CN219821614U - 机器人底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘及机器人，机器人底盘包括底板、第一安装座、辅助轮组件和第一弹性件；第一安装座包括相连接的第一端部和第二端部，第一端部可转动连接于底板；辅助轮组件设置于第二端部，并凸出于底板的第一面；第一弹性件与第二端部连接，第一弹性件用于对第二端部施加一弹性作用力，第一安装座在弹性作用力下抵紧于底板，以阻挡第一安装座向底板的第一面转动。本申请实施例的辅助轮组件受到障碍物的冲击力时，能够相对于底板向上移动，使得辅助轮组件更易于越过障碍物，从而有利于机器人底盘的行进，增强行驶性能；并且第一弹性件形变吸收部分冲击力，从而减少机器人底盘的颠簸和振动，减少噪声。

Description

机器人底盘及机器人

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘及机器人。

背景技术

移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备，移动机器人正逐步应用于服务领域，例如，在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，在楼宇之间进行送件服务等。

移动机器人的移动是通过移动机器人的行进机构完成的，行进机构通常是机器人底盘，机器人底盘结构决定了机器人移动的稳定性。在实际应用中，当机器人在崎岖地面行驶时，容易出现颠簸和震动的现象，不利于机器人行进，并且会降低机器人的使用寿命，还会产生较大的噪声。

实用新型内容

本申请实施例旨在提供一种机器人底盘及机器人，旨在增强机器人的行驶性能。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机器人底盘，所述机器人底盘包括底板、第一安装座、辅助轮组件和第一弹性件；所述第一安装座包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部可转动连接于所述底板；所述辅助轮组件设置于所述第二端部，并凸出于所述底板的第一面；所述第一弹性件与所述第二端部连接，所述第一弹性件用于对所述第二端部施加一弹性作用力，所述第一安装座在所述弹性作用力下抵紧于所述底板，以阻挡所述第一安装座向所述底板的第一面转动。

在一些实施例中，所述机器人底盘还包括第一固定支架；所述第一固定支架设置于所述底板，并位于所述第二端部的上方，所述第一弹性件的两端分别连接于所述第一固定支架与所述第二端部。

在一些实施例中，所述第一固定支架的两端与所述底板可拆卸连接，所述第一弹性件连接于所述第一固定支架中部；所述第一弹性件和所述辅助轮组件分别位于所述底板的两侧面。

在一些实施例中，所述底板开设有第一安装口，所述第一安装座安装于所述第一安装口内；所述机器人底盘还包括限位块，所述限位块设置于所述第二端部并位于所述底板上方，所述限位块至少部分凸出于所述第一安装口，以使所述限位块至少部分可抵持于所述第一安装口的边缘。

在一些实施例中，所述机器人底盘还包括第一连接块和第一铰接轴，所述第一连接块设置于所述底板；所述第一铰接轴将所述第一安装座与所述第一连接块铰接连接。

在一些实施例中，所述机器人底盘还包括第二安装座、驱动轮组件和第二弹性件，所述第二安装座包括相连接的第三端部和第四端部，所述第三端部可转动连接于所述底板；所述驱动轮组件设置于所述第四端部，并凸出于所述底板的第一面；所述第二弹性件一端连接于所述底板，另一端连接于所述第二安装座的中部，所述第二弹性件用于对所述第二安装座提供一弹性作用力，以使所述第四端部对所述驱动轮组件施加背向所述底板的作用力。

在一些实施例中，所述机器人底盘还包括第二固定支架和第三固定支架，所述第二固定支架设置于所述第二安装座的中部顶面，连接所述第二弹性件的一端；所述第三固定支架设置于所述底板的第二面，并位于所述第二安装座的中部朝向所述第四端部的一侧，所述第三固定支架连接所述第二弹性件的另一端。

在一些实施例中，所述机器人底盘还包括第二连接块和第二铰接轴，所述第二连接块设置于所述底板；所述第二铰接轴将所述第二安装座与所述第二连接块铰接连接。

在一些实施例中，所述底板还开设有第二安装口，所述第二安装座安装于所述第二安装口朝向所述第一面的一侧；所述底板还开设有第三安装口，所述驱动轮组件安装于所述第三安装口内；所述底板还开设有第四安装口，所述第二连接块安装于所述第四安装口内。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括如上任一项所述的机器人底盘。

