JP3995085B2 - ループ搬送システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ループ軌道に沿って一方向に走行する台車を用いて荷の搬送を行うためのループ搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動倉庫においては、図７に示すように、荷の入出庫の際に、ループ軌道に沿って一方向に走行する台車を用いたループ搬送システムを設置して荷の搬送を行うようにしたものがある。
【０００３】
すなわち、図７に示す構成の自動倉庫では、多数の収納ラックＲ１〜Ｒｎが互いに並列状に配置され、各一対の収納ラック同士の間には、その通路内を走行しながら荷取り及び荷下ろし作業を実行するスタッカークレーン（図示せず）等が設けられている。
【０００４】
これらの収納ラックＲ１〜Ｒｎの前方位置には、ループ搬送システム１が設置されている。このループ搬送システム１は、走行レールをループ状に敷設してなるループ軌道２を備えるとともに、ループ軌道２の外側の各収納ラックＲ１〜Ｒｎとの間、およびループ軌道２を挟むその反対側の位置にはそれぞれ荷受渡用の各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎが配置されている。
【０００５】
そして、ループ軌道２の上には、この軌道２に沿って一方向（たとえば時計回り）に走行する複数（この例では４台）の台車Ｎ１〜Ｎ４が配設されている。なお、台車の数はこれに限らず、さらに多くの台数が設けられる場合がある。
【０００６】
これらの各台車Ｎ１〜Ｎ４は、地上制御装置１０からの通信制御によって独立して走行可能なもので、各台車Ｎ１〜Ｎ４の車体には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベア（たとえば、駆動式のローラコンベアやチェーンコンベアなど）が配設されている。
【０００７】
各収納ラックＲ１〜Ｒｎの入出庫側の各一端に設けられた荷受渡用の各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎは、収納ラックＲ１〜Ｒｎに対して荷を入出庫するための入出庫用ステーションとして、また、これらの各入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎとループ軌道２を挟んで反対側の位置に設けられた各荷受渡用の各ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎは、荷を中継する中継用ステーションとして、それぞれ配置されており、各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎには荷受け渡し用の図示しないコンベアが設けられている。
【０００８】
そして、上記のループ軌道２は、各入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎの並列方向、および各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの並列方向に沿った部分はそれぞれ直線状になるように敷設されている。
【０００９】
上記構成において、たとえば、図７で左から２つ目の収納ラックＲ２に格納されている荷を、この収納ラックＲ２と対向した位置にある荷受取用ステーションＳｔ２２を経て出庫する場合、地上制御装置１０からの指示に基づき、まず、所要の荷Ｌを図示しないスタッカークレーンで荷下ろしして、入出庫用ステーションＳｔ１２上に載置する。
【００１０】
そして、荷が載置されていない空き状態の台車（ここではＮ１とする）を入出庫用ステーションＳｔ１２まで回送し、入出庫用ステーションＳｔ１２および台車Ｎ１の各コンベアを共に駆動して、入出庫用ステーション１２にある荷Ｌを台車Ｎ１の上に移載する。
【００１１】
次いで、この台車Ｎ１をループ軌道２に沿って所定の中継用ステーションＳｔ２２の位置まで走行する。続いて、中継用ステーションＳｔ２２および台車Ｎ１の各コンベアを共に駆動して荷Ｌを台車Ｎ１から中継用ステーションＳｔ２２の上に移載する。
【００１２】
上記の場合とは逆に、ある一つの中継用ステーションたとえばＳｔ２２に運び込まれた荷Ｌを所定の収納ラックたとえばＲ２に入庫する場合には、地上制御装置１０からの指示に基づき、荷を載置していない空き状態にある台車（ここではＮ４とする）を中継用ステーションＳｔ２２まで回送した後、この台車Ｎ４の上に荷Ｌを移載し、次に、この台車Ｎ４をループ軌道２に沿って所定の入出庫用ステーションＳｔ１２の位置まで走行する。そして、この台車Ｎ４の上の荷Ｌを入出庫用ステーションＳｔ１２の上に移載した後、この荷Ｌを図示しないスタッカークレーンで荷取りして収納ラックＲ２に格納する。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
このように、図７に示した従来のループ搬送システム１において、入出庫用ステーション（たとえばＳｔ１２）に載置されている荷Ｌをこれと向かい側の位置にある中継用ステーション（たとえばＳｔ２２）まで搬送する場合、常に、所定の荷Ｌを乗せた台車Ｎ１〜Ｎ４をループ軌道２に沿って一方向に走行させることにより荷Ｌの搬送が行われる。
【００１４】
したがって、たとえば、いま入出庫用ステーションＳｔ１２から荷Ｌが移載される台車Ｎ１よりも走行方向の下流側でかつこの台車Ｎ１と対向する中継用ステーションＳｔ２２に至るまでのループ軌道２上に、残りの全ての台車Ｎ２〜Ｎ４が存在していて、それらの台車Ｎ２〜Ｎ４はいずれも荷が載置されていない空き状態にあると仮定すると、次に、同じ入出庫用ステーションＳｔ１２からその向かい側の中継用ステーションＳｔ２２に所定の荷Ｌを搬送するときには、空き状態の台車たとえばＮ４が中継用ステーションＳｔ２２の前を通過して入出庫用ステーションＳｔ１２に到着するまでの間、荷Ｌの搬送作業を行うことができず、待ち状態が生じることになる。
【００１５】
しかも、その際、ループ軌道２のコーナ部分は回送される台車Ｎ４の走行角度が大きく変化する関係上、その走行速度が規制されるため、所要の台車Ｎ４が入出庫用ステーションＳｔ１２に到達するまでに要する時間が長くかかることになる。
【００１６】
上記の説明は入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎに載置されている荷Ｌをこれと向かい側の位置にある中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎまで搬送する場合であるが、これとは逆に、中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎに載置される荷Ｌをこれと向かい側の位置にある入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎまで搬送する場合についても事情は同じである。
【００１７】
このように、従来のものでは、入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎとこれと向かい側の位置にある中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎとの間で荷Ｌの受け渡しを行う場合、必ず台車Ｎ１〜Ｎ４をループ軌道２に沿って走行させる必要がある。このため、上述のごとく両ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎ間での荷Ｌの受け渡しに余分な時間を要し、荷Ｌの搬送を行う場合のシステム全体的な効率が悪かった。
【００１８】
また、たとえば、入出庫用ステーションＳｔ１２に載置されている荷Ｌを中継用ステーションＳｔ２２までループ軌道２に沿って搬送する場合、中継用ステーションＳｔ２２に到着したときの荷Ｌの方向は、入出庫用ステーションＳｔ１２に載置したときの荷Ｌの方向から１８０°回転してしまう。この現象は、中継用ステーションＳｔ２２から入出庫用ステーションＳｔ１２に荷Ｌを搬送する場合についても同様に生じる。
【００１９】
荷Ｌの種類によっては、積み降ろしの際に荷Ｌの向きが反転することなく常に同じ方向を向いていることが条件として要請されるものがある。したがって、そのような要請のあるものについては、入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎと中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎとの間で常にループ軌道２に沿って荷Ｌを搬送する限りにおいては対処することができない。
【００２０】
そこで、従来は、たとえば中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎにターンテーブルＴを設置し、このターンテーブルＴを用いて、台車Ｎ１〜Ｎ４で荷Ｌを搬送するのに伴ってその向きが反転するのを解消することも行われている。
【００２１】
