人员所公知的技术。不同产品尺寸存在不同的抓取位置，在进行产品抓取时需要根据产品的尺寸信息进行抓取位置的自适应调节，使得EMS小车11更好的抓取产品。

EMS小车11移动至对应生产区入库轨道21的出口211后，执行步骤S2，仓库管理系统3根据仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置。在EMS小车控制系统1控制EMS小车11沿仓库入库轨道22移动至仓库进行产品存放之前，需要根据仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置，以便控制EMS小车11的移动线路。

本实施例中，根据仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置的步骤包括：获取当前存储列中首个已存储产品的尺寸信息，根据首个已存储产品的尺寸信息判断当前待存储产品是否匹配当前存储列，若是，则将当前待存储产品存储在当前存储列。在仓库中存储产品时，对仓库中每一存储列进行判断，判断当前待存储产品的尺寸是否匹配当前存储列。在判断当前待存储产品的尺寸是否匹配当前存储列时，通过对当前待存储产品长度、宽度与已存储产品的长度、宽度进行匹配。

本实施例的存储方式中，存储列以首个已存储产品的长度作为该存储列的宽度，产品存储时沿该存储列的长度方向排列存储，因此，在根据当前待存储产品的长度与已存储产品的长度进行匹配时，若当前待存储产品的长度L1，首个已存储产品的长度L2，且L2－A≤L1≤L2时，则认为当前待存储产品匹配当前存储列，其中，A的值可根据需要设置。例如，参见图5，存储列6存储有该列的首个已存储产品61、存储列7存储有该列的首个已存储产品62和存储列8存储有该列的首个已存储产品63，存储列6、存储列7和存储列8均以首个已存储产品的长度作为该存储列的宽度，当前待存储产品64要匹配时，通过将当前待存储产品64分别与首个已存储产品61、首个已存储产品62和进行长度的匹配，从确定存储在存储列6。

若判断当前待存储产品无法匹配当前存储列时，则进行下一存储列的判断。若全部存储列均无法满足当前待存储产品的匹配要求时，则根据仓库存储信息判断仓库的当前剩余空间是否满足根据当前待存储产品的尺寸生成新存储列，若是，将当前待存储产品作为新存储列中的首个已存储产品。

若确认仓库的当前剩余空间不满足根据当前待存储产品的尺寸生成新存储列时，则逐一确认任意两个相邻存储列的剩余空间是否满足当前待存储产品的尺寸，若是，以预设条件选择最优的两个相邻列存储当前待存储产品。其中，预设条件可根据实际需要进行设置，本实施例中，预设条件是在存放产品后剩余宽度最小的两个相邻存储列。例如，参见图5，全部存储列均无法满足当前待存储产品65，当前待存储产品65在存储时，通过对相邻存储列6和7存储当前待存储产品65后的剩余宽度以及相邻存储列7和8存储当前待存储产品65后的剩余宽度进行比较，选择剩余宽度最小的两个相邻存储列进行存储，从而将当前待存储产品65存储在相邻存储列7和8。若任意两个相邻存储列的剩余空间均不满足当前待存储产品的尺寸时，则发送提醒信号。由于任意两个相邻存储列的剩余空间均不满足当前待存储产品的尺寸时，即说明产品较大，需要用户进行人工选择存放位置，避免存放位置不佳。

本实施例中，将当前待存储产品存储在当前存储列的步骤包括：定位当前存储列的最新存储位置，将当前待存储产品存储在最新存储位置相邻的空间位置。在确定当前待存储产品需要存储的存储列时，为了使产品存储密集摆放，通过定位当前存储列的最新存储位置，从而将当前待存储产品存储在最新存储位置相邻的空间位置，可使产品存储密集摆放，节省空间。

确定存放位置后，执行步骤S3，升降装置23将出口211的EMS小车11移动至仓库入库轨道22的入口221。EMS小车11移动至对应生产区入库轨道21的出口211后，需要通过升降装置23将产品运输至对应的仓库入库轨道22的入口221，轨道控制系统2控制升降装置23移动至需要运送产品的生产区入库轨道21的出口211。

本实施例中，升降装置23将出口211的EMS小车11移动至仓库入库轨道22的入口221的步骤包括：当任意出口211处的EMS小车11的数量大于或等于第一预设数量时，轨道控制系统2控制升降装置23移动至对应的出口211处；当EMS小车控制系统1控制第一预设数量的EMS小车11移动至升降装置23上时，轨道控制系统2控制升降装置23移动至仓库入库轨道22的入口221。EMS小车11移动至对应生产区入库轨道21的出口211后，EMS小车控制系统1统计各个出口211处EMS小车11的数量并向轨道控制系统2反馈。在升降装置23将出口的EMS小车11移动至仓库入库轨道22的入口221时，通过判断出口211处的EMS小车11的数量大于或等于第一预设数量时才进行升降装置23的搬运，避免升降装置23频繁的移动，减小公号以及设备的损耗。

本实施例中，升降装置23将出口211的EMS小车11移动至仓库入库轨道22的入口221的步骤还包括：轨道控制系统2根据当前待存储产品的存放位置选择仓库入库轨道22的入口221。在仓库入库轨道22为多条时，需要选择产品对应的仓库入库轨道22的入口221，因此，通过仓库存储信息判断当前产品可存储的位置，并根据存储位置选择对应仓库入库轨道22的入口221。

