CN114313043B - 移动结构、底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动结构、底盘及机器人，移动结构包括基座及滚动组件，滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，支撑件与基座可转动配合，滚轮可转动地配接于支撑件上，第一驱动件设于支撑件上，第一驱动件用于带动滚轮相对支撑件转动；其中，滚轮的侧面设有凹槽，第一驱动件的定子至少部分设于凹槽内。上述移动结构，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件的旋转中心之间距离，则此时滚动组件的转动惯量较小，不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

Description

移动结构、底盘及机器人

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，特别是涉及一种移动结构、底盘及机器人。

背景技术

运输设备一般采用底盘加轮式结构用于运送，具有较好的承载能力、通过性较强，目前运输设备的底盘有前轮转向加后轮驱动、两轮差速驱动底盘加万向轮等不同类型。前者回转半径较大，使用相对不那么灵活；后者转弯相较于前者更灵活但还是存在回转半径较大的问题，虽然还有特殊的轮式如麦克纳姆轮、福来轮等可实现万向移动，但转动惯量较大，会产生较大的机械振动影响使用寿命。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有运输设备回转半径或转动惯量较大的问题，提供一种回转半径及转动惯量较小的移动结构、底盘及机器人。

其技术方案如下：

一种移动结构，包括：基座；及滚动组件，所述滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，所述支撑件与所述基座可转动配合，所述滚轮可转动地配接于所述支撑件上，所述第一驱动件设于所述支撑件上，所述第一驱动件用于带动所述滚轮相对所述支撑件转动；

其中，所述滚轮的侧面设有凹槽，所述第一驱动件的定子至少部分设于所述凹槽内。

上述移动结构，滚动组件可通过支撑件相对基座转动实现转向，并通过第一驱动件带动滚轮转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮的位置设置为尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件相对基座转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件相对基座转动时的转动惯量较小，因此上述移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件的定子穿设所述支撑件并至少部分伸入所述凹槽内，所述第一驱动件的转子与所述滚轮连接。

在其中一个实施例中，所述支撑件包括连接的第一分体及第二分体，所述第一分体与所述基座可转动连接，所述第二分体设于所述第一分体远离所述基座的一侧，所述第一分体相对所述基座旋转的旋转中心与所述第二分体间隔设置，所述滚轮设于所述第二分体靠近所述第一分体的旋转中心的一侧，所述凹槽朝远离所述第二分体的方向凹设，所述第一驱动件的定子穿设所述第二分体并部分伸入所述凹槽内。

在其中一个实施例中，上述移动结构还包括联接件，所述第一驱动件的转子部分穿过所述滚轮构成连接部，所述连接部及所述联接件设于所述滚轮远离支撑件的一侧，所述连接部通过所述联接件与所述滚轮连接。

在其中一个实施例中，所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心与所述滚轮的旋转中心相交；和/或所述滚轮的两侧面与所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心的距离相等。

在其中一个实施例中，上述移动结构还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于带动所述基座与所述支撑件相对转动。

在其中一个实施例中，上述移动结构还包括导电滑环，所述第二驱动件设于所述基座上，所述第二驱动件为具有空心轴的电机或舵机，所述空心轴套设于所述导电滑环外，所述空心轴用于带动所述支撑件及所述导电滑环的转动部分相对所述基座转动，所述导电滑环的转动部分与所述第一驱动件电性连接，所述导电滑环的固定部分与所述第二驱动件的定子连接。

一种底盘，包括主体及如上述任一项所述的移动结构，所述基座与所述主体连接。

上述底盘，滚动组件可通过支撑件相对基座转动实现转向，并通过第一驱动件带动滚轮转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮的位置设置为尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件相对基座转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件相对基座转动时的转动惯量较小，因此移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

在其中一个实施例中，上述底盘还包括减震结构，所述基座与所述主体能够相对移动，所述减震结构分别与所述主体、所述基座连接，当所述基座相对所述主体移动时，所述减震结构受力。