区别于相关技术的情况，本申请实施例的机器人底盘及机器人，设置有辅助轮组件，辅助轮组件通过第一安装座活动安装于底板，并且第一弹性件向第一安装座施加一弹性作用力，使得第一安装座抵紧于底板。当辅助轮组件受到障碍物的冲击力时，冲击力传递至第一安装座并使第一弹性件形变，第一弹性件吸收部分冲击力，以减少冲击力传递至底板，从而减少机器人底盘的颠簸和振动，减少噪声；并且第一安装座压缩第一弹性件时，辅助轮组件相对于底板向上移动，使得辅助轮组件更易于越过障碍物，从而有利于机器人底盘的行进，增强机器人的行驶性能。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例的机器人底盘的结构示意图；

图2是本申请实施例的机器人底盘的爆炸视图；

图3是本申请实施例的底板的结构示意图；

图4是本申请实施例的第一安装座、第一连接块、第一铰接轴和限位块的结构示意图；

图5是本申请实施例的第一固定支架和定位件的结构示意图；

图6是本申请实施例的第二安装座、第二弹性件、第二连接块、第二铰接轴、第二固定支架和第三固定支架的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、机器人底盘；

1、底板；101、第一面；102、第二面；103、第一安装口；104、第二安装口；105、第三安装口；106、第四安装口；

2、第一安装座；201、第一端部；202、第二端部；203、定位槽；

3、辅助轮组件；4、第一弹性件；5、第一连接块；6、第一铰接轴；

7、限位块；701、弹性层；

8、第一固定支架；801、第一段；802、第二段；803、第三段；

9、定位件；901、倒角；902、凸环；

10、第二安装座；1001、第三端部；1002、第四端部；1003、安装槽；1004、抵压件；

11、驱动轮组件；12、第二弹性件；13、第二连接块；14、第二铰接轴；15、第二固定支架；16、第三固定支架。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个及以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人底盘100，机器人底盘100应用于机器人，用于带动机器人行进，机器人可以为配送机器人、送餐机器人、运输机器人等。

如图1和图2所示，机器人底盘100包括底板1、第一安装座2、辅助轮组件3和第一弹性件4。第一安装座2用于安装辅助轮组件3，辅助轮组件3用于与地面接触，第一弹性件4与底板1和第一安装座2连接，用于吸收第一安装座2的冲击力。

对于上述底板1，如图1和图3所示，底板1是机器人底盘100的支撑部件，底盘用于安装辅助轮组件3，底板1包括相对设置的第一面101和第二面102。在本实施例中，底板1呈圆形，并且水平设置，第一面101和第二面102分别为底板1的底面和顶面。

对于上述第一安装座2，如图1和图4所示，第一安装座2包括相连接的第一端部201和第二端部202，第一端部201可转动连接于底板1。从而第二端部202可相对于底板1绕第一端部201旋转，在本实施例中，第一端部201的旋转轴平行于底板1，则第二端部202可相对于底板1上下旋转，并且辅助轮组件3设置于第二端部202，从而当辅助轮组件3受到上下方向的冲击力时能够推动第二端部202旋转，使得辅助轮组件3能够上下移动，便于越过障碍物，有利于机器人底盘100的行进，能够增强机器人的行驶性能；并且使第一弹性件4能够吸收辅助轮组件3受到的上下方向的冲击力，以减少冲击力传递至底板1，从而减少机器人底盘100的颠簸和振动，减少噪声。

其中，为实现将第一安装座2可转动连接于底板1，在一些实施例中，如图1和图4所示，机器人底盘100还包括第一连接块5和第一铰接轴6，第一连接块5设置于底板1，第一铰接轴6将第一安装座2与第一连接块5铰接连接，以将第一安装座2可转动连接于底板1。可选的，第一连接块5位于底板1的第二面102，即位于机器人底板1的顶面，能够减少外部污染物对第一连接块5和第一铰接轴6的腐蚀，延长第一连接块5和第一铰接轴6的使用寿命。

