CN108860310B - 一种带横移功能的agv差速驱动机构 - Google Patents

一种带横移功能的agv差速驱动机构 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有一中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。

Description

一种带横移功能的AGV差速驱动机构
技术领域
本专利涉及AGV搬运设备技术领域，特别涉及一种带横移功能的AGV差速驱动机构。
背景技术
在很多生产场合，由于现场空间原因或设备摆放特点，需要自动搬运机器人（Automated Guided Vehicle，AGV）能实现横移。目前常规的可以实现横移功能AGV上的驱动机构通常有三种形式，一种是通过两组差速驱动轮实现横移功能，这种驱动方式的缺陷是AGV非常长，转弯半径较大；第二种是通过两个舵轮驱动实现横移功能，这种驱动方式多用于重载AGV上的驱动方式，其成本高，AGV长度非常长，转弯半径大；第三种方式是使用麦克纳姆轮驱动方式，这种驱动方式成本高，电能浪费大，到目前为止，市场上还没有一款用于成本低，小负载的可实现横移功能的驱动结构。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种长度短、转弯半径小、成本低的带横移功能的AGV差速驱动机构。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，所述驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，所述驱动机构包括驱动马达、驱动轮，所述驱动轮与所述驱动马达传动连接；转动盘，所述转动盘通过连接件与所述驱动安装底板固定连接，所述转动盘上设有一插销，所述插销与一插销伸缩机构连接，所述插销伸缩机构驱动所述插销伸缩；安装顶板，所述安装顶板位于所述驱动安装底板上方，所述驱动安装底板可相对所述安装顶板旋转，所述安装顶板上设有一中空的固定盘，所述旋转盘套设在所述固定盘内，所述固定盘的内周面上设有数个插槽，所述插槽与所述插销位置相对，所述插槽内设有感应开关。
优选的，所述转动盘上设有Ｔ型槽，所述插销位于所述Ｔ型槽内。
优选的，所述驱动安装底板与所述安装顶板之间还设有中空旋转盘。
优选的，所述插销伸缩机构为微型滑台机构、电动推杆机构或电磁铁推动机构。
优选的，所述驱动机构还包括一回转安装板，所述驱动轮安装在所述回转安装板上，所述回转安装板的一端与所述驱动安装底板铰接，所述回转安装板的一端的另一端通过拉簧与所述驱动安装底板连接。
优选的，所述回转安装板通过回转座与所述安装底板铰接铰接，所述回转安装板所述驱动安装底板上的导向座通过所述拉簧连接。
优选的，所述导向座上设有导向槽，所述回转安装板位于所述导向槽内。
优选的，所述驱动电机通过减速机与所述驱动轮连接，所述驱动电机、减速机与所述回转安装板连接。
优选的，所述插槽为V型槽。
如上所述，本带横移功能的AGV差速驱动机构具有以下有益效果：本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动电机，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，成本下降了50%，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅成本降低了一半，而且对电能的消耗也节约了50%，运行周期更长，运行成本更低；同时，本发明的使用拉簧的独立悬挂减震结构的驱动结构，不仅能使该自动搬运机器人的左右驱动轮对地面保持足够的附着力，避免其行驶在不平地面上发生脱轨，同时，在导向座上设计导向槽功能，可以有效方式驱动轮左右晃动，从而实现精确运行和停止精度。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图。
元件标号说明：1、驱动安装底板；2、左驱动机构；21、回转座；22、回转安装板；23、导向座；24、拉簧；25、驱动电机；26、减速机；27、驱动轮；3、右驱动机构；4、中空旋转盘；5、安装顶板；6、固定盘；7、回转盘；8、插销；9、插销伸缩机构；10、感应开关；11、连接件。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
如图1、2所示，本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括驱动安装底板1，驱动安装底板1的左右两侧分别设有左驱动机构2和右驱动机构3，通过左驱动机构2和右驱动机构3上的驱动轮差速作用能实现驱动安装底板1的运动角度偏转。驱动安装底板1上还设有一连接件11，连接件11上设有转动盘7，转动盘7与连接件11固定连接，连接件11与驱动安装底板1焊接，因此驱动安装底板1旋转可带动转动盘7同步旋转。在转动盘7上还设有一插销8，插销8位于一T型槽内，插销8与一插销伸缩机构9连接，插销伸缩机构9能驱动插销8来回伸缩，作为一种具体实施方式，插销伸缩机构9可采用微型滑台机构、电动推杆机构、电磁铁推动机构或与其类似的机构。
在驱动安装底板1的上方还设有一安装顶板5，安装顶板5用于与车体连接，驱动安装底板1可相对安装顶板5旋转，为了方便安装顶板5固定安装，可在驱动安装底板1与安装顶板5之间设置一中空旋转盘4，中空旋转盘4可对安装顶板5起到一定的支撑作用，同时也不会妨碍驱动安装底板1相对于安装顶板5旋转。在安装顶板5上设有一中空的固定盘6，旋转盘7套设在固定盘6内，固定盘6的内周面上设有数个插槽，插槽与插销8位置相对，插槽内设有感应开关10。这样通过插销8插入插槽位置，就可判断驱动安装底板1与安装顶板5直接的角度，进而可判断驱动部分相对于车体的位置，判断其移动方向。作为一种优选实施方式，插槽可选用V型槽。