在其中一个实施例中，所述减震结构包括负压减震器、弹性件、第一限位件及第二限位件，所述第一限位件与所述主体铰接，所述第二限位件与所述基座铰接，所述负压减震器的两端分别与所述第一限位件、所述第二限位件连接，所述弹性件套设于所述负压减震器外，所述弹性件的两端分别与所述第一限位件、第二限位件接触。

在其中一个实施例中，上述底盘还包括辅助轮，所述辅助轮设于所述主体上并与所述滚轮位于所述主体的同一侧，当所述主体处于静止且空载状态时，所述辅助轮与所述主体之间的最远距离小于所述滚轮与所述主体之间的最远距离。

在其中一个实施例中，所述主体上设有第一滑动部，所述基座上设有第二滑动部，所述第一滑动部与所述第二滑动部滑动配合，所述第一滑动部、所述第二滑动部的其中一个为直线导轨，当所述主体水平放置时，所述直线导轨沿竖直方向设置。

一种机器人，包括如上述任一项所述的底盘。

上述机器人，滚动组件可通过支撑件相对基座转动实现转向，并通过第一驱动件带动滚轮转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮的位置设置为尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件相对基座转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件相对基座转动时的转动惯量较小，因此移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用于来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述的移动结构的斜视图；

图2为本发明实施例所述的移动结构的侧视图；

图3为图2中A-A向的剖视图；

图4为本发明实施例所述的底盘的斜视图；

图5为本发明实施例所述的底盘的侧视图。

附图标记说明：

100、基座；200、滚动组件；210、支撑件；211、第一分体；212、第二分体；220、滚轮；221、凹槽；230、第一驱动件；231、第一驱动件的定子；232、第一驱动件的转子；232a、连接部；240、回转轴承；250、联接件；251、夹紧联轴器；252、压紧盖；260、推力球轴承；300、第二驱动件；400、电机驱动；500、导电滑环；610、主体；611、直线导轨；612、防护框；612a、设置口；613、抬升架；620、减震结构；621、负压减震器；622、弹性件；623、第一限位件；624、第二限位件；630、辅助轮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图3所示，一实施例公开了一种移动结构，包括基座100及滚动组件200，滚动组件200包括支撑件210、滚轮220及第一驱动件230，支撑件210与基座100可转动配合，滚轮220可转动地配接于支撑件210上，第一驱动件230设于支撑件210上，第一驱动件230用于带动滚轮220相对支撑件210转动；其中，滚轮220的侧面设有凹槽221，第一驱动件的定子231至少部分设于凹槽221内。

上述移动结构，滚动组件200可通过支撑件210相对基座100转动实现转向，并通过第一驱动件230带动滚轮220转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮220的位置设置为尽量靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮220上设有凹槽221，且第一驱动件230至少部分设于凹槽221内，因此第一驱动件230及支撑件210也能够尽量靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，缩小滚动组件200的整体质心与支撑件210相对基座100转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件200相对基座100转动时的转动惯量较小，因此上述移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

其中，传统的结构中，若考虑减小转动半径，例如将滚轮220的位置设置于支撑件210相对基座100转动的旋转中心处，使滚轮220的回转半径为0，但由于第一驱动件230的质量较大，且第一驱动件230一般设置位于滚轮220的一侧用于驱动滚轮220，导致整体的质心偏离支撑件210相对基座100转动的旋转中心较远，此时转动惯量会较大；同样的，若考虑减小转动惯量，滚轮220就会偏离支撑件210相对基座100转动的旋转中心，导致滚轮220的回转半径变大，可将传统的结构中无法兼顾较小的转动半径及转动惯量，而上述移动结构中，通过在滚轮220上设置凹槽221，并使第一驱动件230部分伸入凹槽221内，此时将滚轮220的位置设置于支撑件210相对基座100转动的旋转中心处，使滚轮220的回转半径为0时，由于第一驱动件230的位置更靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，因此此时支撑件210、滚轮220及第一驱动件230的整体结构的质心也更靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，使其转动惯量也较小，因而能够减少工作时的机械振动并延长使用寿命。当然，当滚轮220的回转半径为0时，其回转半径即为最小值。

