JP4353956B2 - 無人搬送車のサスペンション装置 - Google Patents

Description

本発明は、新聞や雑誌等を印刷する印刷工場、各種品物の製造や加工を行う工場、資材や製品等を保管する倉庫等に於いて使用される自走式の無人搬送車に用いられるものであり、特に、積荷を積載するテーブルと複数のキャスターと車体フレームに対して上下動自在な一対の電動機付き駆動輪とを有し、前記一対の駆動輪をバネ力により床面側へ押し付けて床面上を駆動走行するようにした無人搬送車のサスペンション装置の改良に関するものである。

一般に、新聞や雑誌等の印刷工場に於いては、紙庫内にある新しい巻取紙を自走式の無人搬送車を用いて印刷用輪転機の給紙部へ搬入するようにしている。

従来、この種の無人搬送車は、カバー体で覆われた車体フレームの上面側に配設され、印刷用の巻取紙を水平姿勢で支持載置するテーブルと、車体フレームの前後両側位置に配設された複数のキャスターと、車体フレームの中央部両側位置に配設され、互いに独立して正逆回転自在な一対の電動機付の駆動輪とを備えており、無人搬送車の走行を所謂磁気誘導方式により行うようにしている。
即ち、無人搬送車は、印刷工場内の床面に貼り付けた磁気テープ若しくは床面に埋設した磁気テープに沿って、地上に設置された制御装置からの制御を受けつつ自動走行するように構成されており、床面に接地している左右の駆動輪の回転方向や回転数を制御することによって、直進走行（前進及び後退）、曲線走行、スピンターン等を行えるようになっている。

ところで、前記無人搬送車は、駆動輪の回転数により走行距離を演算して無人搬送車の位置を確認するようにしているため、駆動輪を常時床面に接地させて駆動走行する必要がある。
又、無人搬送車は、四つのキャスターと二つの駆動輪とで床面上に支持されており、テーブルに巻取紙（重さ約１０００ｋｇ）を積載している積載時とテーブルに巻取紙を積載していない無積載時とでは、駆動輪に掛かる負荷が全く異なる。

そのため、従来の無人搬送車に於いては、車体フレームに駆動輪を上下動自在に取り付けると共に、車体フレームと駆動輪との間にサスペンション装置を設け、当該サスペンション装置のバネ力により駆動輪を常時床面上へ押し付けるようにしている。
又、このサスペンション装置は、巻取紙の積載時に駆動輪が床面上をスリップして走行不能に陥ったり、或いは巻取紙の無積載時に車体重量よりも駆動輪を床面に押し付けているバネの反発力が上回って一部のキャスターが床面から浮き上がったりしないように、バネの強さを自動的に調整できるように構成されている（例えば、特許文献１、特許文献２及び特許文献３等参照）。

従って、前記無人搬送車は、サスペンション装置により積載重量に応じて駆動輪の床面への押し付け力を最適にして無人搬送車を安定した姿勢で走行させることができる等、優れた利点を有するものである。

然し乍ら、従来の無人搬送車に設けられているサスペンション装置は、バネの強さをモータや歯車伝動機構、ネジ軸等を用いて調整するようにしているため、動作が比較的遅く、バネの強さを調整するのに時間が掛かると云う問題があった。然も、モータ駆動のためにセンサーでバネの圧縮量を制御しなければならないため、位置合わせや組立により一層時間が掛かると云う問題があった。
又、従来のサスペンション装置は、バネの強さを調整するためにモータや歯車伝動機構、ネジ軸等を使用しているため、構造が極めて複雑になって組立の煩雑化やコストの高騰、サスペンション装置自体の大型化を招くと云う問題があった。
特開２００２−２２００４８号公報 特許第３１６２６５６号公報 特許第３３１４００８号公報

