JP4400437B2 - 物品搬送システム - Google Patents

Description

この発明は、物品搬送システムに関し、特に、搬送指令を受けて台車走行経路を走行する走行台車を用いた物品搬送システムに関する。

従来の物品搬送システムとして、搬送指令を受けて台車走行経路を走行する走行台車を用い、保管棚等の保管先に対する物品の入出庫等を行なう物品搬送システムが知られている。
図６に示す物品搬送システムは、搬送指令を受けて台車走行経路３１を走行する物品搬送用の走行台車３２を備えており、台車走行経路３１は、走行台車３２が入庫すべき物品Ｗを受け取る入庫位置３３と、走行台車３２が保管先に対して物品Ｗを出し入れする保管位置３４と、走行台車３２が出庫すべき物品Ｗを払い出す出庫位置３５が設定されている。
そして、入庫位置３３と相対する入庫用コンベア３６と、出庫位置３５に相対する出庫用コンベア３７と、保管位置３４と相対する保管棚３８が設置されている。
台車走行経路３１は、各位置３３、３４、３５に通じるメイン分岐点３９が設定されている。
台車走行経路３１におけるメイン分岐点３９と入庫位置３３の間には指令位置４０が設定され、指令位置４０において搬送指令待ちの走行台車３２に対し物品Ｗの搬送指令を出すようにしている。
従って、指令位置４０には送信手段４２が設置され、走行台車３２には搬送指令を受信する受信手段（図示せず）が備えられている。
ここでは、複数の保管位置３４が設定され、各保管位置３４とメイン分岐点３９の間には保管側分岐点４１が設定されている。

この物品搬送システムによれば、入庫すべき物品Ｗを搬送する場合（以後、「入庫搬送」と表記する）には、まず、走行台車３２は指令位置４０において入庫の搬送指令（以後「入庫指令」と表記する）を受ける。
次に、走行台車３２は入庫位置３３へ移動し、入庫位置３３において入庫用コンベア３６の物品Ｗを搭載する。
物品Ｗを搭載した走行台車３２は入庫指令に基いて所定の保管位置３４へ移動し、走行台車３２に搭載されている物品Ｗは保管位置３４において保管棚３８に移載される。
物品Ｗの入庫を終えた空の走行台車３２は指令位置４０へ復帰する。
また、出庫すべき物品Ｗを搬送する場合（以後「出庫搬送」と表記する）にも、指令位置４０において出庫の搬送指令（以後「出庫指令」と表記する）を受け、保管位置３４における物品Ｗの搭載、出庫位置３５における物品Ｗの移載、空の走行台車３２の指令位置４０への復帰という行程を順に行う。
つまり、走行台車３２は入出庫の搬送指令を指令位置４０で受け、搬送指令に基く物品Ｗの搬送を終えた空の走行台車３２は必ず指令位置４０に復帰する。

この種の物品移載システムでは、走行台車３２が搬送指令に基いて物品Ｗを搬送している間に、次の搬送指令が確定している場合がある。
例えば、入庫指令に基く入庫搬送中に、次の搬送指令として出庫指令が確定する場合がある。
この場合、入庫指令に基く入庫搬送を終えた空の走行台車３２は、指令位置４０に復帰してから、指令位置４０において次の出庫指令を受ける。
このため、走行台車３２は、入庫搬送後の指令位置４０に復帰する際にメイン分岐点３９と指令位置４０との間を走行し、出庫指令を受けた出庫搬送の際にもメイン分岐点３９と指令位置４０との間を走行する。
つまり、この種の物品搬送システムは、複数の搬送指令に基く物品Ｗの搬送を連続して行うと、メイン分岐点３９と指令位置４０との間を往復する場合がある。

上記の物品搬送システムと関連する技術として、例えば、特許文献１に記載された荷搬送設備を挙げることができる。
この荷搬送設備は、循環式の走行レールを自走する複数の自走台車と、走行レールに沿う複数のステーションを備えている。
この荷搬送設備は、新たな搬送指令が発生したときの自走台車の状況に応じて、自走台車に対する搬送指令を変更するようにし、搬送効率を改善するとしている。
特開２００２−６９５３号公報（第４−８頁、図１−図１２）