其中，滚轮220的侧面是指滚轮220在其轴向上的端面。

其中，第一驱动件的定子231包括铁芯、绕组及机座，主要作用是产生旋转磁场。第一驱动件的定子231与第一驱动件的转子232会相对转动，滚轮220与第一驱动件的转子232连接，支撑件210与第一驱动件的定子231连接，使滚轮220相对支撑件210转动。

此外，第一驱动件230的质量主要分布在第一驱动件的定子231及第一驱动件的转子232位于第一驱动件的定子231内的部分所在的区域，第一驱动件的定子231部分伸入凹槽201时，位于上述第一驱动件的定子231内的第一驱动件的转子232也部分伸入凹槽20，因此能够使滚动组件200的整体质心能够更靠近滚轮220，进而在减少滚轮220的回转半径的同时，也能够减少滚动组件200相对基座100转动时的转动惯量。

可选地，支撑件210相对基座100转动的旋转中心与滚轮220的旋转中心垂直或近似垂直，以便支撑件210相对基座100转动，调整滚轮220的转向，同时滚轮220仍能保持与地面的接触。

其中，滚轮220的旋转中心与滚轮220的轴向方向平行或重合。

可选地，滚轮220外设有胶层，可缓冲减震，耐磨耐污染。具体地，胶层的材质为聚氨酯。

可选地，滚轮220包括对接部及圆筒部，圆筒部为筒状结构，圆筒部设于对接部靠近支撑件210的一侧，圆筒部与对接部围成上述凹槽221，对接部用于与第一驱动件230的转子232连接，对接部上设有镂空。此时滚轮220的结构较轻，并能够使第一驱动件230尽量多的伸入凹槽221内，有利于减少转动惯量。

可选地，圆筒部的内壁与对接部的连接处设有加强筋，此时可增加滚轮220的结构强度，防止圆筒部与对接部的连接处出现断裂等情况。

在其中一个实施例中，如图1至图3所示，第一驱动件的定子231穿设支撑件210并至少部分伸入凹槽221内，第一驱动件的转子232与滚轮220连接。此时支撑件210也可尽量靠近滚轮220，使滚动组件200整体的质心更靠近滚轮220，因此可获得更小的回转半径及转动惯量。

其中，第一驱动件230的一部分位于支撑件210的一侧，第一驱动件230的另一部分位于支撑件210的另一侧。

可选地，第一驱动件230靠近滚轮220的一端伸出支撑件210的距离可调，可根据情况对第一驱动件230的位置进行调整，以便使滚动组件200整体的质心更靠近滚轮220。

在其他实施例中，第一驱动件230设于支撑件210靠近滚轮220的一侧。

在本具体实施例中，第一驱动件230为减速电机，此时第一驱动件230直接驱动滚轮220的滚动。在其他实施例中，第一驱动件230也可包括电机及传动组，此时电机通过传动组间接带动滚轮220滚动，则第一驱动件230部分位于凹槽221内时，可为电机部分伸入凹槽221内，或电机位于凹槽221外，传动组至少部分位于凹槽221内。其中，传动组可为齿轮传动组或带轮传动组等传动形式。

在其中一个实施例中，如图1至图3所示，支撑件210包括连接的第一分体211及第二分体212，第一分体211与基座100可转动连接，第二分体212设于第一分体211远离基座100的一侧，第一分体211相对基座100旋转的旋转中心与第二分体212间隔设置，滚轮220设于第二分体212靠近第一分体211的旋转中心的一侧，凹槽221朝远离第二分体212的方向凹设，第一驱动件230的定子穿设第二分体212并部分伸入凹槽221内。通过上述设置，第一分体211对滚轮220进行单侧支撑提高效率，滚轮220能够位于第一分体211的旋转中心处，使滚轮220的回转半径较小甚至为0，同时滚动组件200的质心与第一分体211的旋转中心之间的距离较短，转动惯量较小。