しかし、このようなターンテーブルＴを各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎに設置するのは、各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの機構が複雑になるとともに、ループ搬送システム１の設置時におけるコストアップの要因になる。
【００２２】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、従来よりも荷搬送時の効率を高めたループ搬送システムを提供することを第１の目的とする。また、ターンテーブル等を使用しなくても荷の向きを常に同じに保って受け渡しすることができるループ搬送システムを提供することを第２の目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる点に着目してなされたもので、上記の目的を達成するために、複数台の台車がループ軌道に沿って一方向に走行可能に設けられ、前記各台車には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベアが配設され、また、ループ軌道の外側には荷受渡用のステーションが配置されているているループ搬送システムにおいて、次のようにしている。
【００２４】
すなわち、本発明に係るループ搬送システムは、ステーションから荷が移載される荷移載対象の台車を起点として、この台車よりも走行方向の下流側でかつ、この台車と対向する位置までのループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送し、前記荷移載対象の台車と空き状態の台車との間で前記自走式コンベアにより直接荷の受け渡しを行う一方、そのような空き状態の台車が存在しない場合には、荷移載対象の台車と対向する位置よりもさらに走行方向の下流側のループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を新たな荷移載対象の台車として設定して上記処理を行い、また、ループ軌道上の荷移載対象の台車以外に空き状態の台車が一台も存在しない場合には、前記荷移載対象の台車の上に荷を載置してループ軌道に沿って元の位置まで一周した後、上記処理を繰り返す制御を行う制御装置を備えていることを特徴としている。
【００２５】
これにより、必要に応じて台車間で荷を直接に受け渡しするため、常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送時の効率を高めることができる。また、台車間で荷を直接に受け渡しすることから、荷を搬送する際に荷の向きが反転する現象も生じない。
【００２６】
また、ループ軌道内で台車が一定の条件を満たすときには、荷移載対象の台車に対して空き状態の台車を並列させる制御を行うので、その場合に両台車間で直接に荷の受け渡しを行うことができる。このため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送効率を高めることができる。
【００２７】
更に、荷の向きの変更ができない要請のあるものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されるため、両台車間で直接荷の受け渡しを行うことができる。そのため、搬送効率が低下する可能性はあるものの、荷の向きは受け渡し時に荷の方向は何ら変更されないので、従来のようなターンテーブルを設置して荷の方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルを省略することができ、ループ搬送システム設置時のコストダウンを図ることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態に係るループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図、図２は同自動倉庫の一部を示す側面図であり、図７に示した従来技術と対応する構成部分には同一の符号を付す。
【００２９】
この実施の形態１の自動倉庫では、多数の収納ラックＲ１〜Ｒｎが互いに並列状に配置され、各一対の収納ラック同士の間には、その通路内を走行しながら荷取り及び荷下ろし作業を実行するスタッカークレーン（図示せず）等が設けられている。
【００３０】
これらの収納ラックＲ１〜Ｒｎの前方位置には、ループ搬送システム１が設置されている。このループ搬送システム１は、走行レールをループ状に敷設してなるループ軌道２を備えるとともに、ループ軌道２の外側の各収納ラックＲ１〜Ｒｎとの間には入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎが配置され、また、ループ軌道２を挟むその反対側の位置には中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎが配置されている。
【００３１】
上記の各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎには、荷移載用のコンベア７，８が配置されるとともに、後述の台車Ｎ１〜Ｎ４との間でローカル通信にてハンドシェイクを行って自動的に荷渡しを行うための図示しないコントローラが設けられている。
【００３２】
ループ軌道２は、各入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎの並列方向、および各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの並列方向に沿った部分がそれぞれ直線状になるように敷設される一方、ループ軌道２の上には、この軌道２に沿って一方向（たとえば時計回り）に走行する複数（この例では４台）の台車Ｎ１〜Ｎ４が配設されている。なお、台車の数はこれに限らず、さらに多くの台数が設けられる場合がある。
【００３３】
これらの各台車Ｎ１〜Ｎ４は、後述の地上制御装置１０からの通信制御によって独立して走行可能なもので、車体４の下部に車輪５が設けられ、また、車体４の上部には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用のコンベア（ここではローラコンベア）６が配設されている。さらに、車体４には、地上制御装置１０からの指令に基づいて車輪駆動用のドライブモータを制御するコントローラ、および台車Ｎ１〜Ｎ４の相互の衝突回避用の障害物センサ（いずれも図示省略）などが設けられている。なお、上記のコンベアとしては、ローラコンベア６の他に、チェーンコンベアやベルトコンベアなどを適用することができる。
【００３４】
ここで、上記のループ搬送システム１において、通常、設置スペースを極力少なくする観点から、ループ軌道２の内、各入出庫用ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎの並列方向に沿って延びる直線部分と、各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの並列方向に沿って延びる直線部分とは平行していて、かつ互いに近接配置されている。このため、図２に示すように、各直線部分に２台の台車たとえばＮ１，Ｎ４を並列させたときには、各台車Ｎ１，Ｎ４の車体４間の距離ｐは１００ｍｍ程度で比較的接近している。したがって、２台の台車たとえばＮ１，Ｎ４を並列させた状態で各ローラコンベア６を共に駆動すれば、台車Ｎ１，Ｎ４間で直接に荷Ｌの受け渡しが可能な構成となっている。なお、互いに並列させた台車間での荷の受け渡しを、以下、台車間直接搬送と称することとする。
【００３５】
１０はスタッカークレーンや各ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎの動作制御、および各台車Ｎ１〜Ｎ４の走行制御など、自動倉庫の全体的な制御を行う地上制御装置である。
【００３６】
次に、上記構成において、地上制御装置１０によるループ搬送システム１の全体的な制御処理について図３に示すフローチャートに基づいて説明し、次に、搬送時間を短縮化するための台車Ｎ１〜Ｎ４に対する制御処理について図４に示すフローチャートに基づいて説明し、さらに入出庫用ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎと中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎとの間で荷Ｌを常に方向転換することなく受け渡しするための台車Ｎ１〜Ｎ４に対する制御処理について図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００３７】
（１） 地上制御装置によるループ搬送システムに対する全般的な制御処理
図３のフローチャートに示すように、地上制御装置１０は、各台車Ｎ１〜Ｎ４および各ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎの荷役状態のデータを取り込み（Ｓ１）、現時点でステーションから荷Ｌを移載しようとする荷移載対象の台車（たとえばＮ１）を決定し、当該台車に対してループ軌道２に沿った荷搬送処理の指示を与える（Ｓ２）。