従来の技術では、複数の搬送指令に基く物品の搬送を連続して行うと、メイン分岐点と指令位置との間を往復することが避けられず、走行台車の無駄な走行が存在するという問題がある。
走行台車の無駄な走行が存在することは、走行台車が走行すべき距離は長くなり、例えば、搬送効率の低下、走行駆動源の動力消費の増大等を招く。
特に、指令位置とメイン分岐点との間の距離が長くなるに伴い、台車走行経路において走行台車が無駄に走行する距離も長くなる。
因みに、特許文献１記載の荷搬送設備は搬送効率の向上を図るとしているが、循環式の走行経路を有する点、複数の自走台車（走行台車）を備える点からみて、構成上の前提が物品搬送システムとは異なり、適用の対象となる技術ではない。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、複数の搬送指令に基く物品の搬送が連続しても、走行台車の無駄な走行を防止又は抑制することができる物品搬送システムの提供にある。

上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、搬送指令を受けて台車走行経路を走行する物品搬送用の走行台車を備え、前記台車走行経路は、前記走行台車が入庫すべき物品を受け取る入庫位置と、前記走行台車が保管先に対して物品を出し入れする保管位置と、前記走行台車が出庫すべき物品を払い出す出庫位置と、前記各位置に通じるメイン分岐点と、搬送指令待ちの前記走行台車に対して搬送指令を出す第１指令位置と、物品搬送後に前記第１指令位置へ向かう走行台車に対して次の搬送指令を出す第２指令位置を含み、前記メイン分岐点は、前記メイン分岐点は、前記第１指令位置と前記第２指令位置との間に設定される、又は第２指令位置に含まれることを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、複数の搬送指令に基く物品の搬送が連続し、前の搬送指令に基く物品の搬送が終了しても、走行台車が第１指令位置に復帰する前に第２指令位置で後の搬送指令を受けることができる。
この場合、後の搬送指令に応じて走行台車を第１指令位置に復帰することなく、メイン分岐点から後の搬送指令に応じた行先へ走行台車を移動させることが可能となる。
このため、第１指令位置と分岐点を結ぶ距離を走行台車が走行する必要がなくなり、台車走行経路における走行台車の無駄な走行を防止又は抑制できる。
なお、メイン分岐点は、第１指令位置と前記第２指令位置との間に設定されてもよく、あるいは、第２指令位置にメイン分岐点が含まれるとしてもよい。

請求項２記載の発明は、搬送指令を受けて台車走行経路を走行する物品搬送用の走行台車を備え、前記台車走行経路は、前記走行台車が入庫すべき物品を受け取る入庫位置と、前記走行台車が保管先に対して物品を出し入れする保管位置と、前記走行台車が出庫すべき物品を払い出す出庫位置と、前記各位置に通じるメイン分岐点と、搬送指令待ちの前記走行台車に対して搬送指令を出す第１指令位置と、物品搬送後に前記第１指令位置へ向かう走行台車に対して次の搬送指令を出す第２指令位置を含み、複数の前記保管位置が設定されるとともに、前記メイン分岐点と各保管位置との間に各保管位置と通じる保管側分岐点が設定され、前記保管側分岐点は、前記第２指令位置に含まれることを特徴とする。

請求項２記載の発明によれば、複数の搬送指令に基く物品の搬送が連続し、前の搬送指令に基く物品の搬送が終了しても、走行台車が第１指令位置に復帰する前に第２指令位置で後の搬送指令を受けることができる。
この場合、後の搬送指令に応じて走行台車をメイン分岐点を通じて第１指令位置に復帰することなく、保管側分岐点から後の搬送指令に応じた物品の搭載先へ走行台車を移動させることが可能となる。
例えば、前の搬送指令が入庫指令であり、後の搬送指令が出庫指令、あるいは保管位置から別の保管位置へ物品を移動させる搬送指令（以後「変更指令」と表記する）である場合、走行台車が保管側分岐点を含む第２指令位置にて変更指令を受けることができると、走行台車はメイン分岐点を通って第１指令位置に復帰しなくてもよい。

本発明によれば、複数の搬送指令に基く物品の搬送が連続しても、走行台車の無駄な走行を防止又は抑制することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る物品搬送システムについて図１〜図３に基づき説明する。
図１に示す本実施形態の物品搬送システム１０は、２台の入庫用コンベア１１ａ、１１ｂと、出庫用コンベア１２と、物品Ｗの保管先としての保管棚１３と、物品搬送用の走行台車１４が走行する台車走行経路１５と、搬送指令を受けて台車走行経路を走行する走行台車１４を備えている。