升降装置23将出口211的EMS小车11移动至仓库入库轨道22的入口221后，执行步骤S4，EMS小车控制系统1控制EMS小车11沿仓库入库轨道22移动至仓库进行产品存放。EMS小车11移动至仓库入库轨道22的入口221后，EMS小车控制系统1根据存储位置控制EMS小车11沿仓库入库轨道22移动至仓库存放产品。

需要说明的是，上述实施例中，虽然仅针对仓库的同一存储平面进行描述，但本领域技术人员应当知晓，若仓库存在多个存储平面，例如，同一个仓库多层设置时，也可使用本发明的方案，将仓库入库轨道22进行相应布置即可。

需要说明的是，以上仅为本发明的优选实施例，但发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明做出的非实质性修改，也均落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种EMS小车入库存储系统，其特征在于，

包括EMS小车控制系统、轨道控制系统和仓库管理系统；

所述EMS小车控制系统包括多辆EMS小车，所述EMS小车用于移动和存取产品；

所述轨道控制系统包括多条生产区入库轨道、至少一条仓库入库轨道和升降装置，多条所述生产区入库轨道沿竖向依次分布设置，所述升降装置用于在所述生产区入库轨道的出口和所述仓库入库轨道的入口之间运送所述EMS小车；

所述仓库管理系统用于根据仓库存储信息确定待存储产品的存放位置，所述EMS小车控制系统根据所述存放位置控制所述EMS小车存放所述待存储产品；

其中，所述仓库管理系统根据所述仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置包括：获取当前存储列中首个已存储产品的尺寸信息，根据所述首个已存储产品的尺寸信息判断当前待存储产品是否匹配所述当前存储列，若是，则将所述当前待存储产品存储在所述当前存储列；若判断所述当前待存储产品无法匹配所述当前存储列时，则进行下一存储列的判断；若全部存储列均无法满足所述当前待存储产品的匹配要求时，则根据所述仓库存储信息判断仓库的当前剩余空间是否满足根据所述当前待存储产品的尺寸生成新存储列，若是，将所述当前待存储产品作为新存储列中的首个已存储产品；若确认所述仓库的当前剩余空间不满足根据所述当前待存储产品的尺寸生成新存储列时，则逐一确认任意两个相邻存储列的剩余空间是否满足所述当前待存储产品的尺寸，若是，以预设条件选择最优的两个相邻列存储所述当前待存储产品。

2.根据权利要求1所述的EMS小车入库存储系统，其特征在于：

所述仓库入库轨道为多条；

所述轨道控制系统还用于根据所述待存储产品的存放位置选择所述仓库入库轨道的入口。

3.根据权利要求1或2所述的EMS小车入库存储系统，其特征在于：

所述EMS小车设置有抓取装置，所述抓取装置可调节设置。

4.一种EMS小车入库存储系统的工作方法，应用于权利要求1所述的EMS小车入库存储系统，其特征在于：所述方法包括：

所述EMS小车控制系统控制所述EMS小车进行产品抓取，并控制抓取产品后的所述EMS小车移动至对应所述生产区入库轨道的出口；

所述仓库管理系统根据所述仓库存储信息确定当前待存储产品的存放位置；

所述升降装置将所述出口的所述EMS小车移动至所述仓库入库轨道的入口；

所述EMS小车控制系统控制所述EMS小车沿所述仓库入库轨道移动至仓库进行产品存放。

5.根据权利要求4所述的EMS小车入库存储系统的工作方法，其特征在于：

所述将所述当前待存储产品存储在所述当前存储列的步骤包括：

定位所述当前存储列的最新存储位置，将所述当前待存储产品存储在所述最新存储位置相邻的空间位置。

6.根据权利要求5所述的EMS小车入库存储系统的工作方法，其特征在于：所述仓库入库轨道为多条；

所述升降装置将所述出口的所述EMS小车移动至所述仓库入库轨道的入口的步骤包括：

所述轨道控制系统根据所述当前待存储产品的存放位置选择所述仓库入库轨道的入口。

7.根据权利要求4至6任一项所述的EMS小车入库存储系统的工作方法，其特征在于：

所述升降装置将所述出口的所述EMS小车移动至所述仓库入库轨道的入口的步骤包括：

当任意所述出口的所述EMS小车的数量大于或等于第一预设数量时，所述轨道控制系统控制所述升降装置移动至对应的所述出口处；

当所述EMS小车控制系统控制所述第一预设数量的EMS小车移动至所述升降装置上时，所述轨道控制系统控制所述升降装置移动至所述仓库入库轨道的入口。

8.根据权利要求4至6任一项所述的EMS小车入库存储系统的工作方法，其特征在于：

所述EMS小车设置有抓取装置，所述抓取装置用于抓取产品，所述抓取装置可调节设置；

所述EMS小车控制系统控制所述EMS小车进行产品抓取的步骤包括：

获取所述产品的尺寸信息，根据所述产品的尺寸信息调节所述抓取装置的抓取位置。

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