CN111660746B - 机器人悬挂机构和机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人悬挂机构和机器人，涉及物联网技术领域，主要目的在于降低机器人的重心，从而提高机器人的运动性能。该机器人悬挂机构包括：顶板，所述顶板上连接有导向轴，且所述顶板上设置有第一孔；浮动支架，所述浮动支架沿所述导向轴相对所述顶板浮动，所述浮动支架上设置有第二孔，所述第一孔和第二孔相对而形成容置空间；弹性件，所述弹性件设置于所述容置空间内，用于向所述浮动支架施加作用力。本发明主要用于提高机器人的运动性能。

Description

机器人悬挂机构和机器人
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，尤其是涉及到一种机器人悬挂机构和机器人。
背景技术
随着科技的不断发展进步，机器人被广泛应用在各个领域，给人们带来了很多方便，如送餐机器人。
目前，送餐机器人的驱动轮悬挂机构中，参见图1，顶板10上连接有导向轴20，浮动支架30沿导向轴20相对顶板10浮动，从而为浮动支架30的浮动起到导向作用。该导向轴20上通常串接有导向套40和用于向浮动支架30施加作用力的弹性件50，这使得导向轴20的高度较高，致使整个悬挂机构的高度较高，从而导致底盘的高度较高，进而导致机器人的重心较高，机器人的运动性能较差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人悬挂机构和机器人，主要目的在于降低机器人的重心，从而提高机器人的运动性能。
为达到上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：
一方面，本发明实施例提供一种机器人悬挂机构，包括：
顶板，所述顶板上连接有导向轴，且所述顶板上设置有第一孔；
浮动支架，所述浮动支架沿所述导向轴相对所述顶板浮动，所述浮动支架上设置有第二孔，所述第一孔和第二孔相对而形成容置空间；
弹性件，所述弹性件设置于所述容置空间内，用于向所述浮动支架施加作用力。
进一步地，所述第一孔为盲孔或通孔；
所述第二孔为盲孔或通孔。
进一步地，所述弹性件包括沿所述浮动支架的浮动方向布置的芯轴和套设于所述芯轴外部的弹簧，所述弹簧用于向所述浮动支架施加作用力。
所述芯轴的高度小于所述容置空间的高度；
进一步地，所述芯轴的一端连接于所述第一孔内。
进一步地，所述浮动支架上设置有通孔，所述通孔内设置有直线轴承；
所述导向轴穿过所述直线轴承，并与所述直线轴承滚动连接。
进一步地，所述机器人悬挂机构还包括：
安装板，所述安装板通过至少一根圆柱形支撑柱与所述顶板连接；
所述导向轴与所述安装板连接。
进一步地，所述机器人悬挂机构还包括：
驱动轮毂电机、电机支座和压板；
所述电机支座连接于所述浮动支架，所述电机支座上设置有容置槽；
所述驱动轮毂电机的电机轴置于所述容置槽内；
所述压板连接于所述电机支座，并压紧所述电机轴。
另一方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括前述的机器人悬挂机构。
借由上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：
本发明实施例提供的技术方案，通过在顶板和浮动支架上分别设置第一孔和第二孔，且该第一孔和第二孔相对而形成容置空间，使弹性件可以与导向轴分离，而设置在该容置空间内，使得导向轴可以去掉原来用于套设弹性件的部分，从而减小了导向轴的高度，进而减小了底盘的高度，降低了机器人的重心，提高了机器人的运动性能。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为现有技术中机器人悬挂机构的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人悬挂机构的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种机器人悬挂机构的剖视图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例保护范围的限制。
如图2和图3所示，本发明实施例提供了一种机器人悬挂机构，包括顶板1，该顶板1上连接有导向轴2，且顶板1上设置有第一孔11；浮动支架3，该浮动支架3沿导向轴2相对顶板1浮动，浮动支架3上设置有第二孔31，第一孔11和第二孔31相对而形成容置空间4；弹性件5，设置于容置空间4内，且弹性件5以一定的预压量设置在容置空间4内，用以向浮动支架3施加向下的作用力，使得驱动轮可以对地面保持一定的压力，从而提供驱动需要的摩擦力。
可以理解的是，第一孔11和第二孔31可以分别为从顶板1和浮动支架3上挖设形成，因此，将弹性件5设置于第一孔11和第二孔31形成的容置空间4内，相当于将弹性件5隐藏于顶板1和浮动支架3之间，即减小了顶板1和浮动支架3之间的距离，从而使得导向轴2上原来用于套设弹性件5的部分即可去掉而减小其高度。而且，这样的容置空间4数量可以有两个，且分别设置在顶板1和浮动支架3上与相应导向轴2相邻的位置处，以用于分别容置从两个导向轴2上取下的弹性件5。当然，顶板1和浮动支架3之间具有供浮动支架3相对于顶板1上下浮动的间隙。