２台の入庫用コンベア１１ａ、１１ｂ（以下、適宜「第１入庫用コンベア１１ａ」、「第２入庫用コンベア１１ｂ」と表記する）は、保管棚１３へ入庫すべき物品Ｗを搬送するための搬送コンベアである。
そして、各入庫用コンベア１１ａ、１１ｂには、台車走行経路１５の端部が臨んでいる。
第１入庫用コンベア１１ａを臨む端部付近には第１入庫位置１６ａが設定されており、第２入庫用コンベア１１ｂの端部付近には第２入庫位置１６ｂが設定されている。

出庫用コンベア１２は、保管棚１３から出庫すべき物品Ｗを搬送するための搬送コンベアである。
出庫用コンベア１２には台車走行経路１５の端部が臨み、出庫用コンベア１２における端部付近には出庫位置１７が設定されている。
保管棚１３は、物品保管用の多数の棚部１３ａを備えており、この実施形態では台車走行経路１５の一部を挟むようにして一対の保管棚１３が設置されている。
各棚部１３ａの正面には、台車走行経路１５の端部が臨み、保管位置１８が夫々設定されている。

走行台車１４は、図示はしないが物品搭載部と、走行駆動源と、物品移載機構と、受信部と、制御部を備えている。
この実施形態の走行台車１４は、走行駆動源をバッテリとする電気駆動方式の台車である。
また、走行台車１４は遠隔操作される無人式の走行台車であり、受信部において搬送指令を受けて台車走行経路１５を自走する。
制御部は、搬送指令に基いて走行台車１４の各部を制御し、搬送指令に応じた行先を通るよう走行台車１４を走行させる。
物品移載機構は、走行台車１４から入出庫先へ物品Ｗを送り出したり、入出庫元から走行台車１４へ物品Ｗを取り込み移載するための機構である。

台車走行経路１５は、１台の走行台車１４を備えており、各入庫用コンベア１１ａ、１１ｂと、出庫用コンベア１２と、保管棚１３における棚部１３ａとを結ぶように配置されている。
この実施形態における台車走行経路１５には、入庫側分岐点１９と、メイン分岐点２０と、複数の保管側分岐点２１が設定されている。
入庫側分岐点１９は、第１入庫用コンベア１１ａ側及び第２入庫用コンベア１１ｂ側における台車走行経路１５を結ぶ分岐点である。
メイン分岐点２０は、各入庫用コンベア１１ａ、１１ｂ側における台車走行経路１５の一部と、出庫用コンベア１２側における台車走行経路１５の一部と、保管棚１３側における台車走行経路１５の一部を結ぶ分岐点である。
保管側分岐点２１は、保管棚１３の間を通る保管棚１３側の台車走行経路１５の一部と、棚部１３ａ側における台車走行経路１５の一部を結ぶ分岐点であり、棚部１３ａの数に比例して備えられている。

ここでは、第１入庫用コンベア１１ａと入庫側分岐点１９を結ぶ台車走行経路１５の一部を第１入庫側走行経路１５ａとし、同様に第２入庫用コンベア１１ｂと入庫側分岐点１９を結ぶ台車走行経路１５の一部を第２入庫側走行経路１５ｂと呼ぶ。
また、入庫側分岐点１９とメイン分岐点２０の間の台車走行経路１５の一部を入庫側走行経路１５ｃとし、メイン分岐点２０と出庫用コンベア１２を結ぶ台車走行経路１５の一部を出庫側走行経路１５ｄと呼ぶ。
メイン分岐点２０から保管棚１３の間を通る台車走行経路１５の一部を保管側走行経路１５ｅと呼び、保管側走行経路１５ｅにおける保管側分岐点２１と棚部１３ａを結ぶ台車走行経路１５の一部を棚側走行経路１５ｆを呼ぶ。