该AGV差速驱动机构在初始位置时，驱动轮与车体平行，在驱动轮的作用下，AGV搬运机器人可以自由的前进、后退，原地旋转；当在插销伸缩机构9作用下，插销8离开固定盘6上的V型槽，此时的连接驱动轮的驱动部分可以相对于车体自由旋转，左右驱动马达可反向旋转，驱动部分相对于车体旋转90°，使驱动部分垂直于车体，这样就可以使搬运机器人实现横向移动，可以有效节约运动空间；驱动部分是通过插销的形式来连接带驱动轮的驱动部分和安装顶板5，可以通过在固定盘6上设计不同角度的V型槽，从而不仅可以实现AGV移动机器人可以横移，还可以实现不同角度方向的移动。
如图3所示，驱动机构2包括一回转安装板22，驱动电机25、减速机26及驱动轮27均安装在回转安装板22上。驱动电机25通过减速机26与驱动轮27连接，回转安装板22的一侧设有回转座21，回转安装板22通过回转座21与驱动安装底板1铰接。回转安装板22的另一侧设有导向座23，导向座23固定在驱动安装底板1上，回转安装板22通过拉簧24与导向座23连接。在导向座23上还设有纵向导向槽，回转安装板22的前端位于该纵向导向槽上且可在该纵向导向槽内上下移动。回转安装板22在导向座23的导向槽中上下运动，保证驱动轮27不会左右晃动，保证驱动轮27的驱动精度，在导向座23和回转安装板22之间使用拉簧24连接，保证驱动轮27始终与地面保持接触力，保证驱动力的提供。
上述驱动轮部分设计采用独立悬挂减震结构，通过拉簧的作用力使该自动搬运机器人的驱动轮对地面保持足够的附着力，避免其行驶在不平地面上发生脱轨，提高了对地面的适应性。同时，该自动搬运机器人在安装的时候能在左右驱动系统的中间预留一定间隙来安装位置传感器，从而简化控制策略、提高控制效率。为了放置驱动轮左右晃动而影响运行精度，在导向座上设计了导向槽，保证驱动轮安装板在导向槽内只能上下旋转，无法左右晃动，从而确保AGV的运行和停止精度。
本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动电机，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，成本下降了50%，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅成本降低了一半，而且对电能的消耗也节约了50%，运行周期更长，运行成本更低；同时，本发明的使用拉簧的独立悬挂减震结构的驱动结构，不仅能使该自动搬运机器人的左右驱动轮对地面保持足够的附着力，避免其行驶在不平地面上发生脱轨，同时，在导向座上设计导向槽功能，可以有效方式驱动轮左右晃动，从而实现精确运行和停止精度。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：
驱动安装底板，所述驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，所述驱动机构包括驱动马达、驱动轮，所述驱动轮与所述驱动马达传动连接；
转动盘，所述转动盘通过连接件与所述驱动安装底板固定连接，所述转动盘上设有一插销，所述插销与一插销伸缩机构连接，所述插销伸缩机构驱动所述插销伸缩；
安装顶板，所述安装顶板位于所述驱动安装底板上方，所述驱动安装底板可相对所述安装顶板旋转，所述安装顶板上设有一中空的固定盘，所述旋转盘套设在所述固定盘内，所述固定盘的内周面上设有数个插槽，所述插槽与所述插销位置相对，所述插槽内设有感应开关。
2.根据权利要求1所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述转动盘上设有Ｔ型槽，所述插销位于所述Ｔ型槽内。
3.根据权利要求1所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述驱动安装底板与所述安装顶板之间还设有中空旋转盘。
4.根据权利要求1所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述插销伸缩机构为微型滑台机构、电动推杆机构或电磁铁推动机构。
5.根据权利要求1所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述驱动机构还包括一回转安装板，所述驱动轮安装在所述回转安装板上，所述回转安装板的一端与所述驱动安装底板铰接，所述回转安装板的一端的另一端通过拉簧与所述驱动安装底板连接。
6.根据权利要求5所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述回转安装板通过回转座与所述安装底板铰接铰接，所述回转安装板与所述驱动安装底板上的导向座通过所述拉簧连接。
7.根据权利要求6所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述导向座上设有导向槽，所述回转安装板位于所述导向槽内。
8.根据权利要求6所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述驱动电机通过减速机与所述驱动轮连接，所述驱动电机、减速机与所述回转安装板连接。
9.根据权利要求1所述的带横移功能的AGV差速驱动机构，其特征在于：所述插槽为V型槽。
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