本発明は、このような問題点に鑑みて為されたものであり、その目的は、積荷の荷重を利用してバネ強さの調整を行えるようにして動作を速くすると共に、構造を簡単にして組立の簡略化、コストの低減及び装置自体の小型化等を図れるようにした無人搬送車のサスペンション装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の請求項１の発明は、車体フレームの上面側に配設されて積荷を積載するテーブルと、車体フレームの前後両側位置に配設された複数のキャスターと、車体フレームの中央部両側位置に配設されて車体フレームに対して上下動自在な一対の電動機付の駆動輪とを備え、当該駆動輪をバネ力により床面側へ押し付けて床面上を走行駆動するようにした無人搬送車のサスペンション装置であって、前記サスペンション装置は、車体フレームに上下方向へ揺動自在に取り付けられ、電動機付の駆動輪が取り付けられる一対のサスペンションアームと、両サスペンションアームの遊端部に揺動自在に連結された一対の鉛直姿勢の連結ロッドと、両連結ロッドに装着され、圧縮されることによりバネ力が発生する圧縮バネを備えた一対のバネユニットと、両端部が前記両連結ロッドの上端部に抜け止めされた状態で上下動自在に嵌合されて前記両バネユニットに支持され、テーブルの荷重又はテーブルと積荷の両方の荷重を受けて下方へ変位して両バネユニットの圧縮バネを圧縮する連結バーとから成り、連結バーにテーブルの荷重又はテーブルと積荷の両方の荷重が掛かって連結バーが下方へ変位したときに、両バネユニットにバネ力が発生すると共に、そのバネ力により両駆動輪が各サスペンションアームを介して床面側へ夫々押し付けられるようにしたことに特徴がある。

本発明の請求項２の発明は、両バネユニットが、テーブルに積荷を積載していない無積載時に小さいバネ力を発生して駆動輪をサスペンションアームを介して床面へ軽く押し付けるバネ定数の小さい補助圧縮バネと、テーブルに積荷を積載している積載時に大きいバネ力を発生して駆動輪をサスペンションアームを介して床面へ強く押し付ける補助圧縮バネよりもバネ定数の大きい主圧縮バネとを夫々備えていることに特徴がある。

本発明の請求項３の発明は、両連結ロッド又は両サスペンションアームの遊端部に、車体フレームに設けた上限位置用ストッパーに当接してサスペンションアーム及び駆動輪の上限位置を規制する上限位置規制ボルトと、車体フレームに設けた下限位置用ストッパーに当接してサスペンションアーム及び駆動輪の下限位置を規制する下限位置規制ボルトとを夫々設けたことに特徴がある。

本発明の無人搬送車のサスペンション装置は、電動機付の駆動輪が取り付けられる一対のサスペンションアームと、両サスペンションアームに連結された一対の連結ロッドと、両連結ロッドに装着された一対のバネユニットと、両バネユニットに支持され、積荷が支持載置されるテーブルの荷重又はテーブルと積荷の両方の荷重を受けて下方へ変位して両バネユニットの圧縮バネを圧縮する連結バーとを備えており、連結バーにテーブルの荷重又はテーブルと積荷の両方の荷重が掛かって連結バーが下方へ変位したときに、両バネユニットにバネ力が発生すると共に、そのバネ力により両駆動輪が各サスペンションアームを介して床面側へ夫々押し付けられるように構成されている。
即ち、本発明のサスペンション装置は、積荷の荷重を利用して連結バーを介してバネユニットの圧縮バネの強さを調整するようにしているため、連結バーに積荷の荷重が掛かったときに、圧縮バネが直ぐに圧縮されて圧縮バネの強さが調整されることになり、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置に比較して動作が極めて速くなる。然も、積載する積荷の重量に応じて駆動輪の床面への押し付け力が自動的に変わって最適な状態になるため、無人搬送車を安定した状態（姿勢）で走行させることができる。
又、本発明のサスペンション装置は、両バネユニットがバネ定数の小さい補助圧縮バネとバネ定数の大きい主圧縮バネとを夫々備えており、テーブルに積荷を積載していない無積載時には、バネ定数の小さい補助圧縮バネが作用して駆動輪を床面側へ軽く押し付け、テーブルに積荷を積載している積載時には、バネ定数の大きい主圧縮バネが作用して駆動輪を床面側へ押し付けるように構成されているため、無人搬送車を安定した状態（姿勢）で確実且つ良好に走行させることができる。
更に、本発明のサスペンション装置は、一対のサスペンションアームと、一対の連結ロッドと、一対のバネユニットと、一本の連結バーとから構成しているため、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置に比較して構造が極めて簡単になり、組立の簡略化、コストの低減、装置自体の小型化及びメンテナンスの簡略化等を図ることができる。然も、サスペンションアーム及び駆動輪の上限位置及び下限位置を連結ロッド又はサスペンションアームの遊端部に設けた上限位置規制ボルト及び下限位置規制ボルトにより規制するようにしているため、センサーを用いて駆動輪等の上限位置及び下限位置を規制するようにしていた従来のサスペンション装置に比較してより一層構造の簡略化を図ることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１乃至図３は本発明の実施の形態に係るサスペンション装置８を設けた無人搬送車１を示し、当該無人搬送車１は、例えば新聞印刷工場内の印刷用輪転機の給紙部と紙庫との間を印刷用の巻取紙Ｐ（積荷）の搬送経路に沿って自動走行し、紙庫内の新しい巻取紙Ｐを積載して印刷用輪転機の給紙部へ搬送するものであり、新聞印刷工場内の床面上を磁気誘導方式により自動走行するように構成されている。

