CN221293776U - 底盘结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种底盘结构及机器人。底盘结构包括底板、安装罩和驱动轮，底板开设有缺口；安装罩罩设于缺口边缘，以围合形成安装空间；驱动轮用于驱动底盘结构在地面行驶，驱动轮连接于安装罩壁体，并部分收容于安装空间内。本申请实施例的底盘结构及机器人，通过在缺口边缘罩设安装罩，能够将底板上方与底板下方至少部分间隔，从而能够改善污染物进入到底板上方的情况，有利于减少底板上方的电子元件损坏的情况，延长机器人的使用寿命。

Description

底盘结构及机器人

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种底盘结构及机器人。

背景技术

移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备，移动机器人正逐步应用于服务领域，例如，在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，在楼宇之间进行送件服务等。

移动机器人包括底盘结构，底盘结构包括底板和驱动轮。驱动轮安装于底板，移动机器人通过驱动轮在地面上滚动实现行驶。底板上方用于安装电池、主板等电子元件。底板一般安装有驱动轮，从而能够驱动移动机器人行驶。

但是，在将驱动轮安装于底板时，底板下方的污染物，例如灰尘泥水等会进入到底板上方，易导致底板上方的电子元件损坏，缩短移动机器人的使用寿命。

实用新型内容

本申请实施例旨在提供一种底盘结构及机器人，以至少能够改善污染物进入到底板上方，导致底板上方的电子元件损坏的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的一个技术方案是：提供一种底盘结构，所述底盘结构包括底板、安装罩和驱动轮，所述底板开设有缺口；所述安装罩罩设于所述缺口边缘，以围合形成安装空间；所述驱动轮用于驱动所述底盘结构在地面行驶，所述驱动轮连接于所述安装罩壁体，并部分收容于所述安装空间内。

在一些实施例中，所述安装罩的部分边缘与所述缺口的边缘相适配，且一体化连接。

在一些实施例中，所述缺口位于所述底板的一侧，贯穿至所述底板的边缘。

在一些实施例中，所述缺口呈长方形，所述安装罩呈长方体壳状，所述安装罩的一侧具有开口，所述开口的边缘与所述缺口的边缘连接。

在一些实施例中，所述底盘结构还包括摆动臂和弹性组件，所述摆动臂一端可转动地连接于所述安装罩壁体的第一位置，另一端安装有所述驱动轮；所述弹性组件一端连接于所述安装罩壁体的第二位置，另一端连接于所述摆动臂，所述弹性组件用于对所述摆动臂施加一弹性作用力，以使驱动轮抵压地面。

在一些实施例中，所述安装罩壁体的第一位置和第二位置呈台阶状；在所述第一位置设置有第一安装座，在所述第二位置设置有第二安装座，所述摆动臂基于所述第一安装座连接于所述安装罩壁体，所述弹性组件基于所述第二安装座连接于所述安装罩臂体。

在一些实施例中，所述弹性组件包括轴套、轴杆和弹性件，所述轴套一端可转动地连接于所述安装罩和所述摆动臂的其中一者；所述轴杆一端可转动地连接于所述安装罩和所述摆动臂的其中另一者，所述轴杆穿设于所述轴套，所述轴杆用于相对于所述轴套沿所述轴杆的轴向滑动运动；所述弹性件两端分别与所述轴套和所述轴杆连接，所述弹性件用于向所述轴套和所述轴杆施加弹性作用力。

在一些实施例中，所述底盘结构还包括一个或多个第一辅助轮，所述多个第一辅助轮间隔设置于所述底板，所述一个或多个第一辅助轮与所述驱动轮在同一平面。

在一些实施例中，所述底盘结构还包括一个或多个第二辅助轮，所述一个或多个第二辅助轮与所述驱动轮不在同一平面；在所述驱动轮支撑于平地时，所述第二辅助轮与所述平地具有预设离地间隙。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括如上任一项所述的底盘结构。

区别于相关技术的情况，本申请实施例的底盘结构及机器人，通过在缺口边缘罩设安装罩，能够将底板上方与底板下方至少部分间隔，从而能够改善污染物进入到底板上方的情况，有利于减少底板上方的电子元件损坏的情况，延长机器人的使用寿命。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例的底盘结构的结构示意图；

