CN104149852A - 一种自动导航车及其驱动结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动导航车及其驱动结构，包括车体、设置在车体上的从动轮、第一主动轮和第二主动轮，还包括：设置在所述车体上的第一电机和第二电机，所述第一主动轮和所述第一电机传动连接，所述第二主动轮和所述第二电机传动连接；设置在所述车体上的心轴座，在所述心轴座内设置有心轴；设置在所述车体上的插销轴，通过所述插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座；第一端盖，设置在所述心轴座的上部，且具有一螺杆伸出孔；螺杆，所述螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖。

Description

一种自动导航车及其驱动结构

技术领域

本发明涉及汽车机械技术领域，具体涉及一种自动导航车及其驱动结构。

背景技术

现有的自动导航车例如AGV小车是一种附带了某种自动导航技术装置的无人驾驶运输车，能够按照既定的路径行走，同时具有安全保护、及时避让、停车等程序及装置，进而使得更多大型工厂、车间运用自动导航车代替简单重复的人工搬运和输送工作，以提高工作效率。

但是，现有的自动导航车由于选用的驱动电机空间尺寸大，驱动结构不紧凑，驱动轮间距较大，使得现有的自动导航小车存在无法实现较小角度灵活转弯的问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种自动导航车，用于解决无法实现较小角度灵活转弯的问题，使得自动导航车能够进行较小角度灵活转弯。

本申请实施例提供了一种自动导航车，包括车体、设置在车体上的从动轮、第一主动轮和第二主动轮，还包括：

设置在所述车体上的第一电机和第二电机，所述第一主动轮和所述第一电机传动连接，所述第二主动轮和所述第二电机传动连接；

设置在所述车体上的心轴座，在所述心轴座内设置有心轴；

设置在所述车体上的插销轴，通过所述插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座；

第一端盖，设置在所述心轴座的上部，且具有一螺杆伸出孔；

螺杆，所述螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖。

可选的，所述第一电机和所述第二电机均为无刷马达，且所述第一电机和所述第二电机设置在所述心轴座两侧。

可选的，还包括：旋转限位座，设置在所述心轴座上，用于对所述心轴进行限位。

可选的，还包括：导航传感器支架，设置在所述心轴座下方，用于固定导航传感器。

可选的，还包括：压盖，设置在所述第一端盖的上方，具有第一开孔，且所述螺杆穿过所述第一开孔伸出所述压盖。

可选的，还包括：弹性件，设置在所述压盖中，所述弹性件能够沿所述螺杆拉伸或压缩。

可选的，还包括：第二端盖，设置在所述压盖上方的所述车体上，具有第二开孔，且所述螺杆穿过所述第二开孔伸出所述第二端盖，其中，所述第二开孔为腰型孔。

可选的，所述心轴具有一通孔，所述插销轴穿过所述通孔与所述心轴座连接。

可选的，还包括：轴承，设置在所述第一端盖下方的所述心轴座上，且与所述心轴过渡配合。

本申请实施例还提供了一种自动导航车的驱动结构，包括：

设置在所述自动导航车的车体上的第一电机和第二电机，所述第一电机传动与所述自动导航车的第一主动轮传动连接，所述第二电机与所述自动导航车的第二主动轮传动连接；

设置在所述车体上的心轴座，在所述心轴座内设置有心轴；

设置在所述车体上的插销轴，通过所述插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座；

第一端盖，设置在所述心轴座的上部，且具有一螺杆伸出孔；

螺杆，所述螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖。

本发明有益效果如下：

本发明实施例中，本申请技术方案中的在车体上设置有第一电机和第二电机，所述第一主动轮和所述第一电机传动连接，所述第二主动轮和所述第二电机传动连接，且在所述车体上设置有心轴座，以及在所述心轴座内设置有心轴，并通过插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座，而且螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖，如此，使得可以通过不同的电机驱动两主动轮转动，通过不同的输出转速，形成的差速实现转弯，而在通过差速转弯时，能够在更小的角度下进行转弯，且转弯会更加灵活，进而实现了自动导航车能够进行较小角度灵活转弯的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例中自动导航车的结构图；

图2为图1中A-A的剖面图；

图3为图1中B-B的剖面图。

图中有关附图标记如下：

1——车体，2——第一电机，3——第一主动轮，4——导航传感器支架，5——第二主动轮，6——第二电机，7——弹簧盖，8——螺杆，9——轴承，10——压盖，11——第二端盖，12——旋转限位座，13——心轴座，14——插销轴，15——心轴，16——旋转轴，17——锁紧挡圈，18——导航传感器，19—锁紧挡圈。

具体实施方式

本申请技术方案中的在车体上设置有第一电机和第二电机，所述第一主动轮和所述第一电机传动连接，所述第二主动轮和所述第二电机传动连接，且在所述车体上设置有心轴座，以及在所述心轴座内设置有心轴，并通过插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座，而且螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖，如此，使得可以通过不同的电机驱动两主动轮转动，通过不同的输出转速，形成的差速实现转弯，而在通过差速转弯时，能够在更小的角度下进行转弯，且转弯会更加灵活，进而实现了自动导航车能够进行较小角度灵活转弯的技术效果。