第１入庫用コンベア１１ａには、第１入庫側走行経路１５ａの端部が臨み、この端部付近には第１入庫位置１６ａが設定されている。
また、第２入庫用コンベア１１ｂには、第２入庫側走行経路１５ｂの端部が臨み、この端部付近には第２入庫位置１６ｂが設定されている。
第１入庫位置１６ａは、入庫すべき物品Ｗを各入庫用コンベア１１ａから走行台車１４へ搭載するために走行台車１４を停止させておく位置であり、第２入庫位置１６ｂも第１入庫位置１６ａと同趣旨により設定された位置である。
一方、出庫用コンベア１２には、出庫側走行経路１５ｄの端部が臨み、この端部付近には出庫位置１７が設定されている。
出庫位置１７は、出庫すべき物品Ｗを走行台車１４から出庫用コンベア１２へ移載するために走行台車１４を停止させておく位置である。
他方、各棚部１３ａには棚部側走行経路１５ｆの端部が臨み、この端部付近には保管位置１８がそれぞれ設定されている。
各保管位置１８は、棚部１３ａに対する物品Ｗを出し入れするために走行台車１４を停止させておく位置である。

この実施形態では、第２入庫側走行経路１５ｂに第１指令位置２２が設定されている。
第１指令位置２２は、走行台車１４に対して搬送指令を伝達するために設定された位置であり、ここでは、走行台車１４の寸法にほぼ相当する領域を第１指令位置２３としている。
第１指令位置２２には搬送指令を走行台車１４へ送信する第１送信手段２３が備えられている。
第１送信手段２３は、光学式や無線式の送信手段とすればよく、第１送信手段２３の方式に対応する受信手段が走行台車１４に備えられていればよい。
第１送信手段２３は、第１指令位置２２において待機中又は通過中の走行台車１４に対して搬送指令を送信することができる。
また、この実施形態における第１指令位置２２は走行台車のバッテリ（図示せず）を充電する充電設備が備えられている。
夜間等のようにシステムが稼動しない時間帯には、充電設備と走行台車１４をアダプタやケーブル等で接続し、バッテリの充電を図るようにしている。

この実施形態では、メイン分岐点２０を含むように、第２指令位置２４が設定されている。
第２指令位置２４は、第１指令位置２２と同様に、走行台車１４に対して搬送指令を伝達するために設定された位置であり、走行台車１４の寸法にほぼ相当する領域を第２指令位置２３としている。
第２指令位置２４には搬送指令を走行台車１４へ送信する第２送信手段２５が備えられ、第２送信手段２５は、第１送信手段２３と同種である。
従って、走行台車１４における受信手段は第１送信手段２３及び第２送信手段２５から搬送指令を受信することができる。
因みに、第１送信手段２３及び第２送信手段２５は、図示しない上位のコンピュータから走行台車１４に対する搬送指令を受けるように構成されている。

次に、この実施形態に係る物品搬送システム１０による物品Ｗの搬送について説明する。
ここでは、搬送指令として保管棚１３から出庫用コンベア１２への物品Ｗの出庫指令が２回連続する場合について説明する。
説明の便宜上、初めの搬送指令を第１搬送指令、２回目の搬送指令を第２搬送指令と表記する。
図２において、第１搬送指令に基く通常の走行台車１４の走行軌跡を実線で示し、第２指令位置２４において受けた第２搬送指令に基く走行台車１４の走行軌跡の一部を鎖線で示す。
まず、空の走行台車１４は第１指令位置２２に待機しており、走行台車１４はこの状態で出庫指令である第１搬送指令を受ける。
走行台車１４は、第１搬送指令に基いて第１指令位置２２からメイン分岐点２０へ向けて走行し、メイン分岐点２０に達すると保管側走行経路１５ｅを走行する。
そして、走行台車１４は、保管側分岐点２１を通って所定の棚部１３ａに対応する保管位置１８に停止する。

走行台車１４の停止後に物品Ｗを棚部１３ａから物品搭載部へ移載し、再び走行台車１４をメイン分岐点２０へ向けて走行させる。
メイン分岐点２０に達した走行台車１４は、出庫側走行経路１５ｄを通り出庫用コンベア１２へ向かう。
そして、走行台車１４は出庫位置１７において停止し、搭載された物品Ｗを出庫用コンベア１２へ移し替える。
次に、空となった走行台車１４は第２搬送指令を受けるために第１指令位置を目指して出庫側走行経路１５ｄを走行する。
通常、走行台車１４が搬送指令を完了した場合には、走行台車１４を第１指令位置２２へ復帰させるように制御部が走行台車１４を制御する。