即ち、前記無人搬送車１は、図１乃至図３に示す如く、型材及び板材等から成る車体フレーム２と、車体フレーム２の前面、後面、左右側面及び上面を覆うカバー体３と、車体フレーム２の上面側に配設され、巻取紙Ｐを水平姿勢で支持載置するテーブル４と、車体フレーム２の前後両側位置に旋回自在に取り付けられ、床面に接地する四つのキャスター５と、車体フレーム２の中央部両側位置に一定の間隔を置いて対向状に配設され、互いに独立して正逆回転可能な一対の電動機６（減速機付電動機）付の駆動輪７と、車体フレーム２と両駆動輪７との間に設けたサスペンション装置８と、車体フレーム２に設けた駆動用バッテリー９と、車体フレーム２に設けた制御盤（図示省略）と、同じく車体フレーム２に設けたピックアップコイル、サーボアンプ、リアクトル（何れも図示省略）等から成り、印刷工場内の床面に貼り付けた磁気テープ（図示省略）若しくは床面に埋設した磁気テープに沿って、地上に設置された制御装置（図示省略）からの制御を受けつつ自動走行するように構成されている。

又、この無人搬送車１は、車体フレーム２の四隅に配設したキャスター５によって、床面上に走行自在に支持されていると共に、車体フレーム２の中央部に配設した一対の駆動輪７によって、床面上を走行駆動されるようになっており、一対の駆動輪７を同じ回転速度で同時に正回転若しくは逆回転させることによって、直進走行（前進又は後退）し、又、両駆動輪７の回転速度に差を持たせることによって、曲線走行をすることができ、更に、一方の駆動輪７を正回転させ、他方の駆動輪７を逆回転させることによって、スピンターンを行うことができるようになっている。

そして、この無人搬送車１のテーブル４は、図２に示す如く、車体フレーム２の前端部及び後端部に鉛直姿勢で設けた一対のガイドレール１０に上下動自在に支持されており、後述するサスペンション装置８の連結バー１４上に支持固定され、テーブル４自体の荷重とテーブル４上に積載された巻取紙Ｐの荷重とをサスペンション装置８の連結バー１４に掛けられるようになっている。

本発明の実施の形態に係るサスペンション装置８は、巻取紙Ｐ（積荷）の重量に応じて駆動輪７の床面への押し付け力を自動的に最適な値に調整すると共に、無人搬送車１を安定した姿勢（全てのキャスター５が床面に接地する姿勢）で走行させるためのものであり、バネの強さの調整を積荷の重量を利用して行うようにしたものである。