【００３８】
次に、空き状態の台車の内の一台（たとえばＮ４）と荷移載対象の台車（たとえばＮ１）との間で台車間直接搬送が可能か否かを判断して、台車間直接搬送を実行する場合には、上記Ｓ２で指示したループ軌道２に沿った荷搬送処理から台車間直接搬送処理に指示を変更する（Ｓ３）。なお、この台車間直接搬送の具体的な処理内容については、図４および図５に示すフローチャートに基づいてさらに詳しく説明する。
【００３９】
そして、台車間直接搬送に直接関係しない他の空き状態にある台車については、台車間直接搬送に支障が生じないような退避位置まで回送させる処理を行う（Ｓ４）。
【００４０】
（２） 荷の搬送時間を短縮化するための台車に対する制御処理
荷Ｌの搬送時間を短縮化するために台車間直接搬送を行うには、地上制御装置１０の指令によって、図４のフローチャートに示す制御処理が実行される。ここでは、一例として、ある一つの入出庫用ステーションＳｔ１２からこれに対向する中継用ステーションＳｔ２２に荷Ｌを出庫するものとする。このとき現時点での入出庫用ステーションＳｔ１２からの荷移載対象となる台車はＮ１であるとする。また、便宜上Ｓｔ１１からＳｔ１ｎ側を上側走行路、Ｓｔ２１からＳｔ２ｎ側を下側走行路と表現する。
【００４１】
まず、移載元から移載先が上側走行路から下側走行路もしくはその反対の搬送か否かが判断される（ステップ０１）。即ち、Ｓｔ１１からＳｔ１ｎまでの何れかにある荷Ｌを、Ｓｔ２１からＳｔ２ｎまでの何れかに搬送するか否かを判断する。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。Ｎｏとなるのは、例えばＳｔ１１からＳｔ１ｎまでの何れかにある荷Ｌを、同じくＳｔ１１からＳｔ１ｎまでの何れかに搬送する場合であったり、Ｓｔ２１からＳｔ２ｎまでの何れかにある荷Ｌを、同じくＳｔ２１からＳｔ２ｎまでの何れかに搬送する場合である。
【００４２】
次に、荷取り位置から搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される（ステップ０２）。即ち、Ｎ１からＮ４の台車うち、荷を渡す自車を除いて何れかの台車を使用するために空きの台車があるか否かを探す。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。この例ではＹｅｓとして選択される空き台車は図１に示すようにＮ４の台車とする。Ｎｏとなるのは、例えばＮ１からＮ４までの全ての台車が荷Ｌの搬送中である場合である。
【００４３】
次に、空きの台車は自車と反対の走行路でかつ搬送先までの間に存在するか否かが判断される（ステップ０３）。即ち、台車はループ軌道２に沿って一方向のみに走行しているので、この条件がなければ空きの台車を搬送先に移動させることができない。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。Ｎｏとなるのは、例えば空きの台車があったとしても、その空きの台車が、搬送先を過ぎた場所から自車までの間に存在する場合である。なお、ここで自車とは、荷取り位置で荷Ｌを受け取り、空きの台車にこの荷Ｌを渡す台車のことであり、図４に示す制御処理が行なわれる前に空きの台車のうちから指定されている台車である。この例ではＮ１の台車とする。また、この例ではＮ４の台車を空きの台車とする。
【００４４】
次に、自車と空き状態の台車とを並列にならべられるか否かが判断される（ステップ０４）。即ち、ステップ０３までＹｅｓであっても、搬送先に別の台車が存在する場合もあり、この確認を行なう。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。Ｎｏとなるのは、上記した搬送先に別の台車が存在する場合である。
【００４５】
次に、自車の台車の指示を、空き状態の台車に受け渡し指示に変更する（ステップ０５）。即ち、ステップ０４までＹｅｓであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、空き台車に対して短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【００４６】
次に、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Ｌを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える（ステップ０６）。即ち、空きの台車を受け渡し位置まで移動させ、その位置で停止させ、荷Ｌを渡された後は、自車の台車が搬送しようとしていた搬送先まで荷Ｌを搬送するよう、空き台車に指示するものである。受け渡し位置とは、この判断がされたときの自車の位置に並ぶ位置である。例えば自車がＳｔ１２で荷Ｌを積み込み、Ｓｔｎ−１の前でこの判断がされたとき、自車の走行を停止し、空き台車がこの停止位置に並ぶ位置である。これに限らず、自車は荷Ｌの積み込み位置に停止しておき、空き台車をこの自車の停止位置に並ぶ位置まで走行させても良い。この例では、図１でも示すように、後者の例をとっており、並んで停止した空き台車の位置は、ちょうどＳｔ２２の前の位置となっている。上記最終搬送先とは、自車が搬送しようとしていたＳｔであり、この例ではＳｔ２２である。
【００４７】
そして、上記受け渡し位置で荷Ｌを渡された空き台車は、最終搬送先まで荷Ｌを搬送し、そこで荷Ｌを降ろす。この例では、空き台車Ｎ４は受け渡し位置で荷を渡され、自走することなく最終搬送先であるＳｔ２２に荷Ｌを降ろす。
【００４８】
このように、図４に示した台車Ｎ１〜Ｎ４に対する制御処理では、ループ軌道２内で空き状態にある台車が一定の条件を満たすときには、この空き状態の台車を荷移載対象の台車に対して並列させて台車間直接搬送を実行するため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道２に沿った荷搬送処理を行う場合よりも搬送効率を高めることができる。
【００４９】
（３） 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しするための台車に対する制御処理
【００５０】
図４に示した搬送時間の短縮化のための制御処理では、ループ軌道２上の台車Ｎ１〜Ｎ４の内、空き状態にある台車が一定の条件を満たすときに限り台車間直接搬送の処理を実行し、条件を満たさないときには通常のループ軌道２に沿った荷搬送処理を実行している。
【００５１】
これ対して、特定の荷Ｌについて常にその向きが方向転換しないようにするには、ループ軌道２に沿った荷搬送は行わず、常に台車間直接搬送を行う必要がある。そのため、地上制御装置１０の指令によって、図５及び図６のフローチャートに示す制御処理が実行される。
【００５２】
ここでは、いま一つの入出庫用ステーションＳｔ１２からこれに対向する中継用ステーションＳｔ２２に荷Ｌを常に方向転換することなく出庫させるものとする。このとき、現時点での入出庫用ステーションＳｔ１２からの荷移載対象となる台車はＮ１であるとする（図１参照）。
【００５３】
まず、台車間直接搬送処理実行済みフラグがＯＮか否かが判断される（ステップ０１）。Ｙｅｓであれば終了し、。Ｎｏであればステップ０２に進む。
【００５４】
ステップ０２では、現在地から搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される。即ち、Ｎ１からＮ４の台車のうち、荷が積み込まれる自車を除いた何れかの台車を使用するために空きの台車があるか否かを探すものである。Ｙｅｓであればステップ０３に進み、Ｎｏであればステップ０８に進む。この例ではＹｅｓとして選択される空き台車は図１に示すようにＮ４の台車とする。Ｎｏとなるのは、例えばＮ１からＮ４までの全ての台車が荷Ｌの搬送中である場合である。
【００５５】
ステップ０３では、空きの台車は自車と反対の走行路でかつ搬送先までの間に存在するか否かが判断される。即ち、台車はループ軌道２に沿って一方向のみに走行しているので、この条件がなければ空きの台車を搬送先に移動させることができない。Ｙｅｓであればステップ０４に進み、Ｎｏであればステップ０８に進む。Ｎｏとなるのは、例えば空きの台車があったとしても、その空きの台車が、搬送先を過ぎた場所から自車までの間に存在する場合である。なお、ここで自車とは、荷取り位置で荷Ｌを受け取り、空きの台車にこの荷Ｌを渡す台車のことであり、図４に示す制御処理が行なわれる前に空きの台車のうちから指定されている台車である。この例ではＮ１の台車とする。また、この例ではＮ４の台車を空きの台車とする。
【００５６】
ステップ０４では、自車と空き状態の台車とを並列にならべられるか否かが判断される。即ち、ステップ０３までＹｅｓであっても、搬送先に別の台車が存在する場合もあり、この確認を行なう。Ｙｅｓであればステップ０５に進み、Ｎｏであればステップ０８に進む。Ｎｏとなるのは、例えば上記のように搬送先に別の台車が存在する場合である。
【００５７】