ところで、走行台車１４がメイン分岐点２０へ達するまでに第２搬送指令が上位のコンピュータから発せられると、走行台車１４はメイン分岐点２０を含む第２指令位置２５において第２搬送指令を受信することができる。
第２搬送指令は出庫指令であることから、走行台車１４が第１指令位置２２へ復帰するよりも、メイン分岐点２０から保管棚１３へ向けて走行する方が、走行台車１４の無駄な走行を省くことになる。
具体的には、メイン分岐点２０から第１指令位置２２までの間（図２における距離Ｌ）の往復走行を省略することができる。
このため、第２指令位置２４において第２搬送指令を受けた走行台車１４は、第１指令位置２２への復帰を中止して、メイン分岐点２０から保管側走行経路１５ｅを走行し、保管棚１３へ向かう。
そして、走行台車１４は、先の出庫指令と同様に保管位置１８において物品Ｗを搭載した後、出庫位置１７において物品Ｗを出庫用コンベア１２に移載する。

ここでは、第１搬送指令と第２搬送指令がいずれも出庫指令であり、復帰走行中の走行台車１４がメイン分岐点２１に達するまでに第２搬送指令が発せられた場合について説明した。
図３は、第１搬送指令及び第２搬送指令の内容と、両搬送指令の組み合わせ毎の走行台車１４の第１指令位置２２への復帰の有無との関係を表している。
図３に示すとおり、第１搬送指令を完了した走行台車１４が第２指令位置２４に達するまでに第２搬送指令が生じた場合、第１指令位置２２へ向けて復帰しようとした走行台車１４は、第２搬送指令が第２入庫用コンベア１１ｂに係る入庫指令を除き、第１指令位置２２へ復帰せず、第２搬送指令に対応した行き先へ向けて走行する。
このように、搬送指令が連続する場合には、図３に示す関係を適用することにより、走行台車１４の無駄の走行を無くすことができる。

因みに、第１搬送指令の完了後に復帰する走行台車１４が、第２搬送指令を受ける前に第２指令位置２４を通過してしまう場合には、走行台車１４は第１指令位置２２に復帰し、第１指令位置２２にて第２搬送指令を受信する。
従って、第２搬送指令を受けた走行台車１４は第１指令位置２２を出発し、第２搬送指令に基く出庫を実施する。
第２搬送指令は、第１搬送指令に基く走行台車１４の出庫完了直後から、第１指令位置２２へ向けて復帰中の走行台車が第２指令位置２４に達するまでの間に、第２指令位置２４に達していれば、走行台車１４の走行制御について図３に示す関係を適用することが可能となる。
さらに言うと、走行台車１４がメイン分岐点２０を到達するまでに第２搬送指令が第２指令位置２４に達していればより好ましく、この場合、走行台車１４の無駄な走行を完全に無くすことが可能となる。
なお、この実施形態では、走行台車１４が第１搬送指令を完了した後に第１指令位置２２へ復帰させるように制御部が走行台車１４を制御するようにしたが、制御部による走行台車１４に対する別の制御として、例えば、走行台車１４が第１搬送指令を完了した後、制御部はメイン分岐点２０までの走行指示を走行台車１４に与えるようにしてもよい。
この場合、走行台車１４が第１搬送指令を完了してメイン分岐点２０に達したときに、第２搬送指令の有無や第２搬送指令の内容に応じて、第１指令位置２２への復帰、あるいは第１入庫位置１６ａ又は保管位置１８への走行を図るように、制御部は走行台車１４に対して走行指示を出すことになる。

この実施形態に係る物品搬送システムによれば以下の効果を奏する。
（１）後の搬送指令（第２搬送指令）に応じて走行台車１４を第１指令位置２２に復帰することなく、メイン分岐点２０から後の搬送指令（第２搬送指令）に応じた物品Ｗの搭載先へ走行台車１４を移動させることが可能となる。このため、第１指令位置２２とメイン分岐点２０を結ぶ距離を走行台車１４が走行する必要がなくなり、台車走行経路１５において走行台車１４の無駄な走行を防止又は抑制することができる。これにより、走行台車１４のバッテリの無駄な消費を抑制することができる。
（２）後の搬送指令（第２搬送指令）が、走行台車を第１指令位置２２に復帰することなく、メイン分岐点２０から物品Ｗの搭載先へ走行台車１４を移動させる場合であっても、前の搬送指令（第１搬送指令）を終了した空の走行台車１４がメイン分岐点２０に達するまでに、後の搬送指令（第２搬送指令）を受けると、後の搬送指令（第２搬送指令）は実行される。つまり、メイン分岐点２０が第２指令位置２４に含まれることにより、保管位置１８及び出庫位置１７とメイン分岐点２０との距離が最大に設定される。このため、前の搬送指令（第１搬送指令）の終了から後の搬送指令（第２搬送指令）を受けることができる時間が最大となり、第２指令位置において後の搬送指令（第２搬送指令）を受ける機会を多くすることができる。
（３）第１指令位置２２が、例えば、バッテリの充電設備の設置条件等から制約を受ける場合でも、別に設定された第２指令位置２４を介した搬送指令の受信により、走行台車１４の無駄な走行を防止して、走行台車１４の効率的な走行を図ることができる。