即ち、前記サスペンション装置８は、図１乃至図４に示す如く、車体フレーム２に上下方向へ揺動自在に取り付けられ、電動機６付の駆動輪７が取り付けられる一対のサスペンションアーム１１と、両サスペンションアーム１１の遊端部に揺動自在に連結された一対の鉛直姿勢の連結ロッド１２と、両連結ロッド１２に装着され、圧縮されることによりバネ力が発生する圧縮バネ１３ｃ，１３ｄを備えた一対のバネユニット１３と、両端部が前記両連結ロッド１２の上端部に抜け止めされた状態で上下動自在に嵌合されて前記両バネユニット１３に支持され、テーブル４の荷重又はテーブル４と巻取紙Ｐの両方の荷重を受けて下方へ変位して両バネユニット１３の圧縮バネ１３ｃ，１３ｄを圧縮する連結バー１４とから成り、連結バー１４にテーブル４の荷重又はテーブル４と巻取紙Ｐの両方の荷重が掛かって連結バー１４が下方へ変位したときに、両バネユニット１３にバネ力が発生すると共に、そのバネ力により両駆動輪７が各サスペンションアーム１１を介して床面側へ夫々押し付けられるように構成されている。

具体的には、前記両サスペンションアーム１１は、側面形状が略逆Ｕ字型に形成されており、その基端部側が車体フレーム２に設けたブラケット１５に支持軸１６を介して回動自在に取り付けられ、その遊端部側が支持軸１６を中心に車体フレーム２に対して上下動するようになっている。この両サスペンションアーム１１の中間部分には、電動機６付の駆動輪７が夫々ブラケット１７を介して取り付けられている。
尚、一方のサスペンションアーム１１は、駆動輪７の後側の車体フレーム２に上下方向へ揺動自在に取り付けられ、又、他方のサスペンションアーム１１は、駆動輪７の前側の車体フレーム２に上下方向へ揺動自在に取り付けられている。

前記両連結ロッド１２は、上端部に雄ネジ１２ａを形成した鉛直姿勢の軸部１２ｂと、軸部１２ｂの下端部に設けたヨーク部１２ｃとから成り、ヨーク部１２ｃをサスペンションアーム１１の遊端部に連結軸１８を介して回動自在に取り付けることによって、サスペンションアーム１１の遊端部に揺動自在に連結されている。この両連結ロッド１２は、その両方の軸部１２ｂに連結バー１４の両端部を夫々嵌合することによって、鉛直姿勢に保持されている。
又、両連結ロッド１２は、図４に示す如く、その軸部１２ｂの上面に雌ネジ穴１２ｄが夫々形成されており、無人搬送車１の上面側のカバー体３に形成したボルト挿入穴３ａに手動操作ボルト１９を挿入してその下端部を軸部１２ｂに雌ネジ穴１２ｄに螺着し、手動操作ボルト１９の頭部を上面のカバー体３に当接させた状態で手動操作ボルト１９を軸部１２ｂへねじ込む方向へ回して行くことによって、上方へ所定量だけ持ち上げられるようになっている。両連結ロッド１２を持ち上げることによって、両サスペンションアーム１１が上方へ揺動して両駆動輪７が床面から浮いた状態になるため、無人搬送車１を手押しにより移動させることが可能となる。
更に、両連結ロッド１２には、車体フレーム２に設けた上限位置用ストッパー２０に当接してサスペンションアーム１１及び駆動輪７の上限位置を規制する上限位置規制ボルト２１と、車体フレーム２に設けた下限位置用ストッパー２２に当接してサスペンションアーム１１及び駆動輪７の下限位置を規制する下限位置規制ボルト２３とが夫々設けられている。