下面结合各个附图对本发明实施例技术方案的主要实现原理、具体实施方式及其对应能够达到的有益效果进行详细地阐述。

本发明一实施例提出了一种自动导航车，参见图1，所述自动导航车包括车体1、设置在车体1上的从动轮、第一主动轮3和第二主动轮5，且所述自动导航车还包括设置在车体1上的第一电机2和第二电机6，第一主动轮3和第一电机2传动连接，第二主动轮5和第二电机6传动连接；设置在车体1上的心轴座13，且在心轴座13内设置有心轴15；以及设置在车体1上的插销轴14，通过插销轴14控制心轴15铰链式连接心轴座13；第一端盖9，设置在心轴座13的上部，且具有一螺杆伸出孔；螺杆8，螺杆8一端与心轴15连接，另一端穿过所述螺杆伸出第一端盖9。

其中，参见图1，第一电机2和第二电机6均为无刷马达，且第一电机2和第二电机6设置在心轴座13两侧，且第一电机2和第二电机6均可以使用电池作为动力源。

进一步的，所述自动导航车还包括旋转限位座12，设置在心轴座13上，用于对心轴15进行限位，避免小车在行走过程中旋转角度过大，导致放置在前方的导航传感器18转至后方，出现脱轨甚至反向行走的错误。

进一步的，所述自动导航车还包括导航传感器支架4，设置在心轴座13下方，通过螺丝与心轴座13连接，用于固定导航传感器18，具体是将导航传感器18安装在导航传感器支架4上。

进一步的，所述自动导航车还包括压盖10，设置在第一端盖9的上方，具有第一开孔，且螺杆8穿过所述第一开孔伸出压盖10。

进一步的，所述自动导航车还包括弹性件，所述弹性件例如是弹簧等，设置在压盖10中，所述弹性件能够沿螺杆8拉伸或压缩。

进一步的，所述自动导航车还包括第二端盖11，设置在压盖10上方的车体1上，具有第二开孔，且螺杆8能够穿过所述第二开孔伸出第二端盖11，其中，第二端盖11与车体1螺接。

具体的，所述第二开孔为腰型孔，用于为螺杆8的摆动留出空间，避免对螺杆8的摆动造成影响。

具体的，心轴15具有一通孔，插销轴15穿过所述通孔与心轴座13连接，使得心轴15与心轴座13通过插销轴14铰链式连接，其中，所述通孔的横截面的面积大于插销轴15的横截面的面积，以使得心轴15可在心轴座13一定范围内绕插销轴14左右摆动。

具体的，所述自动导航车还包括轴承9，设置在第一端盖9下方的心轴座13上，且与心轴15过渡配合，用于承担所述自动导航车的轴向载荷。

具体的，第一电机2通过锁紧挡圈17和螺栓与心轴座13连接，，第二电机6通过锁紧挡圈19和螺栓与心轴座13连接，且第一主动轮3通过旋转轴16与第一电机2的马达连接，第二主动轮5通过旋转轴16与第二电机6的马达连接，实现动力的传递。

其中，螺杆8一端与心轴15形成嵌入式螺栓连接，用锁紧螺母锁紧，一端伸出第二端盖11外，第二端盖11与车体1螺栓连接，当导航传感器18沿着磁条轨迹给第一电机2和第二电机6的马达信号使小车差速转动时，使得所述自动导航车的驱动系统的左右旋转由心轴座13通过插销轴14传递给心轴15，由心轴15以及轴承9将转向传递给第二端盖11，再由第二端盖11通过与车体1一体的驱动安装板之间的连接件将行走转向传递给所述自动导航车，使所述自动导航车按轨迹行走。

进一步的，压盖10上开设有嵌入槽，在所述嵌入槽中预压入的弹簧能够沿螺杆8拉伸或压缩，同时有螺杆8及螺母的作用，在翻转小车时，第一、第二主动轮和第一、第二电机均不会与第二端盖11脱离，弹簧不会掉落，另外，为了防止弹簧移位，还可以设置于所述嵌入槽匹配的弹簧盖7。

在实际应用过程中，第一电机2驱动第一主动轮3，第二电机6驱动第二主动轮5，控制第一电机2和第二电机6以不同功率进行输出，进而可以第一主动轮3和第二主动轮6能够实现不同的转速输出，从而形成的差速以实现差速转弯。

其中，当出现差速时，第一主动轮3和第二主动轮5通过连接轴16、锁紧挡圈17和锁紧挡圈19与第一电机2和电机电机6的无刷马达和心轴座13同步转动，与第一、第二电机通过螺栓连接的心轴座13随着第一、第二主动轮的转弯方向一起转动，心轴座13中的心轴15通过插销轴14的铰链式连接也随之转动，轴承9和螺杆8及锁紧螺母则将心轴13的旋转运动通过第二端盖11与车体1的螺栓连接传递给车体1。

