CN102101591A

CN102101591A - 一种实现堆垛机伺服定位的方法

Info

Publication number: CN102101591A
Application number: CN2010106127351A
Authority: CN
Inventors: 管树林
Original assignee: SHANGHAI JINGXING LOGISTICS EQUIPMENT ENGINEERING Co Ltd; JINGXING WAREHOUSING APPARATUS ENGINEERING Co Ltd SHANGHAI
Current assignee: SHANGHAI JINGXING LOGISTICS EQUIPMENT ENGINEERING Co Ltd; JINGXING WAREHOUSING APPARATUS ENGINEERING Co Ltd SHANGHAI
Priority date: 2010-12-30
Filing date: 2010-12-30
Publication date: 2011-06-22

Abstract

本发明提供了一种实现堆垛机伺服定位的方法，其步骤为：提供一台现有的堆垛机，其特征在于：在电控柜内设有可编程控制器，可编程控制器连接X轴伺服驱动器和Y轴伺服驱动器，由Y轴伺服驱动器驱动的Y轴伺服电机设于立柱的侧面，Y轴伺服电机通过钢丝绳和卷筒来带动载货台上下来移动，在Y轴伺服电机上设有Y轴绝对值编码器，由X轴伺服驱动器驱动的X轴伺服电机设于下横梁的侧面，X轴伺服电机传动轴来传动，在X轴伺服电机上设有X轴绝对值编码器，Y轴绝对值编码器及X轴绝对值编码器与可编程控制器相连。本发明的优点是：能够用于多巷道或转弯巷道立体库，且定位精度高。

Description

一种实现堆垛机伺服定位的方法

技术领域

本发明涉及一种用于自动化立体仓库的堆垛机实现伺服定位的方法。

背景技术

目前堆垛机的定位方式一般有认址片定位和激光测距定位。其中，认址片定位方式是通过认址片来进行计数和定位，定位方法简单经济，但是它的缺点是：属于离散的相对认址，定位精度低，运行冲击较大，在高速运行中，易出现错计等情况。而激光测距定位是采用激光器进行定位，属于连续的绝对认址，其定位精度高，但是缺点是只能在直巷道或无障碍物的巷道中运用，无法运用于多巷道或转弯巷道立体库中。因此，无论采用认址片定位，还是激光测距定位都有各自的不足之处与缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够用于多巷道或转弯巷道立体库，且定位精度高的堆垛机的实现方法。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于：步骤为：

步骤1、提供一台现有的堆垛机，该堆垛机包括下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在立柱上设有可上下移动的载货台；

步骤2、在电控柜内安装可编程控制器，将可编程控制器与X轴伺服驱动器和Y轴伺服驱动器相连，在立柱及下横梁的侧面分别安装Y轴伺服电机及X轴伺服电机，X轴伺服电机及Y轴伺服驱动器分别由X轴伺服驱动器及Y轴伺服驱动器驱动，Y轴伺服电机通过钢丝绳和卷筒来带动载货台上下移动，X轴伺服电机传动轴来传动；

步骤3、在Y轴伺服电机及X轴伺服电机上分别安装Y轴绝对值编码器及X轴绝对值编码器，将Y轴绝对值编码器及X轴绝对值编码器与可编程控制器相连。

本发明提供的一种方法采用伺服驱动与控制技术，实现了每个货位的准确性和可靠性，提高了精准定位与计数，提高了编址和认址的灵活性；实现了堆垛机的连续闭环调速，使堆垛机具有快速平稳启动与制动性能；提高了堆垛机的应用场合，可广泛的应用于直道、多弯道或复杂的立体库中。

附图说明

图1为本发明提供的一种堆垛机结构示意图；

图2为电路连接示意图。

具体实施方式

以下结合实施例来具体说明本发明。

实施例

结合图1，本发明提供的一种实现堆垛机伺服定位的方法，其步骤为：

步骤1、提供一台现有的堆垛机，该堆垛机包括下横梁8，在下横梁8上设有电控柜5及立柱6，在立柱6上设有可上下移动的载货台7；

步骤2、在电控柜5内安装可编程控制器11，将可编程控制器11与X轴伺服驱动器14和Y轴伺服驱动器15相连，在立柱6及下横梁8的侧面分别安装Y轴伺服电机16及X轴伺服电机9，X轴伺服电机9及Y轴伺服驱动器15分别由X轴伺服驱动器14及Y轴伺服驱动器15驱动，Y轴伺服电机16通过钢丝绳和卷筒来带动载货台7上下移动，X轴伺服电机9传动轴来传动；