图2是本申请实施例的底盘结构的爆炸视图；

图3是图2中弹性组件的结构示意图；

图4是本申请实施例的底盘结构的主视图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、底盘结构；

1、底板；11、缺口；

2、安装罩；21、开口；22、第一位置；221、第一安装座；23、第二位置；231、第二安装座；

3、摆动臂；

4、弹性组件；41、轴套；411、套体；412、调节环；413、滑环；42、轴杆；421、杆体；4211、抵靠面；422、限位环；43、弹性件；

5、驱动轮；

6、第一辅助轮；

7、第二辅助轮。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细地说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上，或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，或者其间可以存在一个或多个居中的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，使用“第一”“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个及以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本申请实施例提供一种底盘结构100，如图1至图2所示，底盘结构100包括底板1、安装罩2、摆动臂3、弹性组件4、驱动轮5、第一辅助轮6和第二辅助轮7。安装罩2、摆动臂3、第一辅助轮6和第二辅助轮7均设置于底板1，驱动轮5安装于摆动臂3，弹性组件4的两端分别与安装罩2和摆动臂3连接，弹性组件4用于对摆动臂3施加一弹性作用力，以使驱动轮5抵压地面。

对于上述底板1，如图1和图2所示，底板1可以呈长方形板状或圆形板状。底板1开设有缺口11，缺口11用于驱动轮5从底板1下方伸入底板1上方，从而可以降低底板1与地面的间距，有利于降低底盘结构100的重心，提高底盘结构100行驶过程中的稳定性。

缺口11的形状适配驱动轮5的形状，由于沿驱动轮5的径向观察，驱动轮5大致呈长方形，因此缺口11的形状可以为长方形。在缺口11呈长方形时，缺口11包括沿驱动轮5径向的长度和沿驱动轮5轴向的宽度，缺口11的宽度大于驱动轮5沿轴向的宽度，缺口11的长度根据驱动轮5伸入缺口11的深度决定，例如驱动轮5的轴线与底板1重合时，缺口11的长度大于驱动轮5的外直径。

缺口11位于底板1的一侧，例如左侧、右侧、前侧或者后侧，缺口11的数量与驱动轮5的数量相等，每个驱动轮5均对应设置于每个缺口11处。即驱动轮5可以设置于底板1的左侧、右侧、前侧或者后侧。在本申请实施例中，缺口11的数量为两个，两个缺口11分别设置于底板1的左侧和右侧。其中，“前侧”“后侧”“左侧”和“右侧”是指底盘结构100向前行驶时的前侧、后侧、左侧和右侧。

进一步地，缺口11贯穿至底板1的边缘，则驱动轮5靠近底板1的边缘设置，有利于增加驱动轮5之间的轮距或者轴距，提升底盘结构100行驶的稳定性。

对于上述安装罩2，如图1和图2所示，安装罩2罩设于缺口11边缘，以围合形成安装空间，安装空间可用于安装摆动臂3、弹性组件4和驱动轮5，也即驱动轮5部分收容于安装罩2的安装空间内。可以理解的是，安装罩2的一侧具有开口21，通过该开口21罩设于缺口11边缘。由此，能够将底板1上方与底板1下方至少部分间隔，改善污染物从缺口11进入到底板1上方的情况，有利于减少底板1上方的电子元件损坏的情况，延长机器人的使用寿命。

安装罩2的形状与缺口11的形状相适配，在本申请实施例中，缺口11呈长方形，安装罩2呈长方体壳状。

进一步地，开口21的边缘与缺口11的边缘连接，以增强对底板1上方与底板1下方的间隔效果。

可选地，安装罩2的部分边缘与缺口11的边缘相适配，且一体化连接。即安装罩2可由底板1冲压形成，有利于简化加工步骤，并且提升安装罩2与底板1之间的连接强度。

进一步地，摆动臂3和弹性组件4安装于安装罩2，则可以充分利用安装罩2的空间。并且安装罩2位于缺口11的上方，因此摆动臂3和弹性组件4可部分位于底板1上方，如此可进一步降低底板1与地面的间距，降低底盘结构100的重心。

安装罩2壁体包括第一位置22和第二位置23，第一位置22用于连接摆动臂3，第二位置23用于连接弹性组件4。需要说明的是，摆动臂3是相对于底板1上下摆动，因此第一位置22的高度与摆动臂3的高度接近，第二位置23的高度高于摆动臂3的高度。进一步地，第一位置22和第二位置23呈台阶状，便于安装罩2的加工；再进一步地，第一位置22和第二位置23的安装面均平行于底板1。