ステップ０５では、自車の台車の指示を、空き状態の台車に受け渡し指示に変更する。即ち、ステップ０４までＹｅｓであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【００５８】
ステップ０６では、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Ｌを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える。即ち、空きの台車を受け渡し位置まで移動させ、その位置で停止させ、荷Ｌを渡された後は、自車の台車が搬送しようとしていた搬送先まで荷Ｌを搬送するよう、空き台車に指示するものである。受け渡し位置とは、この判断がされたときの自車の位置に並ぶ位置である。例えば自車がＳｔ１２で荷Ｌを積み込み、Ｓｔｎ−１の前でこの判断がされたとき、自車の走行を停止し、空き台車がこの停止位置に並ぶ位置である。これに限らず、自車は荷Ｌの積み込み位置に停止しておき、空き台車をこの自車の停止位置に並ぶ位置まで走行させても良い。この例では、図１でも示すように、後者の例をとっており、並んで停止した空き台車の位置は、ちょうどＳｔ２２の前の位置となっている。上記最終搬送先とは、自車が搬送しようとしていたＳｔであり、この例ではＳｔ２２である。
【００５９】
ステップ０７では、台車間直接搬送処理実行済みフラグをＯＮにする（ステップ０７）。これにより、台車間直接搬送のための制御が実行済みになり、終了する。
【００６０】
一方、ステップ０２，０３，０４でＮｏとなり、ステップ０８に進んだ場合、ステップ０８では、反対側の走行路まで回送した場合に搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される。即ち、自車の台車以外の台車がそれぞれの台車の搬送を行なって回送した場合に、次の搬送指示を受けないままの状態で反対側の走行路まで移動し、搬送先までの経路にいるか否かが判断される。Ｙｅｓであればステップ０９に進み、Ｎｏであればステップ１２に進む。
【００６１】
ステップ１２では、これらの条件にあてはまらない場合は更に一周回送を行い、自車の前を走行する台車を予約し、以後の指示を受けないようにする。一周回送を行うことにより、送り出しが発生し、これで次回必ず方向転換可能となる。
【００６２】
ステップ０８でＹｅｓとなった場合、ステップ０９に進む。ステップ０９では、自車の台車の指示を、反対走行路の空き状態の台車に受け渡し指示に変更する。即ち、ステップ０８でＹｅｓであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、空き台車に対して短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【００６３】
ステップ１０では、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Ｌを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える。
【００６４】
ステップ１１では、台車間直接搬送処理実行済みフラグをＯＮする。これにより、台車間直接搬送のための制御が実行済みになり、終了する。
【００６５】
このように、荷Ｌの向きの変更ができないようなものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されて両台車間で台車間直接搬送が行われる。そのため、荷Ｌの向きは受け渡し時に何ら反転されないので、従来のようなターンテーブルＴを設置して荷Ｌの方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルＴを省略することができ、ループ搬送システム１設置時のコストダウンを図ることができる。
【００６６】
なお、上記（３）で説明した台車の制御処理においては、互いに対向した位置にあるステーションＳｔ１２，Ｓｔ２２で挟まれた位置に一対の台車を並列させて台車間直接搬送を行ったが、これに限らず、次のような搬送を行っても荷Ｌの向きを反転しないようにすることができる。
【００６７】
たとえば、入出庫用ステーションＳｔ１２から台車Ｎ１に荷Ｌを移載した後、この台車Ｎ１をループ軌道２に沿ってたとえば隣の入出庫用ステーションＳｔ１３まで走行させる一方、このステーションＳｔ１３と向かい合う中継用ステーションＳｔ２３に空き状態の台車たとえばＮ４を停止させ、両ステーションＳｔ１３，Ｓｔ２３に挟まれた位置で両台車Ｎ１，Ｎ４による台車間直接搬送を行い、次に、荷Ｌが移載された後の台車Ｎ４を送り先の中継用ステーションＳｔ２２まで走行し、最終的に中継用ステーション２２に荷Ｌを移載する。
【００６８】
また、上記（３）の説明では、入出庫用ステーションＳｔ１２からこれに対向する中継用ステーションＳｔ２２に荷Ｌを出庫する場合であるが、これとは逆に、中継用ステーションＳｔ２２から入出庫用ステーションＳｔ１２に荷Ｌを搬送する場合も本発明は適用可能である。当然のことながら、このような特定のステーションＳｔ１２，Ｓｔ２２間で荷Ｌを搬送する場合に限定されるものではない。さらに、互いに向かい合うステーション間で荷を搬送する場合に限らず、互いに対向関係にない入出庫用ステーションと中継用ステーション間で荷を搬送する場合にも本発明は適用可能である。
【００６９】
上記の実施の形態では、本発明のループ搬送システム１を自動倉庫に適用した場合について説明したが、このような自動倉庫に限定されるものでなく、ループ搬送システム１を採用する製造ラインなどにも本発明を広く適用することが可能である。
【００７０】
【発明の効果】
本発明のループ搬送システムによれば、次の効果が得られる。
（１） 必要に応じて台車間で荷を直接に受け渡しを行うため、常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送時の効率を高めることができる。また、台車間で荷を直接に受け渡しすることから、荷を搬送する場合に荷の向きが反転する現象も生じない。
【００７１】
（２） ループ軌道内で２つの台車間が一定の条件を満たすときには、荷移載対象の台車に対して空き状態の台車を並列させる制御を行うので、その場合に両台車間で直接に荷の受け渡しを行うことができる。このため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送効率を高めることができる。
【００７２】
（３） 荷の向きの変更ができないようなものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されるため、両台車間で直接荷の受け渡しを行うことができる。このため、搬送効率が低下する可能性はあるものの、荷の向きは受け渡し時に何ら反転することはないので、従来のようなターンテーブルを設置して荷の方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルを省略することができ、ループ搬送システム設置時のコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係るループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図である。
【図２】 同自動倉庫の一部を示す側面図である。
【図３】 台車に対する地上制御装置による制御処理の全体的な内容を示すフローチャートである。
【図４】 荷を搬送時間を短縮化する場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図５】 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しする場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図６】 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しする場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図７】 従来のループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図である。
【符号の説明】
Ｒ１〜Ｒｎ 収納ラック
Ｓｔ１１〜Ｓｔ１ｎ 入出庫用ステーション
Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎ 中継用ステーション
１ ループ搬送システム
２ ループ軌道
Ｎ１〜Ｎ４ 台車
６ ローラコンベア（自走式コンベア）
１０ 地上制御装置
Ｌ 荷
【発明の属する技術分野】
本発明は、ループ軌道に沿って一方向に走行する台車を用いて荷の搬送を行うためのループ搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動倉庫においては、図７に示すように、荷の入出庫の際に、ループ軌道に沿って一方向に走行する台車を用いたループ搬送システムを設置して荷の搬送を行うようにしたものがある。
【０００３】