前記上限位置規制ボルト２１及び下限位置規制ボルト２３は、連結ロッド１２のヨーク部１２ｃの上面にボルト２４により固定した水平姿勢の支持板２５に高さ調整自在に螺挿されており、上限位置規制ボルト２１の頭部を車体フレーム２に設けた上限位置用ストッパー２０に当接させることによって、サスペンションアーム１１及び駆動輪７の上限位置を規制し、又、下限位置規制ボルト２３の軸部下端を車体フレーム２に設けた下限位置用ストッパー２２に当接させることによって、サスペンションアーム１１及び駆動輪７の下限位置を規制できるようになっている。
尚、上限位置規制ボルト２１は、手動操作ボルト１９により連結ロッド１２を持ち上げ、サスペンションアーム１１を上方へ揺動させて駆動輪７を床面から浮かせたときに、サスペンションアーム１１がそれ以上上方へ揺動しないようにするためのものである。
又、下限位置規制ボルト２３は、無人搬送車１の走行時に駆動輪７が床面の窪みに落ち込んでサスペンションアーム１１が下方へ揺動したときに、サスペンションアーム１１がそれ以上下方へ揺動しないようにするためのものである。

前記両バネユニット１３は、圧縮により発生したバネ力によって、サスペンションアーム１１の遊端部側を下方へ附勢して駆動輪７を床面側へ押し付け、駆動輪７と床面との間に無人搬送車１を走行させるための必要な摩擦力が得られるようにするためのものであり、図４に示す如く、連結ロッド１２の軸部１２ｂに遊嵌状態で嵌合された二重筒構造のバネ受けカップ１３ａと、バネ受けカップ１３ａの内側筒部１３ａ′に遊嵌状態で嵌合され、バネ受けカップ１３ａの外側筒部１３ａ″の上端に当接可能なバネ受けリング１３ｂと、バネ受けカップ１３ａの内側筒部１３ａ′と外側筒部１３ａ″との間に挿入され、バネ受けカップ１３ａの底部とバネ受けリング１３ｂとの間に介装されたバネ定数の小さい補助圧縮バネ１３ｃと、バネ受けリング１３ｂと連結ロッド１２の軸部１２ｂに嵌合された連結バー１４の端部との間に介装され、補助圧縮バネ１３ｃよりもバネ定数の大きい主圧縮バネ１３ｄとから成り、テーブル４に巻取紙Ｐを積載していない無積載時には、補助圧縮バネ１３ｃがテーブル４と連結バー１４の荷重を受けて圧縮されて小さいバネ力が発生し、又、テーブル４に巻取紙Ｐを積載している積載時には、補助圧縮バネ１３ｃと主圧縮バネ１３ｄの両方がテーブル４と連結バー１４と巻取紙Ｐの荷重を受けて圧縮されて大きいバネ力が発生するように構成されている。
尚、両バネユニット１３に用いている補助圧縮バネ１３ｃと主圧縮バネ１３ｄの反発力は、巻取紙Ｐの積載時及び巻取紙Ｐの無積載時に関係なく、駆動輪７と床面との間に無人搬送車１を走行させるための必要な摩擦力が得られると共に、全てのキャスター５が床面に接地して無人搬送車１が安定した姿勢で走行できるように設定されている。
又、主圧縮バネ１３ｄが圧縮されたときには、補助圧縮バネ１３ｃも圧縮されているが、バネ受けリング１３ｂがバネ受けカップ１３ａの外側筒部１３ａ″の上端に当接するため、補助圧縮バネ１３ｃは必要以上に圧縮されることがない。

