CN206842284U - 带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，包括小车专用轨道以及设于小车专用轨道上的小车，小车专用轨道上设有条码带，小车上设有能够读取条码带上的数据的条码装置。本实用新型以条码带配合条码定位装置来快速定位为基础，就是利用条码定位装置与沿着小车运行轨迹安装的条码带相互配合，迅速测出自动化立体库中与小车配合的每一台输送机端口与参照点的实际距离，形成一个位移差，利用这个位移差来控制相应的速度。

Description

带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统

技术领域

本实用新型涉及一种带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，它是属于自动化立体仓库的一种搬运设备，属于自动化控制RGV穿梭小车形式的搬运设备的新技术领域。

背景技术

搬运设备是自动化立体仓库不可缺少的一部分。大致分为叉车、堆垛机、输送机、AGV及RGV穿梭小车等搬运设备，传统的RGV穿梭小车虽然在技术上还算先进，但是它存在着很多局限性及不足之处。譬如它的功能还不够完善，定位不够精准；只能在直行的轨道上运行，要是遇上S弯和O型的轨道，就更加难以把控，这样的话，在装载货物时会出现很多不必要的麻烦，譬如传统的RGV穿梭小车是采用U型光电开关配合认址片来进行位置定位。由于行驶至目标位时不能提前减速停车，导致定位精度不高，误差太大，就会给整个自动化仓储系统的整体运行带来不小的弊端，实施安装时也费时费力。定位精度误差在10——30毫米不等。小车在装载货物与输送机交接时，该货物托盘底部经常和输送机导向发生碰撞，轻则把货物撞歪，输送机无法输送，造成整个立体库无法正常运行；重则直接把货物撞掉下于地上，就只能利用人力进行堆垛货物。这样一来，不但自动化立体库系统不能正常运作，更不能提高工作效率，而且还会得不偿失，浪费很多人力资源的同时，还产生不同程度的安全隐患。

随着科技的日益更新，物流仓储行业也不断向科技化、实用化、高端化发展。合理化的物流设备能促进各类仓储更高的实现效益化、工艺化。当然也提高了物流设备制造业的竞争力。合理化的物流设备不仅能提高仓储管理的工作效益，还能降低仓储成本和劳动强度。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能够精准定位的自动化立体仓储RGV穿梭小车系统。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，包括小车专用轨道以及设于小车专用轨道上的小车，小车专用轨道上设有条码带，小车上设有能够读取条码带上的数据的条码装置。

进一步地，所述的小车上还设有无线信号接收系统(EC)和可编程控制器(PLC)，无线信号接收系统与上位机之间采用无线通讯协议链接，无线信号接收系统能够将上位机的指令传达给可编程控制器，可编程控制器和条码装置之间能够进行数据交换，可编程控制器能够控制小车的行走速度。

更进一步地，所述的小车的下侧设有机械导轮和水平行走驱动电机，机械导轮设于小车专用轨道上并能够沿小车专用轨道水平行走，水平行走驱动电机能够驱动机械导轮沿小车专用轨道水平行走；可编程控制器能够控制水平行走驱动电机驱动机械导轮沿小车专用轨道水平行走。

更进一步地，所述的无线信号接收系统和可编程控制器设于控制箱中，控制箱固定于小车上。

进一步地，所述的小车的上侧设有用于输送货物的链式输送系统、用来检测货物在链式输送系统上停放的位置的货物安全保护开关和用于将货物导向至小车上相应位置的货箱导向机构。

进一步地，所述的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统还包括货架、堆垛机和输送机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型以条码带配合条码定位装置来快速定位为基础，就是利用条码定位装置与沿着小车运行轨迹安装的条码带相互配合，迅速测出自动化立体库中与小车配合的每一台输送机端口与参照点的实际距离，形成一个位移差，利用这个位移差来控制相应的速度。条码定位装置将实时的数据传送至PLC，由PLC进行输入采样、参数过滤、输出刷新等几个阶段来进行终端控制。由于RGV穿梭小车在位置定位上非常精准，因此它不但打破传统RGV穿梭小车的局限性，还实现了许多新的功能，能在专用轨道上自由穿梭。

本实用新型操作简单，安装便捷，经济实用。运用性和准确性高，安全性能可靠，有广泛的利用价值。

附图说明

图1为带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统的平面示意图；

图2为RGV小车简易结构图；

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

实施例

如图1所示，本实施例的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统包括标配的货架1、堆垛机2、输送机3、小车专用轨道4以及设于小车专用轨道4上的小车6，输送机3设于小车专用轨道4的外侧，用于向小车6上装卸货物，货架1和堆垛机2设于小车专用轨道4的内侧，堆垛机2用于将小车6上的货物置于货架1上或将货架1上的货物置于小车6上。

小车专用轨道4上设有沿着小车专用轨道4安装的与条码装置7配合的条码带5，小车6上设有能够读取条码带5上的数据的条码装置7。小车6上还设有无线信号接收系统(EC)13和可编程控制器(PLC)14，无线信号接收系统13与上位机(PC)之间采用无线通讯协议链接，无线信号接收系统13能够将上位机的指令传达给可编程控制器14，可编程控制器14和条码装置7之间能够进行数据交换，可编程控制器14能够控制小车的行走速度。所述的无线信号接收系统13和可编程控制器14设于控制箱8中，控制箱8固定于小车6上，控制箱8内还设有诸如继电器等之类辅助控制需要的电气元件。