すなわち、図７に示す構成の自動倉庫では、多数の収納ラックＲ１〜Ｒｎが互いに並列状に配置され、各一対の収納ラック同士の間には、その通路内を走行しながら荷取り及び荷下ろし作業を実行するスタッカークレーン（図示せず）等が設けられている。
【０００４】
これらの収納ラックＲ１〜Ｒｎの前方位置には、ループ搬送システム１が設置されている。このループ搬送システム１は、走行レールをループ状に敷設してなるループ軌道２を備えるとともに、ループ軌道２の外側の各収納ラックＲ１〜Ｒｎとの間、およびループ軌道２を挟むその反対側の位置にはそれぞれ荷受渡用の各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎが配置されている。
【０００５】
そして、ループ軌道２の上には、この軌道２に沿って一方向（たとえば時計回り）に走行する複数（この例では４台）の台車Ｎ１〜Ｎ４が配設されている。なお、台車の数はこれに限らず、さらに多くの台数が設けられる場合がある。
【０００６】
これらの各台車Ｎ１〜Ｎ４は、地上制御装置１０からの通信制御によって独立して走行可能なもので、各台車Ｎ１〜Ｎ４の車体には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベア（たとえば、駆動式のローラコンベアやチェーンコンベアなど）が配設されている。
【０００７】
各収納ラックＲ１〜Ｒｎの入出庫側の各一端に設けられた荷受渡用の各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎは、収納ラックＲ１〜Ｒｎに対して荷を入出庫するための入出庫用ステーションとして、また、これらの各入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎとループ軌道２を挟んで反対側の位置に設けられた各荷受渡用の各ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎは、荷を中継する中継用ステーションとして、それぞれ配置されており、各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎには荷受け渡し用の図示しないコンベアが設けられている。
【０００８】
そして、上記のループ軌道２は、各入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎの並列方向、および各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの並列方向に沿った部分はそれぞれ直線状になるように敷設されている。
【０００９】
上記構成において、たとえば、図７で左から２つ目の収納ラックＲ２に格納されている荷を、この収納ラックＲ２と対向した位置にある荷受取用ステーションＳｔ２２を経て出庫する場合、地上制御装置１０からの指示に基づき、まず、所要の荷Ｌを図示しないスタッカークレーンで荷下ろしして、入出庫用ステーションＳｔ１２上に載置する。
【００１０】
そして、荷が載置されていない空き状態の台車（ここではＮ１とする）を入出庫用ステーションＳｔ１２まで回送し、入出庫用ステーションＳｔ１２および台車Ｎ１の各コンベアを共に駆動して、入出庫用ステーション１２にある荷Ｌを台車Ｎ１の上に移載する。
【００１１】
次いで、この台車Ｎ１をループ軌道２に沿って所定の中継用ステーションＳｔ２２の位置まで走行する。続いて、中継用ステーションＳｔ２２および台車Ｎ１の各コンベアを共に駆動して荷Ｌを台車Ｎ１から中継用ステーションＳｔ２２の上に移載する。
【００１２】
上記の場合とは逆に、ある一つの中継用ステーションたとえばＳｔ２２に運び込まれた荷Ｌを所定の収納ラックたとえばＲ２に入庫する場合には、地上制御装置１０からの指示に基づき、荷を載置していない空き状態にある台車（ここではＮ４とする）を中継用ステーションＳｔ２２まで回送した後、この台車Ｎ４の上に荷Ｌを移載し、次に、この台車Ｎ４をループ軌道２に沿って所定の入出庫用ステーションＳｔ１２の位置まで走行する。そして、この台車Ｎ４の上の荷Ｌを入出庫用ステーションＳｔ１２の上に移載した後、この荷Ｌを図示しないスタッカークレーンで荷取りして収納ラックＲ２に格納する。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
このように、図７に示した従来のループ搬送システム１において、入出庫用ステーション（たとえばＳｔ１２）に載置されている荷Ｌをこれと向かい側の位置にある中継用ステーション（たとえばＳｔ２２）まで搬送する場合、常に、所定の荷Ｌを乗せた台車Ｎ１〜Ｎ４をループ軌道２に沿って一方向に走行させることにより荷Ｌの搬送が行われる。
【００１４】
したがって、たとえば、いま入出庫用ステーションＳｔ１２から荷Ｌが移載される台車Ｎ１よりも走行方向の下流側でかつこの台車Ｎ１と対向する中継用ステーションＳｔ２２に至るまでのループ軌道２上に、残りの全ての台車Ｎ２〜Ｎ４が存在していて、それらの台車Ｎ２〜Ｎ４はいずれも荷が載置されていない空き状態にあると仮定すると、次に、同じ入出庫用ステーションＳｔ１２からその向かい側の中継用ステーションＳｔ２２に所定の荷Ｌを搬送するときには、空き状態の台車たとえばＮ４が中継用ステーションＳｔ２２の前を通過して入出庫用ステーションＳｔ１２に到着するまでの間、荷Ｌの搬送作業を行うことができず、待ち状態が生じることになる。
【００１５】
しかも、その際、ループ軌道２のコーナ部分は回送される台車Ｎ４の走行角度が大きく変化する関係上、その走行速度が規制されるため、所要の台車Ｎ４が入出庫用ステーションＳｔ１２に到達するまでに要する時間が長くかかることになる。
【００１６】
上記の説明は入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎに載置されている荷Ｌをこれと向かい側の位置にある中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎまで搬送する場合であるが、これとは逆に、中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎに載置される荷Ｌをこれと向かい側の位置にある入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎまで搬送する場合についても事情は同じである。
【００１７】
このように、従来のものでは、入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎとこれと向かい側の位置にある中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎとの間で荷Ｌの受け渡しを行う場合、必ず台車Ｎ１〜Ｎ４をループ軌道２に沿って走行させる必要がある。このため、上述のごとく両ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎ間での荷Ｌの受け渡しに余分な時間を要し、荷Ｌの搬送を行う場合のシステム全体的な効率が悪かった。
【００１８】
また、たとえば、入出庫用ステーションＳｔ１２に載置されている荷Ｌを中継用ステーションＳｔ２２までループ軌道２に沿って搬送する場合、中継用ステーションＳｔ２２に到着したときの荷Ｌの方向は、入出庫用ステーションＳｔ１２に載置したときの荷Ｌの方向から１８０°回転してしまう。この現象は、中継用ステーションＳｔ２２から入出庫用ステーションＳｔ１２に荷Ｌを搬送する場合についても同様に生じる。
【００１９】
荷Ｌの種類によっては、積み降ろしの際に荷Ｌの向きが反転することなく常に同じ方向を向いていることが条件として要請されるものがある。したがって、そのような要請のあるものについては、入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎと中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎとの間で常にループ軌道２に沿って荷Ｌを搬送する限りにおいては対処することができない。
【００２０】
そこで、従来は、たとえば中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎにターンテーブルＴを設置し、このターンテーブルＴを用いて、台車Ｎ１〜Ｎ４で荷Ｌを搬送するのに伴ってその向きが反転するのを解消することも行われている。
【００２１】
しかし、このようなターンテーブルＴを各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎに設置するのは、各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの機構が複雑になるとともに、ループ搬送システム１の設置時におけるコストアップの要因になる。