进一步地，如图1所示，第一连接块5设置于第一安装座2朝向前进方向的一侧，并且第一安装座2的旋转轴垂直于前进方向，从而辅助轮组件3在受到地面障碍物的冲击力时，能够将该冲击力转变为对第二端部202向上的冲击力，使得第一弹性件4也能够吸收辅助轮组件3受到的沿水平方向的冲击力。其中，前进方向是指机器人正常直线行进时前进的方向。

对于上述辅助轮组件3，如图1和图2所示，辅助轮组件3设置于第二端部202，并凸出于底板1的第一面101。从而辅助轮组件3在地面行进时，能够支撑起底板1，使底板1与地面间隔。可选的，辅助轮组件3为万向轮，便于机器人转弯。可选的，底板1前进方向的反方向侧也设置有一辅助轮组件3，以防止机器人向后倾倒。

对于上述第一弹性件4，如图1和图2所示，第一弹性件4与第二端部202连接，第一弹性件4用于对第二端部202施加一弹性作用力，第一安装座2在弹性作用力下抵紧于底板1，以阻挡第一安装座2向底板1的第一面101转动。在本实施例中，第一安装座2位于底板1上方，即第一弹性件4向第二端部202施加向下的弹性作用力，以使第一安装座2朝向靠近底板1的方向旋转，直至第一安装座2抵紧于底板1；而当第一安装座2抵紧于底板1时，底板1阻挡第一安装座2向底板1的第一面101转动。当第二端部202受到向上的冲击力时，能够挤压或拉伸第一弹性件4使第一弹性件4形变，实现第一弹性件4吸收第一安装座2的冲击力。可选的，第一弹性件4为直弹簧，一端连接于第二端部202，另一端连接于底板1。

在一些实施例中，如图1和图3所示，底板1开设有第一安装口103，第一安装座2安装于第一安装口103内，从而辅助轮组件3能够从第一安装口103凸出于底板1的第一面101。其中，第一安装座2在弹性作用力下抵紧于底板1，可以使第一安装座2直接抵紧于底板1的第二面102，也可以通过其他方式。例如，在一些实施例中，机器人底盘100还包括限位块7，限位块7设置于第二端部202并位于底板1上方，限位块7至少部分凸出于第一安装口103，以使限位块7至少部分可抵持于第一安装口103的边缘。通过使限位块7可抵持于第一安装口103的边缘，实现底板1对第一安装座2的抵持，从而使第一安装座2间接抵紧于底板1。可选的，限位块7可拆卸安装于第一安装座2，限位块7可设置多个，并且沿第一安装座2的边缘间隔设置。可选的，限位块7朝向底板1的一侧设置有弹性层701，弹性层701用于与底板1接触，从而减少限位块7对底板1的冲击力，减少噪声。可选的，弹性层701为橡胶材质。

在一些实施例中，如图1和图3所示，第一安装口103位于底板1前进方向的一侧，从而辅助轮组件3位于底板1前进方向的一侧，在机器人底盘100行进时，辅助轮组件3优先接触障碍物。可选的，第一安装口103的形状和尺寸与第一安装座2的形状和尺寸相适配，从而减少第一安装口103的内壁与第一安装座2之间的缝隙，减少灰尘、水汽等污染物从第一安装口103进入到机器人内部。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一弹性件4和辅助轮组件3分别位于底板1的两侧面。即辅助轮组件3位于底板1下方，能够改善辅助轮组件3携带污染物进入机器人内的情况；第一弹性件4位于底板1上方，能够减少外部污染物对第一弹性件4的腐蚀，并且减少第一弹性件4与障碍物发生碰撞的情况，延长第一弹性件4的使用寿命。

为将第一弹性件4连接于底板1，在一些实施例中，如图1所示，机器人底盘100还包括第一固定支架8；第一固定支架8设置于底板1，并位于第二端部202的上方，第一弹性件4的两端分别连接于第一固定支架8与第二端部202。通过设置第一固定支架8，能够将第一弹性件4连接于底板1，并且第一固定支架8位于第二端部202上方，因此第一弹性件4向第二端部202施加推力即可将第一安装座2抵紧于底板1。由于第一弹性件4是向第一安装座2和第一固定支架8施加推力，因此第一弹性件4位于第一安装座2与第一固定支架8之间，这种连接方式结构简单，可靠性高，同时便于维护。