进一步的，所述自动导航车在整个行走过程中，会遇到高低不平的各种路况，此时弹簧盖7中预压入的弹簧开始被压缩或恢复，能起到减震的作用，使所述自动导航车依旧能平稳行驶，所述自动导航车还设置有旋转限位座12，装配在心轴座13上方通过螺栓连接，它的三向立面不仅能起到限位作用，还能在一定程度上保证电机电缆在旋转过程中不受损，不缠绕，如此，结合车体1上的限位块，可以保证小车的旋转角度在-120°～+120°之间，避免在行走过程中旋转角度过大，导致放置在前方的导航传感器18转至后方，出现脱轨甚至反向行走的错误，第一、第二主动轮出现差速后，车体1前后的四个从动轮随着第一、第二主动轮的运动方向改变而改变，实现了所述自动导航车的灵活转弯。

本发明取代了大多数厂商使用的进口驱动单元，降低了成本，而且做到了差速下，第一、第二主动轮带动车体灵活转弯的问题，使得所述自动导航车能够平稳行走、较小角度转弯，解决了寻迹不灵敏不稳定的问题，以及以往物流通道较窄无法实现转弯的情况，将自动化物流运输技术提升到了一个更能广泛使用的新领域。本发明重量较轻，它的结构在实现功能的基础上更方便于生产加工，可以有效的降低加工难度，合理完成转弯的功能需求。

本发明实施还提供了一种自动导航车的驱动结构，包括：设置在所述自动导航车的车体1上的第一电机2和第二电机6，第一电机2传动与所述自动导航车的第一主动轮3传动连接，第二电机6与所述自动导航车的第二主动轮5传动连接；设置在车体1上的心轴座13，在心轴座13内设置有心轴15；设置在车体上的插销轴14，通过插销轴14控制心轴15铰链式连接心轴座13；第一端盖9，设置在心轴座13的上部，且具有一螺杆伸出孔；螺杆8，螺杆8一端与心轴15连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出第一端盖9。

本发明有益效果如下：

本发明实施例中，本申请技术方案中的在车体上设置有第一电机和第二电机，所述第一主动轮和所述第一电机传动连接，所述第二主动轮和所述第二电机传动连接，且在所述车体上设置有心轴座，以及在所述心轴座内设置有心轴，并通过插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座，而且螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖，如此，使得可以通过不同的电机驱动两主动轮转动，通过不同的输出转速，形成的差速实现转弯，而在通过差速转弯时，能够在更小的角度下进行转弯，且转弯会更加灵活，进而实现了自动导航车能够进行较小角度灵活转弯的技术效果。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动导航车，包括车体、设置在车体上的从动轮、第一主动轮和第二主动轮，其特征在于，还包括：

设置在所述车体上的第一电机和第二电机，所述第一主动轮和所述第一电机传动连接，所述第二主动轮和所述第二电机传动连接；

设置在所述车体上的心轴座，在所述心轴座内设置有心轴；

设置在所述车体上的插销轴，通过所述插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座；

第一端盖，设置在所述心轴座的上部，且具有一螺杆伸出孔；

螺杆，所述螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖。

2.如权利要求1所述的自动导航车，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机均为无刷马达，且所述第一电机和所述第二电机设置在所述心轴座两侧。

3.如权利要求2所述的自动导航车，其特征在于，还包括：

旋转限位座，设置在所述心轴座上，用于对所述心轴进行限位。

4.如权利要求3所述的自动导航车，其特征在于，还包括：

导航传感器支架，设置在所述心轴座下方，用于固定导航传感器。

5.如权利要求4所述的自动导航车，其特征在于，还包括：

压盖，设置在所述第一端盖的上方，具有第一开孔，且所述螺杆穿过所述第一开孔伸出所述压盖。

6.如权利要求5所述的自动导航车，其特征在于，还包括：

弹性件，设置在所述压盖中，所述弹性件能够沿所述螺杆拉伸或压缩。

7.如权利要求6所述的自动导航车，其特征在于，还包括：

第二端盖，设置在所述压盖上方的所述车体上，具有第二开孔，且所述螺杆穿过所述第二开孔伸出所述第二端盖，其中，所述第二开孔为腰型孔。

8.如权利要求1所述的自动导航车，其特征在于，所述心轴具有一通孔，所述插销轴穿过所述通孔与所述心轴座连接。

9.如权利要求1所述的自动导航车，其特征在于，还包括：

轴承，设置在所述第一端盖下方的所述心轴座上，且与所述心轴过渡配合。

10.一种如权1～9任一项所述的自动导航车的驱动结构，其特征在于，包括：

设置在所述自动导航车的车体上的第一电机和第二电机，所述第一电机传动与所述自动导航车的第一主动轮传动连接，所述第二电机与所述自动导航车的第二主动轮传动连接；

设置在所述车体上的心轴座，在所述心轴座内设置有心轴；

设置在所述车体上的插销轴，通过所述插销轴控制所述心轴铰链式连接所述心轴座；

第一端盖，设置在所述心轴座的上部，且具有一螺杆伸出孔；

螺杆，所述螺杆一端与所述心轴连接，另一端穿过所述螺杆伸出孔伸出所述第一端盖。