【００２２】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、従来よりも荷搬送時の効率を高めたループ搬送システムを提供することを第１の目的とする。また、ターンテーブル等を使用しなくても荷の向きを常に同じに保って受け渡しすることができるループ搬送システムを提供することを第２の目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる点に着目してなされたもので、上記の目的を達成するために、複数台の台車がループ軌道に沿って一方向に走行可能に設けられ、前記各台車には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベアが配設され、また、ループ軌道の外側には荷受渡用のステーションが配置されているているループ搬送システムにおいて、次のようにしている。
【００２４】
すなわち、本発明に係るループ搬送システムは、ステーションから荷が移載される荷移載対象の台車を起点として、この台車よりも走行方向の下流側でかつ、この台車と対向する位置までのループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送し、前記荷移載対象の台車と空き状態の台車との間で前記自走式コンベアにより直接荷の受け渡しを行う一方、そのような空き状態の台車が存在しない場合には、荷移載対象の台車と対向する位置よりもさらに走行方向の下流側のループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を新たな荷移載対象の台車として設定して上記処理を行い、また、ループ軌道上の荷移載対象の台車以外に空き状態の台車が一台も存在しない場合には、前記荷移載対象の台車の上に荷を載置してループ軌道に沿って元の位置まで一周した後、上記処理を繰り返す制御を行う制御装置を備えていることを特徴としている。
【００２５】
これにより、必要に応じて台車間で荷を直接に受け渡しするため、常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送時の効率を高めることができる。また、台車間で荷を直接に受け渡しすることから、荷を搬送する際に荷の向きが反転する現象も生じない。
【００２６】
また、ループ軌道内で台車が一定の条件を満たすときには、荷移載対象の台車に対して空き状態の台車を並列させる制御を行うので、その場合に両台車間で直接に荷の受け渡しを行うことができる。このため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送効率を高めることができる。
【００２７】
更に、荷の向きの変更ができない要請のあるものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されるため、両台車間で直接荷の受け渡しを行うことができる。そのため、搬送効率が低下する可能性はあるものの、荷の向きは受け渡し時に荷の方向は何ら変更されないので、従来のようなターンテーブルを設置して荷の方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルを省略することができ、ループ搬送システム設置時のコストダウンを図ることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態に係るループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図、図２は同自動倉庫の一部を示す側面図であり、図７に示した従来技術と対応する構成部分には同一の符号を付す。
【００２９】
この実施の形態１の自動倉庫では、多数の収納ラックＲ１〜Ｒｎが互いに並列状に配置され、各一対の収納ラック同士の間には、その通路内を走行しながら荷取り及び荷下ろし作業を実行するスタッカークレーン（図示せず）等が設けられている。
【００３０】
これらの収納ラックＲ１〜Ｒｎの前方位置には、ループ搬送システム１が設置されている。このループ搬送システム１は、走行レールをループ状に敷設してなるループ軌道２を備えるとともに、ループ軌道２の外側の各収納ラックＲ１〜Ｒｎとの間には入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎが配置され、また、ループ軌道２を挟むその反対側の位置には中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎが配置されている。
【００３１】
上記の各ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎには、荷移載用のコンベア７，８が配置されるとともに、後述の台車Ｎ１〜Ｎ４との間でローカル通信にてハンドシェイクを行って自動的に荷渡しを行うための図示しないコントローラが設けられている。
【００３２】
ループ軌道２は、各入出庫用ステーションＳｔ１１〜Ｓｔ１ｎの並列方向、および各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの並列方向に沿った部分がそれぞれ直線状になるように敷設される一方、ループ軌道２の上には、この軌道２に沿って一方向（たとえば時計回り）に走行する複数（この例では４台）の台車Ｎ１〜Ｎ４が配設されている。なお、台車の数はこれに限らず、さらに多くの台数が設けられる場合がある。
【００３３】
これらの各台車Ｎ１〜Ｎ４は、後述の地上制御装置１０からの通信制御によって独立して走行可能なもので、車体４の下部に車輪５が設けられ、また、車体４の上部には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用のコンベア（ここではローラコンベア）６が配設されている。さらに、車体４には、地上制御装置１０からの指令に基づいて車輪駆動用のドライブモータを制御するコントローラ、および台車Ｎ１〜Ｎ４の相互の衝突回避用の障害物センサ（いずれも図示省略）などが設けられている。なお、上記のコンベアとしては、ローラコンベア６の他に、チェーンコンベアやベルトコンベアなどを適用することができる。
【００３４】
ここで、上記のループ搬送システム１において、通常、設置スペースを極力少なくする観点から、ループ軌道２の内、各入出庫用ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎの並列方向に沿って延びる直線部分と、各中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎの並列方向に沿って延びる直線部分とは平行していて、かつ互いに近接配置されている。このため、図２に示すように、各直線部分に２台の台車たとえばＮ１，Ｎ４を並列させたときには、各台車Ｎ１，Ｎ４の車体４間の距離ｐは１００ｍｍ程度で比較的接近している。したがって、２台の台車たとえばＮ１，Ｎ４を並列させた状態で各ローラコンベア６を共に駆動すれば、台車Ｎ１，Ｎ４間で直接に荷Ｌの受け渡しが可能な構成となっている。なお、互いに並列させた台車間での荷の受け渡しを、以下、台車間直接搬送と称することとする。
【００３５】
１０はスタッカークレーンや各ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎの動作制御、および各台車Ｎ１〜Ｎ４の走行制御など、自動倉庫の全体的な制御を行う地上制御装置である。
【００３６】
次に、上記構成において、地上制御装置１０によるループ搬送システム１の全体的な制御処理について図３に示すフローチャートに基づいて説明し、次に、搬送時間を短縮化するための台車Ｎ１〜Ｎ４に対する制御処理について図４に示すフローチャートに基づいて説明し、さらに入出庫用ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎと中継用ステーションＳｔ２１〜Ｓｔ２ｎとの間で荷Ｌを常に方向転換することなく受け渡しするための台車Ｎ１〜Ｎ４に対する制御処理について図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００３７】
（１） 地上制御装置によるループ搬送システムに対する全般的な制御処理
図３のフローチャートに示すように、地上制御装置１０は、各台車Ｎ１〜Ｎ４および各ステーションＳｔ１２〜Ｓｔ１ｎ，Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎの荷役状態のデータを取り込み（Ｓ１）、現時点でステーションから荷Ｌを移載しようとする荷移載対象の台車（たとえばＮ１）を決定し、当該台車に対してループ軌道２に沿った荷搬送処理の指示を与える（Ｓ２）。
【００３８】
次に、空き状態の台車の内の一台（たとえばＮ４）と荷移載対象の台車（たとえばＮ１）との間で台車間直接搬送が可能か否かを判断して、台車間直接搬送を実行する場合には、上記Ｓ２で指示したループ軌道２に沿った荷搬送処理から台車間直接搬送処理に指示を変更する（Ｓ３）。なお、この台車間直接搬送の具体的な処理内容については、図４および図５に示すフローチャートに基づいてさらに詳しく説明する。
【００３９】
そして、台車間直接搬送に直接関係しない他の空き状態にある台車については、台車間直接搬送に支障が生じないような退避位置まで回送させる処理を行う（Ｓ４）。
【００４０】