在一些实施例中，如图1和图5所示，第一固定支架8呈长条状，两端均分别连接于第一安装口103的两侧，中部悬空于第二端部202上方，中部连接第一弹性件4。可选的，第一固定支架8的两端与底板1可拆卸连接，从而便于第一弹性件4和第一安装座2的安装。

进一步的，如图1和图5所示，第一固定支架8包括第一段801，第一段801位于第一安装座2的第二端部202的上方，并且沿平行于底板1方向，第一段801与底板1间隔，第一弹性件4的两端分别连接于第一段801和第二端部202。通过使第一段801与底板1间隔，能够增加第一段801与底板1之间的间距，从而增加两者之间第一弹性件4的预设长度，使得第一弹性件4拥有更长的可形变量，从而增强机器人底盘100的抗颠簸和抗振动能力；并且辅助轮组件3也能够上下移动更长的距离，从而增强机器人底盘100的通过障碍物的能力。在本实施例中，第一固定支架8还包括分别连接于第一段801两端的第二段802和第三段803，第二段802和第三段803均位于第一段801朝向底板1的一侧，第二段802和第三段803均与底板1连接。可选的，第一段801平行于底板1，第二段802和第三段803均垂直于底板1。

为增强第一弹性件4与第一固定支架8的之间的支撑稳定性，在一些实施例中，如图2和图5所示，机器人底盘100还包括定位件9，定位件9设置于第一固定支架8的中部朝向第一安装座2的一侧，第一弹性件4的一端部分套设于定位件9，从而改善第一弹性件4的端部从第一固定支架8滑落的问题。可选的，定位件9呈圆柱状，朝向底板1的一端设置有倒角901，方便第一弹性件4的套设；另一端设置有凸环902，用于第一弹性件4抵持，使得第一弹性件4不与第一固定支架8直接接触，当凸环902具有弹性时，能够减少第一弹性件4与第一固定支架8之间的噪声。

为增强第一弹性件4与第一安装座2之间的支撑稳定性，在一些实施例中，如图4所示，第一安装座2朝向第一固定支架8的一侧开设有定位槽203，第一弹性件4一端设置于定位槽203内，以改善第一弹性件4的端部从第一安装座2滑落的问题。可选的，定位槽203呈圆形，并且当第一弹性件4为直弹簧时，定位槽203的内径与直弹簧的外径相等。

在一些实施例中，如图1和图2所示，机器人底盘100还包括第二安装座10、驱动轮组件11和第二弹性件12，第二安装座10用于安装驱动轮组件11，驱动轮组件11用于与地面接触并提供驱动力，第二弹性件12用于吸收第二安装座10的冲击力。

对于上述第二安装座10，如图1和图6所示，第二安装座10包括相连接的第三端部1001和第四端部1002，第三端部1001可转动连接于底板1，从而第四端部1002可相对于底板1绕第三端部1001旋转，在本实施例中，第三端部1001的旋转轴平行于底板1，则第四端部1002可相对于底板1上下旋转，并且驱动轮组件11设置于第四端部1002，从而当驱动轮组件11受到上下方向的冲击力时能够推动第四端部1002旋转，使得驱动轮组件11能够上下移动，便于越过障碍物，有利于机器人底盘100的行进；并且使第二弹性件12能够吸收辅助轮组件3受到的上下方向的冲击力，以减少冲击力传递至底板1，从而减少机器人底盘100的颠簸和振动，减少噪声。

为将第二安装座10可转动连接于底板1，在一些实施例中，如图1和图6所示，机器人底盘100还包括第二连接块13和第二铰接轴14，第二连接块13设置于底板1，第二铰接轴14将第二安装座10与第二连接块13铰接连接，以将第二安装座10可转动连接于底板1。可选的，第二连接块13位于底板1的第一面101，即位于机器人底板1的底面，能够减少第二连接块13和第二铰接轴14对机器人底盘100内部空间的占用。