第一位置22设置有第一安装座221，第二位置23设置有第二安装座231，第一安装座221可通过螺钉与第一位置22可拆卸连接，第二安装座231可通过螺钉与第二位置23可拆卸连接。

对于上述摆动臂3，如图1和图2所示，摆动臂3一端可转动地连接于安装罩2壁体的第一位置22，具体可与第一安装座221可转动连接；摆动臂3的另一端安装有驱动轮5，以将驱动轮5连接于安装罩2壁体，从而驱动轮5可相对于底板1上下浮动，以起到减震的作用。

对于上述弹性组件4，如图1和图2所示，弹性组件4一端连接于安装罩2壁体的第二位置23，具体可与第二安装座231可转动连接；弹性组件4的另一端连接于摆动臂3，弹性组件4用于对摆动臂3施加一弹性作用力，以使驱动轮5抵压地面，从而将底板1支撑起来。

需要说明的是，在摆动臂3相对于底板1摆动时，弹性组件4对摆动臂3施加一弹性作用力，或者，在摆动臂3相对于底板1稳定时，弹性组件4对摆动臂3施加一向下的预压弹性作用力，以使驱动轮5抵压地面。

如图3所示，弹性组件4包括轴套41、轴杆42和弹性件43，轴套41一端可转动地连接于摆动臂3；轴杆42一端可转动地连接于第二安装座231，轴杆42穿设于轴套41，轴杆42用于相对于轴套41沿轴杆42的轴向滑动运动。从而轴套41和轴杆42组成的整体是可伸缩地，以实现摆动臂3相对于底板1旋转。弹性件43两端分别与轴套41和轴杆42连接，弹性件43用于向轴套41和轴杆42施加弹性作用力，即弹性件43用于分别向轴套41和轴杆42施加相互远离的力，以使弹性组件4对摆动臂3施加一弹性作用力，进而使驱动轮5抵压地面。

可以理解的是，轴套41与轴杆42的位置可以互换，即轴套41与第二安装座231可转动地连接，轴杆42与摆动臂3可转动地连接。

可选地，弹性件43为直弹簧。

对于上述轴套41，如图3所示，轴套41包括套体411、调节环412和滑环413。套体411一端与摆动臂3可转动地连接，调节环412套设于套体411，调节环412用于弹性件43抵靠，以支撑弹性件43的一端。

进一步地，调节环412与套体411螺纹连接，并且套体411的外螺纹和调节环412的内螺纹的轴线均平行于轴杆42的轴向。可以理解的是，底板1结构平稳放置于地面时，摆动臂3的位置为平衡位置，通过调节调节环412在套体411的位置，可以调节该平衡位置。

滑环413套设于轴杆42，并且设置于套体411的内腔，从而将轴杆42可滑动地连接于轴套41。

对于上述轴杆42，如图3所示，轴杆42包括杆体421和限位环422，杆体421一端与安装罩2可转动地连接，限位环422套设于杆体421，限位环422位于滑环413背离安装罩2的一侧，以阻止杆体421从滑环413脱出。杆体421具有一抵靠面4211，抵靠面4211朝向调节环412，抵靠面4211用于配合调节环412共同夹持弹性件43，以将弹性件43的两端分别与轴套41和轴杆42连接。

进一步地，滑环413与套体411螺纹连接，并且套体411的内螺纹和滑环413的外螺纹的轴线均平行于轴杆42的轴向。可以理解的是，当限位环422抵靠于滑环413时，摆动臂3的位置为最低位置，通过调节滑环413在套体411的位置，可以调节该最低位置。

在其他一些实施例中，限位环422与杆体421螺纹连接，并且限位环422的内螺纹和杆体421的外螺纹的轴线均平行于轴杆42的轴向，则通过调节限位环422在杆体421的位置，也可以调节上述最低位置。

对于上述驱动轮5，如图1和图2所示，驱动轮5设置于摆动臂3远离第一安装座221的一端。驱动轮5可以包括轮毂电机，或者与底板1上的电机传动连接，以驱动底盘结构100在地面行驶。