（２） 荷の搬送時間を短縮化するための台車に対する制御処理
荷Ｌの搬送時間を短縮化するために台車間直接搬送を行うには、地上制御装置１０の指令によって、図４のフローチャートに示す制御処理が実行される。ここでは、一例として、ある一つの入出庫用ステーションＳｔ１２からこれに対向する中継用ステーションＳｔ２２に荷Ｌを出庫するものとする。このとき現時点での入出庫用ステーションＳｔ１２からの荷移載対象となる台車はＮ１であるとする。また、便宜上Ｓｔ１１からＳｔ１ｎ側を上側走行路、Ｓｔ２１からＳｔ２ｎ側を下側走行路と表現する。
【００４１】
まず、移載元から移載先が上側走行路から下側走行路もしくはその反対の搬送か否かが判断される（ステップ０１）。即ち、Ｓｔ１１からＳｔ１ｎまでの何れかにある荷Ｌを、Ｓｔ２１からＳｔ２ｎまでの何れかに搬送するか否かを判断する。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。Ｎｏとなるのは、例えばＳｔ１１からＳｔ１ｎまでの何れかにある荷Ｌを、同じくＳｔ１１からＳｔ１ｎまでの何れかに搬送する場合であったり、Ｓｔ２１からＳｔ２ｎまでの何れかにある荷Ｌを、同じくＳｔ２１からＳｔ２ｎまでの何れかに搬送する場合である。
【００４２】
次に、荷取り位置から搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される（ステップ０２）。即ち、Ｎ１からＮ４の台車うち、荷を渡す自車を除いて何れかの台車を使用するために空きの台車があるか否かを探す。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。この例ではＹｅｓとして選択される空き台車は図１に示すようにＮ４の台車とする。Ｎｏとなるのは、例えばＮ１からＮ４までの全ての台車が荷Ｌの搬送中である場合である。
【００４３】
次に、空きの台車は自車と反対の走行路でかつ搬送先までの間に存在するか否かが判断される（ステップ０３）。即ち、台車はループ軌道２に沿って一方向のみに走行しているので、この条件がなければ空きの台車を搬送先に移動させることができない。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。Ｎｏとなるのは、例えば空きの台車があったとしても、その空きの台車が、搬送先を過ぎた場所から自車までの間に存在する場合である。なお、ここで自車とは、荷取り位置で荷Ｌを受け取り、空きの台車にこの荷Ｌを渡す台車のことであり、図４に示す制御処理が行なわれる前に空きの台車のうちから指定されている台車である。この例ではＮ１の台車とする。また、この例ではＮ４の台車を空きの台車とする。
【００４４】
次に、自車と空き状態の台車とを並列にならべられるか否かが判断される（ステップ０４）。即ち、ステップ０３までＹｅｓであっても、搬送先に別の台車が存在する場合もあり、この確認を行なう。Ｙｅｓであれば次のステップに進み、Ｎｏであれば終了する。Ｎｏとなるのは、上記した搬送先に別の台車が存在する場合である。
【００４５】
次に、自車の台車の指示を、空き状態の台車に受け渡し指示に変更する（ステップ０５）。即ち、ステップ０４までＹｅｓであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、空き台車に対して短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【００４６】
次に、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Ｌを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える（ステップ０６）。即ち、空きの台車を受け渡し位置まで移動させ、その位置で停止させ、荷Ｌを渡された後は、自車の台車が搬送しようとしていた搬送先まで荷Ｌを搬送するよう、空き台車に指示するものである。受け渡し位置とは、この判断がされたときの自車の位置に並ぶ位置である。例えば自車がＳｔ１２で荷Ｌを積み込み、Ｓｔｎ−１の前でこの判断がされたとき、自車の走行を停止し、空き台車がこの停止位置に並ぶ位置である。これに限らず、自車は荷Ｌの積み込み位置に停止しておき、空き台車をこの自車の停止位置に並ぶ位置まで走行させても良い。この例では、図１でも示すように、後者の例をとっており、並んで停止した空き台車の位置は、ちょうどＳｔ２２の前の位置となっている。上記最終搬送先とは、自車が搬送しようとしていたＳｔであり、この例ではＳｔ２２である。
【００４７】
そして、上記受け渡し位置で荷Ｌを渡された空き台車は、最終搬送先まで荷Ｌを搬送し、そこで荷Ｌを降ろす。この例では、空き台車Ｎ４は受け渡し位置で荷を渡され、自走することなく最終搬送先であるＳｔ２２に荷Ｌを降ろす。
【００４８】
このように、図４に示した台車Ｎ１〜Ｎ４に対する制御処理では、ループ軌道２内で空き状態にある台車が一定の条件を満たすときには、この空き状態の台車を荷移載対象の台車に対して並列させて台車間直接搬送を実行するため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道２に沿った荷搬送処理を行う場合よりも搬送効率を高めることができる。
【００４９】
（３） 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しするための台車に対する制御処理
【００５０】
図４に示した搬送時間の短縮化のための制御処理では、ループ軌道２上の台車Ｎ１〜Ｎ４の内、空き状態にある台車が一定の条件を満たすときに限り台車間直接搬送の処理を実行し、条件を満たさないときには通常のループ軌道２に沿った荷搬送処理を実行している。
【００５１】
これ対して、特定の荷Ｌについて常にその向きが方向転換しないようにするには、ループ軌道２に沿った荷搬送は行わず、常に台車間直接搬送を行う必要がある。そのため、地上制御装置１０の指令によって、図５及び図６のフローチャートに示す制御処理が実行される。
【００５２】
ここでは、いま一つの入出庫用ステーションＳｔ１２からこれに対向する中継用ステーションＳｔ２２に荷Ｌを常に方向転換することなく出庫させるものとする。このとき、現時点での入出庫用ステーションＳｔ１２からの荷移載対象となる台車はＮ１であるとする（図１参照）。
【００５３】
まず、台車間直接搬送処理実行済みフラグがＯＮか否かが判断される（ステップ０１）。Ｙｅｓであれば終了し、。Ｎｏであればステップ０２に進む。
【００５４】
ステップ０２では、現在地から搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される。即ち、Ｎ１からＮ４の台車のうち、荷が積み込まれる自車を除いた何れかの台車を使用するために空きの台車があるか否かを探すものである。Ｙｅｓであればステップ０３に進み、Ｎｏであればステップ０８に進む。この例ではＹｅｓとして選択される空き台車は図１に示すようにＮ４の台車とする。Ｎｏとなるのは、例えばＮ１からＮ４までの全ての台車が荷Ｌの搬送中である場合である。
【００５５】
ステップ０３では、空きの台車は自車と反対の走行路でかつ搬送先までの間に存在するか否かが判断される。即ち、台車はループ軌道２に沿って一方向のみに走行しているので、この条件がなければ空きの台車を搬送先に移動させることができない。Ｙｅｓであればステップ０４に進み、Ｎｏであればステップ０８に進む。Ｎｏとなるのは、例えば空きの台車があったとしても、その空きの台車が、搬送先を過ぎた場所から自車までの間に存在する場合である。なお、ここで自車とは、荷取り位置で荷Ｌを受け取り、空きの台車にこの荷Ｌを渡す台車のことであり、図４に示す制御処理が行なわれる前に空きの台車のうちから指定されている台車である。この例ではＮ１の台車とする。また、この例ではＮ４の台車を空きの台車とする。
【００５６】
ステップ０４では、自車と空き状態の台車とを並列にならべられるか否かが判断される。即ち、ステップ０３までＹｅｓであっても、搬送先に別の台車が存在する場合もあり、この確認を行なう。Ｙｅｓであればステップ０５に進み、Ｎｏであればステップ０８に進む。Ｎｏとなるのは、例えば上記のように搬送先に別の台車が存在する場合である。
【００５７】
ステップ０５では、自車の台車の指示を、空き状態の台車に受け渡し指示に変更する。即ち、ステップ０４までＹｅｓであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【００５８】
ステップ０６では、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Ｌを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える。即ち、空きの台車を受け渡し位置まで移動させ、その位置で停止させ、荷Ｌを渡された後は、自車の台車が搬送しようとしていた搬送先まで荷Ｌを搬送するよう、空き台車に指示するものである。受け渡し位置とは、この判断がされたときの自車の位置に並ぶ位置である。例えば自車がＳｔ１２で荷Ｌを積み込み、Ｓｔｎ−１の前でこの判断がされたとき、自車の走行を停止し、空き台車がこの停止位置に並ぶ位置である。これに限らず、自車は荷Ｌの積み込み位置に停止しておき、空き台車をこの自車の停止位置に並ぶ位置まで走行させても良い。この例では、図１でも示すように、後者の例をとっており、並んで停止した空き台車の位置は、ちょうどＳｔ２２の前の位置となっている。上記最終搬送先とは、自車が搬送しようとしていたＳｔであり、この例ではＳｔ２２である。