次に、この実施形態の別例について図４に基いて説明する。
図４に示す物品搬送システムでは、第１指令位置２２が出庫側走行経路１５ｄに設置されているが、第２指令位置２４がメイン分岐点２０を含まないように設置されている。
この変形例では、第２指令位置２４はメイン分岐点２０から離れた出庫側走行経路１５ｄに設定されている。
このため、出庫位置１７と第２指令位置２４との距離は短くなっている。
例えば、第１指令位置２２に基く出庫完了後の走行台車１４が、第２指令位置２４に達するまでに第２搬送指令を受けることができる場合には、先の実施形態と同様に第２搬送指令の内容に応じて、図３に示す関係の適用を受け、走行台車１４は第１指令位置２２に復帰しない場合がある。

基本的には、出庫位置１７と第２指令位置２４の距離が長く設定される方が、第２指令位置２４で第２搬送指令を受ける機会が多くなることから好ましいが、このように、第２指令位置２４は必ずしもメイン分岐点２０を含む必要はない。
さらに言うと、第２指令位置２４が入庫側走行経路１５ｃの一部が含んで設定されることを妨げない。
入庫側走行経路１５ｃに第２指令位置２４が設定されると、台車走行の無駄な走行を招くことになるが、メイン分岐点２０と第２指令位置２４との距離が短くなるほど、無駄な走行距離を短くすることができ、無駄な走行による影響を軽減することができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品搬送システムについて図５に基いて説明する。
この実施形態の物品搬送システムは、第１の実施形態と同様に、入庫用コンベア１１ａ、１１ｂと、出庫用コンベア１２と、保管棚１３と、走行台車１４と、台車走行経路１５を有する。
そして、この実施形態は、第２指令位置２６がメイン分岐点２０ではなく、各保管側分岐点２１を含むように複数設定されている点を除き、他の構成は先の実施形態と同一である。
従って、ここでは、説明の便宜上、先の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、先の説明を援用する。

この実施形態では、保管側走行経路１５ｅと棚部側走行経路１５ｆを結ぶ保管側分岐点２１を含むように第２指令位置２６が設定されている。
ここでは、棚部１３ａの数に比例して保管側分岐点２１が設定されており、これらの複数の保管側分岐点２１毎に第２指令位置２６が設定されている。
各第２指令位置２６は、走行台車１４の寸法にほぼ相当する領域により設定されている。
また、各第２指令位置２６は第２送信手段を夫々有するが、便宜上、図５では図示しない。
第２指令位置２６は、例えば、メイン分岐点２０に近い保管側分岐点２１にのみ設定するようにしてもよく、あるいは、複数の保管側分岐点２１を含む第２指令位置２６を設定してもよい。
第２指令位置２６の数を削減することにより、第２送信手段を減らすことができる。

この実施形態では、例えば、第１搬送指令が入庫指令であって、第２搬送指令が出庫指令の場合について説明する。
第１指令位置２２において第１搬送指令を受けた走行台車１４は、いずれかの入庫用コンベア１１ａ、１１ｂから物品Ｗを受けて、保管位置１８へ移動する。
保管位置１８において物品Ｗを棚部１３ａへ移載した後、入庫完了後の走行台車１４は第１指令位置２２へ向けて走行するが、走行台車１４が第２指令位置２６に達する前に第２搬送指令が発せられると、走行台車１４は第２指令位置２６において第２搬送指令を受け、第１指令位置２２への復帰を中止する。
そして、第２搬送指令に基いて出庫元に対応する保管位置１８に向けて走行する。

このように、この実施形態では、保管側走行経路１５ｃに複数の第２指令位置２６が設定されたことにより、第１搬送指令後の第２搬送指令が出庫である場合には、第１搬送指令後の走行台車１４を第１指令位置２２まで復帰させる必要はない。
また、第２搬送指令が物品Ｗを棚部１３ａから別の棚部１３ａへ移動させる搬送指令である場合にも、第２指令位置２６において走行台車１４が第２搬送指令を受け、走行台車１４を保管棚１３付近に止めて引き続き第２搬送指令による物品Ｗの移動を行うことができる。