对于上述第一辅助轮6，如图1和图2所示，第一辅助轮6的数量为一个或者多个，当第一辅助轮6的数量为多个时，多个第一辅助轮6间隔设置于底板1。其中，一个或多个第一辅助轮6与驱动轮5在同一平面(如图4所示)，以辅助支撑底板1。可选地，第一辅助轮6为万向轮；第一辅助轮6设置于底板1的边角处。可选地，第一辅助轮6的数量为四个，四个第一辅助轮设置于底板1的四个角处。

对于上述第二辅助轮7，如图1和图2所示，第二辅助轮7的数量为一个或者多个，当第二辅助轮7的数量为多个时，多个第二辅助轮7间隔设置于底板1。特别地，如图4所示，一个或多个第二辅助轮7与驱动轮5不在同一平面，在驱动轮5支撑于平地时，第二辅助轮7与平地具有预设离地间隙d。通过设置预设离地间隙，能够提高第二辅助轮7的高度，从而有利于第二辅助轮7爬上更高的障碍物，增强底盘结构100的通过性。可选地，第二辅助轮7为万向轮；第二辅助轮7设置于底板1的前侧和后侧。可选地，第二辅助轮7的数量为一个，第二辅助轮7设置于底板1的前侧。预设离地间隙d可根据实际应用而设置，本实用新型不作设定。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种机器人(未图示)，机器人包括底盘结构100，底盘结构100用于为机器人提供移动支撑。机器人具备底盘结构100的结构特征和有益效果，此处不再赘述。

本申请实施例的底盘结构100及机器人，通过在缺口11边缘罩设安装罩2，能够将底板1上方与底板1下方至少部分间隔，从而能够改善污染物进入到底板1上方的情况，有利于减少底板1上方的电子元件损坏的情况，延长机器人的使用寿命。驱动轮5通过摆动臂3和弹性组件4与安装罩2连接，则可以充分利用安装罩2的空间。并且安装罩2位于缺口11的上方，因此摆动臂3和弹性组件4可部分位于底板1上方，如此可进一步降低底板1与地面的间距，降低底盘结构100的重心。第二辅助轮7与平地具有预设离地间隙，有利于第二辅助轮7爬上更高的障碍物，增强底盘结构100的通过性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其他变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括：

底板，开设有缺口；

安装罩，罩设于所述缺口边缘，以围合形成安装空间；

驱动轮，用于驱动所述底盘结构在地面行驶，所述驱动轮连接于所述安装罩壁体，并部分收容于所述安装空间内。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述安装罩的部分边缘与所述缺口的边缘相适配，且一体化连接。

3.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述缺口位于所述底板的一侧，贯穿至所述底板的边缘。

4.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述缺口呈长方形，所述安装罩呈长方体壳状，所述安装罩的一侧具有开口，所述开口的边缘与所述缺口的边缘连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括；

摆动臂，一端可转动地连接于所述安装罩壁体的第一位置，另一端安装有所述驱动轮；

弹性组件，一端连接于所述安装罩壁体的第二位置，另一端连接于所述摆动臂，所述弹性组件用于对所述摆动臂施加一弹性作用力，以使驱动轮抵压地面。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述安装罩壁体的第一位置和第二位置呈台阶状；

在所述第一位置设置有第一安装座，在所述第二位置设置有第二安装座，所述摆动臂基于所述第一安装座连接于所述安装罩壁体，所述弹性组件基于所述第二安装座连接于所述安装罩臂体。

7.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述弹性组件包括：

轴套，一端可转动地连接于所述安装罩和所述摆动臂的其中一者；

轴杆，一端可转动地连接于所述安装罩和所述摆动臂的其中另一者，所述轴杆穿设于所述轴套，所述轴杆用于相对于所述轴套沿所述轴杆的轴向滑动运动；

弹性件，两端分别与所述轴套和所述轴杆连接，所述弹性件用于向所述轴套和所述轴杆施加弹性作用力。

8.根据权利要求1-4任一项所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括一个或多个第一辅助轮，所述多个第一辅助轮间隔设置于所述底板，所述一个或多个第一辅助轮与所述驱动轮在同一平面。

9.根据权利要求1-4任一项所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括一个或多个第二辅助轮，所述一个或多个第二辅助轮与所述驱动轮不在同一平面；

在所述驱动轮支撑于平地时，所述第二辅助轮与所述平地具有预设离地间隙。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的底盘结构。