本发明实施例提供的种机器人悬挂机构，通过在顶板1和浮动支架3上分别设置第一孔11和第二孔31，且该第一孔11和第二孔31相对而形成容置空间4，使弹性件5可以与导向轴2分离，而设置在该容置空间4内，使得导向轴2可以去掉原来用于套设弹性件5的部分，从而减小了导向轴2的高度，进而减小了底盘的高度，降低了机器人的重心，提高了机器人的运动性能。
在一可选的实施例中，第一孔11可以为盲孔或通孔；第二孔31可以为盲孔或通孔。具体地，在顶板1上挖设的第一孔11可以为盲孔或通孔，在浮动支架3上挖设的第二孔31可以为盲孔或通孔，也就是说，用于设置弹性件5的容置空间4可以由相对的盲孔和盲孔、盲孔和通孔、或通孔和通孔形成，只要能够容纳弹性件5即可，本发明实施例中，参见图2，为了保证顶板1和浮动支架3的强度，第一孔11可以为设置在顶板1下表面的盲孔，第二孔31可以为设置在浮动支架3上表面的盲孔，从而形成用于设置弹性件5的容置空间4。
在一可选的实施例中，参见图3，弹性件5可以包括沿浮动支架3的浮动方向布置的芯轴51和套设于芯轴51外部的弹簧52；芯轴51的高度小于容置空间4的高度；弹簧52用于向浮动支架3施加作用力。其中，弹簧52以一定的预压量设置在容置空间4内。
上述实施例中，弹簧52可以随着浮动支架3的浮动在芯轴51的导向作用下进行拉伸运动，并对浮动支架3施加向下的作用力，从而使得驱动轮对地面保持具有一定的压力，进而提高驱动需要的摩擦力。而且，芯轴51的高度小于容置空间4的高度，从而在容置空间4内形成供浮动支架3上下浮动提供空间，同时，芯轴51也可以为浮动支架3的浮动起到导向作用。
其中，弹性件5在容置空间4内的设置方式有多种，例如，芯轴51可以与第一孔11连接或与第二孔31连接，为了便于使用，在一可选的实施例中，参见图3，第一孔11可以为设置在顶板1上的盲孔，而芯轴51的一端可以连接于第一孔11的底面。
在一可选的实施例中，参见图2和图3，浮动支架3上可以设置有通孔，通孔内设置有直线轴承6；导向轴2穿过直线轴承6，并与直线轴承6滚动连接。
根据上述实施例，与浮动支架3通过导向套与导向轴2进行滑动配合相比，本实施例中，浮动支架3通过直线轴承6与导向轴2进行滚动配合，从而提高了浮动支架3与导向轴2之间的配合精度，且可以避免浮动支架3发生卡死而无法运动的问题，保证了浮动支架3能够上下浮动顺畅。
在一可选的实施例中，参见图2，该机器人悬挂机构还可以包括安装板7，该安装板7可以通过至少一根圆柱形支撑柱8与顶板1连接；导向轴2与安装板7连接。
上述实施例中，顶板1通过支撑柱8和导向轴2与安装板7连接，从而组成了该机器人悬挂机构的框架。与顶板1通过体积较大的长方体状支撑柱8和安装板7连接相比，本实施例通过至少一根圆柱形支撑柱8与安装板7连接，可以减轻该悬挂机构的重量，具体地，支撑柱8的数量可以为两根。
在一可选的实施例中，参见图2，该机器人悬挂机构还可以包括驱动轮毂电机9、电机支座91和压板92；电机支座91连接于浮动支架3的侧面，电机支座91上设置有容置槽911；驱动轮毂电机9的电机轴置于容置槽911内；压板92连接于电机支座91，并压紧电机轴，从而使得驱动轮毂电机9固定在电机支座91上，进而实现浮动支架3上下浮动，驱动轮毂电机9即可上下运动，结构简单，工作可靠。
本发明实施例还提供了一种机器人，包括前述的机器人悬挂机构。
本发明实施例提供的机器人，包括机器人悬挂机构，通过在顶板1和浮动支架3上分别设置第一孔11和第二孔31，且该第一孔11和第二孔31相对而形成容置空间4，使弹性件5可以与导向轴2分离，而设置在该容置空间4内，使得导向轴2可以去掉原来用于套设弹性件5的部分，从而减小了导向轴2的高度，进而减小了底盘的高度，降低了机器人的重心，提高了机器人的运动性能。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种机器人悬挂机构，其特征在于，包括：
顶板，所述顶板上连接有导向轴，且所述顶板上设置有第一孔，所述第一孔为盲孔；
浮动支架，所述浮动支架沿所述导向轴相对所述顶板浮动，所述浮动支架上设置有第二孔，所述第二孔为盲孔，所述第一孔和第二孔相对而形成容置空间；
弹性件，所述弹性件设置于所述容置空间内，减小了所述顶板和所述浮动支架之间的距离，用于向所述浮动支架施加作用力；
所述弹性件包括沿所述浮动支架的浮动方向布置的芯轴和套设于所述芯轴外部的弹簧，所述弹簧用于向所述浮动支架施加作用力；
所述芯轴的高度小于所述容置空间的高度。
2.根据权利要求1所述的机器人悬挂机构，其特征在于，
所述芯轴的一端连接于所述第一孔内。
3.根据权利要求1所述的机器人悬挂机构，其特征在于，
所述浮动支架上设置有通孔，所述通孔内设置有直线轴承；
所述导向轴穿过所述直线轴承，并与所述直线轴承滚动连接。
4.根据权利要求1所述的机器人悬挂机构，其特征在于，还包括：
安装板，所述安装板通过至少一根圆柱形支撑柱与所述顶板连接；
所述导向轴与所述安装板连接。
5.根据权利要求1所述的机器人悬挂机构，其特征在于，还包括：
驱动轮毂电机、电机支座和压板；
所述电机支座连接于所述浮动支架，所述电机支座上设置有容置槽；
所述驱动轮毂电机的电机轴置于所述容置槽内；
所述压板连接于所述电机支座，并压紧所述电机轴。
6.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的机器人悬挂机构。
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