进一步地，如图1和图6所示，第二连接块13设置于第二安装座10朝向前进方向的一侧，并且第二安装座10的旋转轴垂直于前进方向，从而驱动轮组件11在受到地面障碍物的冲击力时，能够将该冲击力转变为对第四端部1002向上的冲击力，使得第二弹性件12也能够吸收驱动轮组件11受到的沿水平方向的冲击力。

对于上述驱动轮组件11，如图1、图2和图6所示，驱动轮组件11设置于第四端部1002，并凸出于底板1的第一面101。从而驱动轮组件11在地面行进时，能够支撑起底板1，使底板1与地面间隔。可选的，驱动轮组件11包括轮毂电机和设置于轮毂电机转子的车轮，轮毂电机的定子与第四端部1002可拆卸连接。可选的，驱动轮组件11的数量为多个，分别设置于底板1的两侧。

对于上述第二弹性件12，如图1所示，第二弹性件12一端连接于底板1，另一端连接于第二安装座10的中部，第二弹性件12用于对第二安装座10提供一弹性作用力，以使第四端部1002对驱动轮组件11施加背向底板1的作用力。在本实施例中，第二安装座10位于底板1下方，即在第二弹性件12的弹性作用力，第四端部1002施加向下的作用力，以使第二安装座10朝向远离底板1的方向旋转。当第四端部1002受到向上的冲击力时，能够挤压或拉伸第二弹性件12使第二弹性件12形变，实现第二弹性件12吸收第二安装座10的冲击力。

为将第二弹性件12连接于底板1和第二安装座10，在一些实施例中，如图1和图6所示，机器人底盘100还包括第二固定支架15和第三固定支架16，第二固定支架15设置于第二安装座10的中部顶面，连接第二弹性件12的一端；第三固定支架16设置于底板1的第二面102，并位于第二安装座10的中部朝向第四端部1002的一侧，第三固定支架16连接第二弹性件12的另一端。由于第三固定支架16位于第二安装座10的中部朝向第四端部1002的一侧，因此第二弹性件12向第二固定支架15施加拉力，即可使第四端部1002对驱动轮组件11施加背向底板1的作用力。而且，第二安装座10在第二弹性件12的弹性力下具有一平衡位置，当第二安装座10向上或者向下转动时，均会受到第二弹性件12的弹性力以对抗该转动，以使第二安装座10的位置限制在该平衡位置附近。在第二弹性件12是向第二固定支架15和第三固定支架16施加拉力时，第二弹性件12拉伸于第二固定支架15和第三固定支架16之间，这种连接方式结构简单，可靠性高，同时便于维护。可选的，第二弹性件12为拉簧。可选的，第二固定支架15与第二安装座10可拆卸连接，第三固定支架16与底板1可拆卸连接。

在一些实施例中，如图6所示，第二安装座10开设有安装槽1003，安装槽1003顶部可拆卸连接有一抵压件1004，驱动轮组件11的安装轴设置于安装槽1003内，抵压件1004将驱动轮组件11的安装轴紧压于安装槽1003，以将驱动轮组件11与第二安装座10连接。

在一些实施例中，如图1和图3所示，底板1还开设有第二安装口104，第二安装座10安装于第二安装口104朝向第一面101的一侧，从而第二安装座10能够旋转至部分伸入第二安装口104内，以扩大第二安装座10的可旋转角度范围；同时第二安装口104还用于第二固定支架15穿过。可选的，沿前进方向，第二安装口104的长度小于第二安装座10的长度，第四端部1002与第二安装口104的边缘对齐，从而在不干涉第二安装座10旋转运动的情况下，缩小第二安装口104的开口面积。

在一些实施例中，如图1和图3所示，底板1还开设有第三安装口105，驱动轮组件11安装于第三安装口105内，从而驱动轮组件11部分位于底板1上方，以降低机器人底盘100与地面之间的高度，提高机器人底盘100行进时的稳定性。可选的，第二安装口104与第三安装口105连通，以使得驱动轮组件11与第二安装座10之间的连接部分能够穿过底板1，改善该连接部分撞击到底板1而影响第二安装座10的旋转运动的问题。可选的，第三安装口105贯穿至底板1的边缘，从而驱动轮组件11位于底板1的边缘处，有利于增加驱动轮组件11之间的间距，提升机器人底盘100行进时的稳定性。

