CN102897460A - 用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，包括机架，机架通过行走轮与地轨连接，机架上设有链式输送机和电控柜，其特征在于，所述的机架底部设有磁栅传感器，磁栅传感器的正前方设有磁栅尺。本发明具有节省成本、使用方便、结构简单、定位精度高、经济实用、应用范围广等特点。

Description

用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车

技术领域

本发明涉及一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，属于穿梭车领域。

背景技术

目前，常用在自动化立体仓库有轨穿梭车的定位系统均采用认址片、激光测距定位和条码定位。认址片的定位方法是通过光电开关来读取货位上的认址片来进行认址与定位，定位方法简单，但缺点是：定位精度差、运行冲击大、在高速运行中易出现漏计、误计等情况，造成认址与定位不准。而激光测距定位是采用激光测距器进行定位，定位精度高，但其缺点是：只适合与直道巷道中运用。条码定位是采用条码扫描器和条码带进行定位，定位精度高，而且价格昂贵。因此，无论采用认址还是激光和条码都有各自己的不足之处。

发明内容

本发明的目的是解决现有穿梭车不能同时满足定位方法简单、定位精度高、应用范围广、廉价等问题，提供一种节省成本、使用方便、结构简单、定位精度高、经济实用、应用范围广的用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，包括机架，机架通过行走轮与地轨连接，机架上设有链式输送机和电控柜，其特征在于，所述的机架底部设有磁栅传感器，磁栅传感器的正前方设有磁栅尺。

优选地，所述的磁栅传感器与电控柜连接。

优选地，所述的磁栅传感器设于两个行走轮之间。

优选地，所述的磁栅尺设于地轨上。

本发明应用磁栅尺定位控制技术，实现了轨道式分配穿梭车的位置的绝对认址，并提高了轨道式分配穿梭车的定位精度和认址的可靠性，提高了编程与认址的灵活性，从而实现了对轨道式分配穿梭车的连续闭环调速，从而使轨道式分配穿梭车具有平稳起停与控制性能，提高了轨道式分配穿梭车的运行速度、工作效率和应用场合。本发明还具有以下优点：定位方法简单、节省成本、使用方便、结构简单、经济实用、运行速度快、定位精准、工作效率高，可广泛应用在自动化立体仓库和装配搬运设备上。

附图说明

图1为一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车的结构示意图；

图2为一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车的使用状态示意图。

附图标记说明

1为地轨，2为电控柜，3为机架，4为磁栅尺，5为磁栅传感器，6为行走轮，8为第一库台输送机，10为入库口输送机，11为出库口输送机，12为第二库台输送机，13为堆垛机，14为货架，15为链式输送机。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

实施例1

本发明为一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，如图1所示，为一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车的结构示意图。该图中，机架3通过行走轮6安装在地轨1上，链条输送机15和电控柜2都安装在机架3上。磁栅传感器5安装在架3的底部的一边，且在两个行走轮6之间。在磁栅传感器5的正前方有一磁栅尺4，磁栅尺4安装在地轨1的一边，在机架3上的电控柜2内设有控制器，控制器与磁栅传感器5相连接，即磁栅传感器5与电控柜2连接。

磁栅传感器5通过一条ProfiBus-DP总线与控制器相连，控制器采用PLC，同时还设有触摸屏，磁栅传感器5与触摸屏也通过一条ProfiBus-DP总线相连接，从而组成了一个ProfiBus-DP通信网络。并且为连接在ProfiBus-DP通信网络上的每个原件都设了不同的DP总线地址，其中可编程PLC总线地址为0001、触摸屏总线地址为0010、磁栅传感器5的总线地址为0011，通过访问不同的DP总线的地址实现对其相应的部件的数据通信，实现可编程控制器PLC与触摸屏、磁栅传感器5之间通信，读取到磁栅传感器5的当前位置数据，用可编程PLC的梯形图来进行PLC编程，并运行在可编程PLC上，自动对分配穿梭车进行测距定位与调速控制，从而实现了分配穿梭车的磁栅尺认址与定位。

如图2所示，一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车的使用状态示意图。本发明在自动化立体仓库中的工作流程如下：

当前本发明一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车、入库输送机10和堆垛机13都在待机状态。

如果入库，将把货箱放到入库口输送机10上，当入库口输送机10接到命令后，将把货箱输送到入库口输送机10的另一端，此时入库口输送机10就发出命令给本发明，当电控柜2得到命令后会迅速通过磁栅传感器5测出入库口输送机10的位置，货箱将通过入库口输送机10将货箱输送到链式输送机15上，再由链式输送机15把货箱送到第一库台输送机8上，堆垛机13接到命令后，把第一库台输送机8上的货箱送到货架14上，入库任务完成了，然后本发明再等下一个任务。

当堆垛机13接到出库命令时，堆垛机13把货架14上的货箱送到第二库台输送机12上，由第二库台输送机12把货箱送到链条输送机15上，再由链条输送机15把货箱送到出库口输送机11上，出库任务完成之后，本发明又等下一个任务。

Claims (4)

1.一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，包括机架(3)，机架(3)通过行走轮(6)与地轨(1)连接，机架(3)上设有链式输送机(15)和电控柜(2)，其特征在于，所述的机架(3)底部设有磁栅传感器(5)，磁栅传感器(5)的正前方设有磁栅尺(4)。

2.如权利要求1所述的一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，其特征在于，所述的磁栅传感器(5)与电控柜(2)连接。

3.如权利要求2所述的一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，其特征在于，所述的磁栅传感器(5)设于两个行走轮(6)之间。

4.如权利要求1所述的一种用于自动化立体仓库磁栅尺定位分配穿梭车，其特征在于，所述的磁栅尺(4)设于地轨(1)上。