なお、本発明は、上記した第１の実施形態（変形例を含む）及び第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、入庫用コンベアを複数台としたが、入庫用コンベア、出庫用コンベア、保管棚の数は条件に応じて自由に設定することができる。
○ 上記の実施形態では、第２指令位置がメイン分岐点及び保管側分岐点のいずれかに設定される例について説明したが、両方の分岐点に第２指令位置を設けるようにしてもよい。この場合、第２搬送指令の内容に応じてさらに走行台車の無駄な走行を削減することも可能となる。
○ 上記の実施形態では、単に台車走行経路としたが、台車走行経路は無軌道方式あるいは有軌道方式のいずれかを選択できる。また、走行台車も接地走行タイプのほか、天井側に設置した台車走行経路を走行する吊り下げ走行タイプを採用してもよい。

○ 第１の実施形態では、第２指令位置をメイン分岐点に設けるのみとしたが、別の第２指令位置を保管側走行経路や出庫側走行経路に設けてもよく、この場合、走行台車の無駄な走行をさらに防止又は抑制することができる。
○ 第１の実施形態では、第１指令位置及び第２指令位置を、走行台車の大きさにほぼ相当する領域としたが、両指令位置は領域に限らず点としてもよく、また、走行台車よりも大きな領域を各指令位置として設定することも妨げない。従って、走行台車よりも大きな領域を各指令位置として設定する場合、走行台車が領域内に存在する範囲で搬送指令を受信できるようにすればよい。

第１の実施形態に係る物品搬送システムの概要を示す平面図である。 第１搬送指令及び第２搬送指令に基く走行台車の走行経路を示す説明図である。 第１搬送指令と第２搬送指令と走行台車の第１指令位置への復帰の有無との関係の示す図である。 第１の実施形態の別例に係る物品搬送システムの概要を示す平面図である。 第２の実施形態に係る物品搬送システムの概要を示す平面図である。 従来技術に係る物品搬送システムの概要を示す平面図である。

符号の説明

１１ａ 第１入庫用コンベア
１１ｂ 第２入庫用コンベア
１２ 出庫用コンベア
１３ 保管棚
１３ａ 棚部
１４ 走行台車
１５ 台車走行径路
１６ａ 第１入庫位置
１６ｂ 第２入庫位置
１７ 出庫位置
１８ 保管位置
１９ 入庫側分岐点
２０ メイン分岐点
２１ 保管側分岐点
２２ 第１指令位置
２３ 第１送信手段
２４、２６ 第２指令位置
２５ 第２送信手段

Claims (2)

1. 搬送指令を受けて台車走行経路を走行する物品搬送用の走行台車を備え、
   前記台車走行経路は、前記走行台車が入庫すべき物品を受け取る入庫位置と、前記走行台車が保管先に対して物品を出し入れする保管位置と、前記走行台車が出庫すべき物品を払い出す出庫位置と、前記各位置に通じるメイン分岐点と、搬送指令待ちの前記走行台車に対して搬送指令を出す第１指令位置と、物品搬送後に前記第１指令位置へ向かう走行台車に対して次の搬送指令を出す第２指令位置を含み、
   前記メイン分岐点は、前記第１指令位置と前記第２指令位置との間に設定される、又は第２指令位置に含まれることを特徴とする物品搬送システム。
2. 搬送指令を受けて台車走行経路を走行する物品搬送用の走行台車を備え、
   前記台車走行経路は、前記走行台車が入庫すべき物品を受け取る入庫位置と、前記走行台車が保管先に対して物品を出し入れする保管位置と、前記走行台車が出庫すべき物品を払い出す出庫位置と、前記各位置に通じるメイン分岐点と、搬送指令待ちの前記走行台車に対して搬送指令を出す第１指令位置と、物品搬送後に前記第１指令位置へ向かう走行台車に対して次の搬送指令を出す第２指令位置を含み、
   複数の前記保管位置が設定されるとともに、前記メイン分岐点と各保管位置との間に各保管位置と通じる保管側分岐点が設定され、
   前記保管側分岐点は、前記第２指令位置に含まれることを特徴とする物品搬送システム。

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