在一些实施例中，如图1和图3所示，底板1开设有第四安装口106，第二连接块13安装于第四安装口106内。第二连接块13能够部分位于第四安装口106上方，该部分能够用于与第四安装口106的边缘固定连接，使得安装第二连接块13的螺钉位于底板1上方，改善螺钉对第二安装座10的旋转造成干涉的问题。

本申请实施例还提供一种机器人(未图示)，机器人包括上述的机器人底盘100，机器人具备机器人底盘100的结构和有益效果，此处不再赘述。

本申请实施例的机器人底盘100及机器人，设置有辅助轮组件3和驱动轮组件11，辅助轮组件3受到第一弹性件4的弹性作用力，驱动轮组件11受到第二弹性件12的弹性作用力，当辅助轮组件3和驱动轮组件11受到障碍物的冲击力时，第一弹性件4和第二弹性件12均能够吸收部分冲击力，以减少冲击力传递至底板1，从而减少机器人底盘100的颠簸和振动，减少噪声；并且辅助轮组件3和驱动轮组件11受到障碍物的冲击力时，能够相对于底板1向上移动，使得辅助轮组件3和驱动轮组件11更易于越过障碍物，从而有利于机器人底盘100的行进。

需要说明的是，本申请的说明书及其附图中给出了本申请的较佳的实施例，但是，本申请可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本申请内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本申请说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：

底板；

第一安装座，包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部可转动连接于所述底板；

辅助轮组件，设置于所述第二端部，并凸出于所述底板的第一面；以及

第一弹性件，与所述第二端部连接，所述第一弹性件用于对所述第二端部施加一弹性作用力，所述第一安装座在所述弹性作用力下抵紧于所述底板，以阻挡所述第一安装座向所述底板的第一面转动。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，还包括第一固定支架；所述第一固定支架设置于所述底板，并位于所述第二端部的上方，所述第一弹性件的两端分别连接于所述第一固定支架与所述第二端部。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一固定支架的两端与所述底板可拆卸连接，所述第一弹性件连接于所述第一固定支架中部；所述第一弹性件和所述辅助轮组件分别位于所述底板的两侧面。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底板开设有第一安装口，所述第一安装座安装于所述第一安装口内；

所述机器人底盘还包括限位块，所述限位块设置于所述第二端部并位于所述底板上方，所述限位块至少部分凸出于所述第一安装口，以使所述限位块至少部分可抵持于所述第一安装口的边缘。

5.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，还包括：

第一连接块，设置于所述底板；以及

第一铰接轴，将所述第一安装座与所述第一连接块铰接连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人底盘，其特征在于，还包括：

第二安装座，包括相连接的第三端部和第四端部，所述第三端部可转动连接于所述底板；

驱动轮组件，设置于所述第四端部，并凸出于所述底板的第一面；以及

第二弹性件，一端连接于所述底板，另一端连接于所述第二安装座的中部，所述第二弹性件用于对所述第二安装座提供一弹性作用力，以使所述第四端部对所述驱动轮组件施加背向所述底板的作用力。

7.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，还包括：

第二固定支架，设置于所述第二安装座的中部顶面，连接所述第二弹性件的一端；以及

第三固定支架，设置于所述底板的第二面，并位于所述第二安装座的中部朝向所述第四端部的一侧，所述第三固定支架连接所述第二弹性件的另一端。

8.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，还包括：

第二连接块，设置于所述底板；以及

第二铰接轴，将所述第二安装座与所述第二连接块铰接连接。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述底板开设有第二安装口，所述第二安装座安装于所述第二安装口朝向所述第一面的一侧；所述底板还开设有第三安装口，所述驱动轮组件安装于所述第三安装口内；所述底板还开设有第四安装口，所述第二连接块安装于所述第四安装口内。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的机器人底盘。