步骤3、在Y轴伺服电机16及X轴伺服电机9上分别安装Y轴绝对值编码器17及X轴绝对值编码器10，将Y轴绝对值编码器17及X轴绝对值编码器10与可编程控制器11相连。从而将水平方向X轴和垂直方向Y轴当前的实时数据传输给可编程控制器PLC11，用可编程控制器PLC11的语句表语言进行程序编制，并运行在由可编程控制器PLC11上，由可编程控制器PLC11编程的语句表语言程序，自动的对伺服控制定位堆垛机4进行调速和定位，使堆垛机在高速运行中准确定位和调速，提高伺服控制定位堆垛机的可靠性和稳定性，从而实现对堆垛机伺服定位和绝对认址。

如图2所示，为电路连接图，从可编程控制器PLC11的DP接口引出一条PROFIBUS-DP总线13，将触摸屏12、X轴伺服驱动器14、Y轴伺服驱动器15、X绝对值编码器10、Y绝对值编码器17连接至PROFIBUS-DP总线13上，X轴伺服电机9连接至X轴伺服驱动器14，Y轴伺服电机16连接至Y轴伺服驱动器15，组成一个PROFIBUS-DP通讯网络，并为连接在DP网络上的每个元件都分配不同的DP总线地址，其中可编程控制器PLC11总线地址为1、触摸屏12总线地址为2、X轴伺服驱动器14总线地址为3、Y轴伺服驱动器15总线地址为4、X轴绝对值编码器10总线地址为5、Y轴绝对值编码器17总线地址为6，通过访问不同的DP总线地址实现对其相应元器件的数据通讯，实现可编程控制器PLC11与触摸屏12、X轴伺服驱动器14、Y轴伺服驱动器15、X轴绝对值编码器10和Y轴绝对值编码器17的通讯，可编程控制器PLC11可实时读取来自X轴绝对值编码器10和Y轴绝对值编码器17的当前位置数据。同时通过可编程控制器PLC11语句表语言进行PLC的程序编程，并运行在可编程控制器PLC11上，自动对堆垛机进行定位和调速控制，从而实现对堆垛机高精度的绝对认址与定位控制。

Claims

1.一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于：步骤为：

步骤1、提供一台现有的堆垛机，该堆垛机包括下横梁（8），在下横梁（8）上设有电控柜（5）及立柱（6），在立柱（6）上设有可上下移动的载货台（7）；

步骤2、在电控柜（5）内安装可编程控制器（11），将可编程控制器（11）与X轴伺服驱动器（14）和Y轴伺服驱动器（15）相连，在立柱（6）及下横梁（8）的侧面分别安装Y轴伺服电机（16）及X轴伺服电机（9），X轴伺服电机（9）及Y轴伺服驱动器（15）分别由X轴伺服驱动器（14）及Y轴伺服驱动器（15）驱动，Y轴伺服电机（16）通过钢丝绳和卷筒来带动载货台（7）上下移动，X轴伺服电机（9）传动轴来传动；

步骤3、在Y轴伺服电机（16）及X轴伺服电机（9）上分别安装Y轴绝对值编码器（17）及X轴绝对值编码器（10），将Y轴绝对值编码器（17）及X轴绝对值编码器（10）与可编程控制器（11）相连。

2.如权利要求1所述的一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于：在所述可编程控制器（11）的DP接口引出一条PROFIBUS-DP总线（13），所述X轴伺服驱动器（14）、Y轴伺服驱动器（15）、X绝对值编码器（10）及Y绝对值编码器（17）连接至PROFIBUS-DP总线（13）上，且为X轴伺服驱动器（14）、Y轴伺服驱动器（15）、X绝对值编码器（10）及Y绝对值编码器（17）分配不同的DP总线地址，通过访问不同的DP总线地址实现数据通讯。

3.如权利要求1或2所述的一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于：在所述可编程控制器（11）上连接有触摸屏（12）。