所述的小车6的下侧设有机械导轮10和水平行走驱动电机9，机械导轮10设于小车专用轨道4上并能够沿小车专用轨道4水平行走，水平行走驱动电机9能够驱动机械导轮10沿小车专用轨道4水平行走。可编程控制器14能够控制水平行走驱动电机9驱动机械导轮10沿小车专用轨道4水平行走。机械导轮10在小车位移时沿着小车专用轨道4水平行走并导向。

所述的小车6的上侧设有用于输送货物的链式输送系统11、用来检测货物在链式输送系统11上停放的位置的货物安全保护开关15和用于将货物导向至小车6上相应位置的货箱导向机构12，货物安全保护开关15用来保证货物在小车6上是属于安全位置。

整个自动化立体仓储RGV穿梭小车系统都采用了PRFINET以太网通讯方式，无线信号接收系统13与上位机(PC)之间采用无线通讯协议链接，上位机PC控制整个自动化立体仓储RGV穿梭小车系统，所有的移动设备(包括小车6、堆垛机2和输送机3)之间采用无线AP设备来传递信号，利用安装在设备本体内的信号接收系统(EC)来接收信号，形成一个小的局域网。

上位机给小车6下发出/入库指令时，由无线信号接收系统13接收指令，无线信号接收系统13将指令传达给可编程控制器14，由可编程控制器14判别后与条码装置7进行数据交换，由条码装置7接到任务后，读取条码带5上的数据，确定小车6现在所处的位置(即源地址)，然后将数据反馈给可编程控制器14，条码装置7会实时的读取条码带5上的数据，然后将该数据反馈至可编程控制器14，再由可编程控制器14将条码装置7反馈的数据进行数据采样、计算、打包、参数过滤、输出刷新等几个阶段来进行终端控制。当然这一过程的时间极短，一般用ms来计算。可编程控制器14控制水平行走驱动电机9驱动小车6开始运行，小车6利用条码装置7读取条码带5的数据与目的货位的间距进行比较，形成位移差，如果源地址离目的货位间距较大时采用高速运行，当运行至接近指定目的货位号一定距离时进行减速，当到达目的货位时实现精准停车，具体速度由可编程控制器14控制程序中进行设置，采用模拟量的方式控制变频器，由变频器再驱动水平行走电机9来共同实现。由于条码装置7每2ms传送一个新的位置值到可编程控制器14，并且长度的数值是以0.1mm的解析度指定，所以定位非常精准。

为了使小车6在水平行走时能便于控制，使其在停车时更加精准，选用一款Leuze品牌，型号为BPS 34SM 100的带有测距功能的条码装置7，以及与之配套条码带5。该条码装置7在10000m测量中控制精度正负1mm，内置速度测量，有PROFIBUS DP接口可与可编程控制器14的DP端口连接，这款条码装置7具有测量功能：使用红色雷射光来决定它相对于条码带5的距离，主要分为以下三步：读取条码带5上的代码；决定扫描光束在扫描区域内所读到代码的位置；利用代码信息和代码相对于设备中心的位置，计算出精度在1mm以内的位置值，然后通过接口输出相对位置值。

当该小车6达到指定的某一台输送机3的端口时，可编程控制器14会向小车6发出停车的指令。小车停稳的同时，将信号发送给输送机3，输送机3接到信号后发出接/送货指令，输送机3和小车自带的链式输送机系统11开始同向运行，将货物移至小车6上，再由小车6(RGV)送至目标位置，执行出/入库功能相关的任务。由于本实用新型能实现精准定位，小车6在装载货物与输送机3交接时，该货物托盘底部不再会和输送机3导向发生碰撞，更不会把货物撞歪或撞翻，导致输送机3无法正常输送，造成整个立体库无法正常运行的现象。也不存在着对轨道类别的局限性，不管是L型、S型，还是O型轨道都会运行自如，速度可以根据要求调整，只需要在PLC控制程序编辑设置即可，想什么时候减速就什么时候减速，定位非常精准、非常方便。有效的提高了自动化仓储的运行能力和管理的工作效率。该小车在售后安装非常方便，操作格外简单，安全防护措施也非常到位，应用领域非常的广泛。

Claims (5)

1.一种带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，包括小车专用轨道（4）以及设于小车专用轨道（4）上的小车（6），小车专用轨道（4）上设有条码带（5），小车（6）上设有能够读取条码带（5）上的数据的条码装置（7）；所述的小车（6）的上侧设有用于输送货物的链式输送系统（11）、用来检测货物在链式输送系统上停放的位置的货物安全保护开关（15）和用于将货物导向至小车（6）上相应位置的货箱导向机构（12）。

2.如权利要求1所述的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，所述的小车（6）上还设有无线信号接收系统（13）和可编程控制器（14），无线信号接收系统（13）与上位机之间采用无线通讯协议链接，无线信号接收系统（13）能够将上位机的指令传达给可编程控制器（14），可编程控制器（14）和条码装置（7）之间能够进行数据交换，可编程控制器（14）能够控制小车的行走速度。

3.如权利要求2所述的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，所述的无线信号接收系统（13）和可编程控制器（14）设于控制箱（8）中，控制箱（8）固定于小车（6）上。

4.如权利要求2所述的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，所述的小车（6）的下侧设有机械导轮（10）和水平行走驱动电机（9），机械导轮（10）设于小车专用轨道（4）上并能够沿小车专用轨道（4）水平行走，水平行走驱动电机（9）能够驱动机械导轮（10）沿小车专用轨道（4）水平行走；可编程控制器（14）能够控制水平行走驱动电机（9）驱动机械导轮（10）沿小车专用轨道（4）水平行走。

5.如权利要求1所述的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统，其特征在于，所述的带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统还包括货架（1）、堆垛机（2）和输送机（3）。