【００５９】
ステップ０７では、台車間直接搬送処理実行済みフラグをＯＮにする（ステップ０７）。これにより、台車間直接搬送のための制御が実行済みになり、終了する。
【００６０】
一方、ステップ０２，０３，０４でＮｏとなり、ステップ０８に進んだ場合、ステップ０８では、反対側の走行路まで回送した場合に搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される。即ち、自車の台車以外の台車がそれぞれの台車の搬送を行なって回送した場合に、次の搬送指示を受けないままの状態で反対側の走行路まで移動し、搬送先までの経路にいるか否かが判断される。Ｙｅｓであればステップ０９に進み、Ｎｏであればステップ１２に進む。
【００６１】
ステップ１２では、これらの条件にあてはまらない場合は更に一周回送を行い、自車の前を走行する台車を予約し、以後の指示を受けないようにする。一周回送を行うことにより、送り出しが発生し、これで次回必ず方向転換可能となる。
【００６２】
ステップ０８でＹｅｓとなった場合、ステップ０９に進む。ステップ０９では、自車の台車の指示を、反対走行路の空き状態の台車に受け渡し指示に変更する。即ち、ステップ０８でＹｅｓであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、空き台車に対して短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【００６３】
ステップ１０では、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Ｌを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える。
【００６４】
ステップ１１では、台車間直接搬送処理実行済みフラグをＯＮする。これにより、台車間直接搬送のための制御が実行済みになり、終了する。
【００６５】
このように、荷Ｌの向きの変更ができないようなものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されて両台車間で台車間直接搬送が行われる。そのため、荷Ｌの向きは受け渡し時に何ら反転されないので、従来のようなターンテーブルＴを設置して荷Ｌの方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルＴを省略することができ、ループ搬送システム１設置時のコストダウンを図ることができる。
【００６６】
なお、上記（３）で説明した台車の制御処理においては、互いに対向した位置にあるステーションＳｔ１２，Ｓｔ２２で挟まれた位置に一対の台車を並列させて台車間直接搬送を行ったが、これに限らず、次のような搬送を行っても荷Ｌの向きを反転しないようにすることができる。
【００６７】
たとえば、入出庫用ステーションＳｔ１２から台車Ｎ１に荷Ｌを移載した後、この台車Ｎ１をループ軌道２に沿ってたとえば隣の入出庫用ステーションＳｔ１３まで走行させる一方、このステーションＳｔ１３と向かい合う中継用ステーションＳｔ２３に空き状態の台車たとえばＮ４を停止させ、両ステーションＳｔ１３，Ｓｔ２３に挟まれた位置で両台車Ｎ１，Ｎ４による台車間直接搬送を行い、次に、荷Ｌが移載された後の台車Ｎ４を送り先の中継用ステーションＳｔ２２まで走行し、最終的に中継用ステーション２２に荷Ｌを移載する。
【００６８】
また、上記（３）の説明では、入出庫用ステーションＳｔ１２からこれに対向する中継用ステーションＳｔ２２に荷Ｌを出庫する場合であるが、これとは逆に、中継用ステーションＳｔ２２から入出庫用ステーションＳｔ１２に荷Ｌを搬送する場合も本発明は適用可能である。当然のことながら、このような特定のステーションＳｔ１２，Ｓｔ２２間で荷Ｌを搬送する場合に限定されるものではない。さらに、互いに向かい合うステーション間で荷を搬送する場合に限らず、互いに対向関係にない入出庫用ステーションと中継用ステーション間で荷を搬送する場合にも本発明は適用可能である。
【００６９】
上記の実施の形態では、本発明のループ搬送システム１を自動倉庫に適用した場合について説明したが、このような自動倉庫に限定されるものでなく、ループ搬送システム１を採用する製造ラインなどにも本発明を広く適用することが可能である。
【００７０】
【発明の効果】
本発明のループ搬送システムによれば、次の効果が得られる。
（１） 必要に応じて台車間で荷を直接に受け渡しを行うため、常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送時の効率を高めることができる。また、台車間で荷を直接に受け渡しすることから、荷を搬送する場合に荷の向きが反転する現象も生じない。
【００７１】
（２） ループ軌道内で２つの台車間が一定の条件を満たすときには、荷移載対象の台車に対して空き状態の台車を並列させる制御を行うので、その場合に両台車間で直接に荷の受け渡しを行うことができる。このため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送効率を高めることができる。
【００７２】
（３） 荷の向きの変更ができないようなものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されるため、両台車間で直接荷の受け渡しを行うことができる。このため、搬送効率が低下する可能性はあるものの、荷の向きは受け渡し時に何ら反転することはないので、従来のようなターンテーブルを設置して荷の方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルを省略することができ、ループ搬送システム設置時のコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係るループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図である。
【図２】 同自動倉庫の一部を示す側面図である。
【図３】 台車に対する地上制御装置による制御処理の全体的な内容を示すフローチャートである。
【図４】 荷を搬送時間を短縮化する場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図５】 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しする場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図６】 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しする場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図７】 従来のループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図である。
【符号の説明】
Ｒ１〜Ｒｎ 収納ラック
Ｓｔ１１〜Ｓｔ１ｎ 入出庫用ステーション
Ｓｔ２１〜Ｓｔ２ｎ 中継用ステーション
１ ループ搬送システム
２ ループ軌道
Ｎ１〜Ｎ４ 台車
６ ローラコンベア（自走式コンベア）
１０ 地上制御装置
Ｌ 荷
Claims (1)
- 複数台の台車がループ軌道に沿って一方向に走行可能に設けられ、前記各台車には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベアが配設され、また、ループ軌道の外側には荷受渡用のステーションが配置されているループ搬送システムにおいて、
前記ステーションから荷が移載される荷移載対象の台車を起点として、この台車よりも走行方向の下流側でかつ、この台車と対向する位置までのループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送し、前記荷移載対象の台車と空き状態の台車との間で前記自走式コンベアにより直接荷の受け渡しを行う一方、そのような空き状態の台車が存在しない場合には、荷移載対象の台車と対向する位置よりもさらに走行方向の下流側のループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を新たな荷移載対象の台車として設定して上記処理を行い、また、ループ軌道上の荷移載対象の台車以外に空き状態の台車が一台も存在しない場合には、前記荷移載対象の台車の上に荷を載置してループ軌道に沿って元の位置まで一周した後、上記処理を繰り返す制御を行う制御装置を備えていることを特徴とするループ搬送システム。
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