前記連結バー１４は、上下動するテーブル４の下面側に無人搬送車１の前後方向へ傾斜する水平姿勢でもって固定されており、その両端部が両連結ロッド１２の軸部１２ｂの上端部に夫々抜け止めされた状態で上下動自在に嵌合されて両バネユニット１３に支持された格好になっている。そのため、連結バー１４は、テーブル４の荷重又はテーブル４とテーブル４に支持載置される巻取紙Ｐの両方の荷重を受けることになり、テーブル４の荷重だけを受けたときには、下方へ若干量だけ変位して両バネユニット１３の補助圧縮バネ１３ｃのみを圧縮し、又、テーブル４と巻取紙Ｐの両方の荷重を受けたときには、前記以上に下方へ変位して両バネユニット１３の主圧縮バネ１３ｄ及び補助圧縮バネ１３ｃの両方を圧縮することになる。これによって、両バネユニット１３にバネ力が発生すると共に、そのバネ力により両駆動輪７が各サスペンションアーム１１を介して床面側へ夫々押し付けられることなる。
又、連結バー１４の両端部は、連結ロッド１２の軸部１２ｂの上端部に螺着した割りナット２６により連結ロッド１２の軸部１２ｂから抜け止めされており、圧縮された両バネユニット１３のバネ力により上方へ附勢されて割りナット２６の下面に当接した状態になっている。
尚、連結バー１４をテーブル４の下面側に無人搬送車１の前後方向へ傾斜する水平姿勢でもって固定したのは、連結バー１４の中央部をテーブル４の中心部及び車体フレーム２の中心部に合致させて無人搬送車１のバランスを取るためである。

而して、上述したサスペンション装置８を設けた無人搬送車１に於いては、テーブル４に巻取紙Ｐを積載していない無積載時には、連結バー１４がテーブル４の荷重だけを受けて下方へ若干量だけ変位し、両バネユニット１３の補助圧縮バネ１３ｃのみを圧縮することになる。これによって、両バネユニット１３に小さいバネ力が発生し、その小さいバネ力により両駆動輪７が各サスペンションアーム１１を介して床面側へ夫々軽く押し付けられることなる。

無人搬送車１の無積載時には、駆動輪７と床面との間に作用する摩擦力が小さくても、無人搬送車１を推進させることができるため、両駆動輪７を両バネユニット１３により床面側へ軽く押し付けるだけで無人搬送車１を確実に走行させることができる。
又、無人搬送車１の無積載時には、両駆動輪７が両バネユニット１３により床面側へ軽く押し付けられているため、無人搬送車１の重量よりも駆動輪７を床面側へ押し付けているバネの反発力が上回ることがなく、全てのキャスター５が床面に接地することになり、無人搬送車１を安定した姿勢で走行させることができる。

一方、テーブル４に巻取紙Ｐを積載している積載時には、連結バー１４がテーブル４の荷重とテーブル４に積載した巻取紙Ｐの荷重を受けて下方へ大きく変位し、両バネユニット１３の主圧縮バネ１３ｄ及び補助圧縮バネ１３ｃを圧縮することになる。これによって、両バネユニット１３に大きいバネ力が発生し、その大きいバネ力により両駆動輪７が各サスペンションアーム１１を介して床面側へ夫々強く押し付けられることなる。その結果、無人搬送車１が重い巻取紙Ｐを積載していても、両駆動輪７が床面に対してスリップすることがなく、無人搬送車１を確実に走行させることができる。このとき、両駆動輪７は、床面から上向きの強い反力を受けているが、無人搬送車１の重量と巻取紙Ｐの重量の総和の方が両駆動輪７に作用する反力よりも大きいため、搬送台車が浮き上がることがなく、全てのキャスター５は床面に接地している。そのため、無人搬送車１は、安定した姿勢で走行することになる。

上述した無人搬送車１のサスペンション装置８に於いては、巻取紙Ｐの荷重を利用して連結バー１４を介してバネユニット１３の各圧縮バネ１３ｃ，１３ｄの強さを調整するようにしているため、連結バー１４に巻取紙Ｐの荷重が掛かったときに各圧縮バネ１３ｃ，１３ｄが直ぐに圧縮されて各圧縮バネ１３ｃ，１３ｄの強さが適宜に調整されることになり、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置８に比較して動作が速くなる。
又、サスペンション装置８は、一対のサスペンションアーム１１と、一対の連結ロッド１２と、一対のバネユニット１３と、一本の連結バー１４とから構成しているため、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置８に比較して構造が極めて簡単になり、組立の簡略化、コストの低減、装置自体の小型化及びメンテナンスの簡略化等を図ることができる。

尚、上記の実施の形態に於いては、連結ロッド１２に上限位置規制ボルト２１及び下限位置規制ボルト２３を設けるようにしたが、他の実施の形態に於いては、サスペンションアーム１１の遊端部に上限位置規制ボルト２１及び下限位置規制ボルト２３を設けるようにしても良い。

本発明の実施の形態に係るサスペンション装置を設けた無人搬送車の一部切欠側面図である。 同じく無人搬送車の一部切欠平面図である。 同じく無人搬送車の縦断正面図である。 サスペンション装置の要部の縦断正面図である。

符号の説明

１は無人搬送車、２は車体フレーム、４はテーブル、５はキャスター、６は電動機、７は駆動輪、８はサスペンション装置、１１はサスペンションアーム、１２は連結ロッド、１３はバネユニット、１３ｃは補助圧縮バネ、１３ｄは主圧縮バネ、１４は連結バー。

Claims (3)

1. 車体フレーム（２）の上面側に配設されて積荷を積載するテーブル（４）と、車体フレーム（２）の前後両側位置に配設された複数のキャスター（５）と、車体フレーム（２）の中央部両側位置に配設されて車体フレーム（２）に対して上下動自在な一対の電動機（６）付の駆動輪（７）とを備え、当該駆動輪（７）をバネ力により床面側へ押し付けて床面上を走行駆動するようにした無人搬送車（１）のサスペンション装置（８）であって、前記サスペンション装置（８）は、車体フレーム（２）に上下方向へ揺動自在に取り付けられ、電動機（６）付の駆動輪（７）が取り付けられる一対のサスペンションアーム（１１）と、両サスペンションアーム（１１）の遊端部に揺動自在に連結された一対の鉛直姿勢の連結ロッド（１２）と、両連結ロッド（１２）に装着され、圧縮されることによりバネ力が発生する圧縮バネ（１３ｃ），（１３ｄ）を備えた一対のバネユニット（１３）と、両端部が前記両連結ロッド（１２）の上端部に抜け止めされた状態で上下動自在に嵌合されて前記両バネユニット（１３）に支持され、テーブル（４）の荷重又はテーブル（４）と積荷の両方の荷重を受けて下方へ変位して両バネユニット（１３）の圧縮バネ（１３ｃ），（１３ｄ）を圧縮する連結バー（１４）とから成り、連結バー（１４）にテーブル（４）の荷重又はテーブル（４）と積荷の両方の荷重が掛かって連結バー（１４）が下方へ変位したときに、両バネユニット（１３）にバネ力が発生すると共に、そのバネ力により両駆動輪（７）が各サスペンションアーム（１１）を介して床面側へ夫々押し付けられるように構成されていることを特徴とする無人搬送車のサスペンション装置。
2. 両バネユニット（１３）は、テーブル（４）に積荷を積載していない無積載時に小さいバネ力を発生して駆動輪（７）をサスペンションアーム（１１）を介して床面へ軽く押し付けるバネ定数の小さい補助圧縮バネ（１３ｃ）と、テーブル（４）に積荷を積載している積載時に大きいバネ力を発生して駆動輪（７）をサスペンションアーム（１１）を介して床面へ強く押し付ける補助圧縮バネ（１３ｃ）よりもバネ定数の大きい主圧縮バネ（１３ｄ）とを夫々備えていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車のサスペンション装置。
3. 両連結ロッド（１２）又は両サスペンションアーム（１１）の遊端部に、車体フレーム（２）に設けた上限位置用ストッパー（２０）に当接してサスペンションアーム（１１）及び駆動輪（７）の上限位置を規制する上限位置規制ボルト（２１）と、車体フレーム（２）に設けた下限位置用ストッパー（２２）に当接してサスペンションアーム（１１）及び駆動輪（７）の下限位置を規制する下限位置規制ボルト（２３）とを夫々設けたことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車のサスペンション装置。

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