可选地，第一分体211与基座100之间设有回转轴承240，减少第一分体211与基座100相对转动的摩擦力。

在其他实施例中，第二分体212为两个，滚轮220设于两个第二分体212之间，滚轮220的其中一个侧面上设有上述凹槽221，第一驱动件230穿设其中一个第二分体212并伸入上述凹槽221内，另一个第二分体212与滚轮220可转动连接，此时对滚轮220提供双侧支撑，支撑更稳定，同时也可具有更小的转动惯量。

在其中一个实施例中，如图1至图3所示，上述移动结构还包括联接件250，第一驱动件的转子232部分穿过滚轮220构成连接部232a，连接部232a及联接件250设于滚轮220远离支撑件210的一侧，连接部232a通过联接件250与滚轮220连接。通过联接件250可保证第一驱动件的转子232与滚轮220的同步转动，同时连接件位于滚轮220远离支撑件210的一侧，也可起到配重的作用，使滚动组件200的整体质心能够尽量靠近滚轮220在轴向上的中间位置，以减少转动惯量。

其中，如图3所示，上述移动机构还包括推力球轴承260，推力球轴承260设于第一驱动件的定子231与滚轮220之间，用于对滚轮220进行限位。

可选地，如图2及图3所示，联接件250包括夹紧联轴器251及压紧盖252，夹紧联轴器251夹持连接部232a并与滚轮220固定连接，压紧盖252设于夹紧联轴器251远离滚轮220的一侧，连接部232a的端面上设有螺孔，压紧盖252上设有穿孔，螺钉穿过穿孔并与螺孔螺纹配合，使压紧盖252抵紧夹紧联轴器251，保证第一驱动件的转子232与滚轮220能够顺利的同步旋转，且使第一驱动件的转子232能够有效承受轴向载荷和弯矩，对第一驱动件的转子232提供保护。

在其中一个实施例中，如图2及图3所示，支撑件210相对基座100旋转的旋转中心与滚轮220的旋转中心相交；和/或滚轮220的两侧面与支撑件210相对基座100旋转的旋转中心的距离相等。此时滚轮220更靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，能够尽量减少滚轮220的回转半径。

其中，当支撑件210相对基座100旋转的旋转中心通过滚轮220的旋转中心，且滚轮220的两侧面与支撑件210相对基座100旋转的旋转中心的距离相等时，此时滚轮220的回转半径为0。如图2及图3所示，图中的虚线即为支撑件210相对基座100旋转的旋转中心。

在其他实施例中，也可考虑使滚动组件200的质心位于支撑件210相对基座100旋转的旋转中心，尽量减小滚动组件200的转动惯量，由于滚动组件200的质心与滚轮220更靠近，因此此时滚轮220的回转半径相比于相同转动惯量的传统结构也更小。

在其中一个实施例中，如图1至图3所示，上述移动结构还包括第二驱动件300，第二驱动件300用于带动基座100与支撑件210相对转动。第二驱动件300能够对基座100与支撑件210之间的相对转动进行控制，实现对滚轮220转向的自动控制。

在其中一个实施例中，如图3所示，上述移动结构还包括导电滑环500，第二驱动件300设于基座100上，第二驱动件300为具有空心轴的电机或舵机，空心轴套设于导电滑环500外，空心轴用于带动支撑件210及导电滑环500的转动部分相对基座100转动，导电滑环500的转动部分与第一驱动件的定子231连接，导电滑环500的固定部分与第二驱动件300的定子连接。电流由基座100经过导电滑环500传输至支撑件210上的第一驱动件230处，导电滑环500能够使输电导线分为两段且不会出现扭转的情况，基座100与支撑件210之间不存在转动角度的限制，可实现360°转向，灵活性更高，同时由于第二驱动件300采用了具有空心轴的电机或舵机，使空心轴的旋转中心与支撑件210相对基座100旋转的旋转中心重合，空心轴输出效率更高，能够更精确的控制滚动组件200的转向。

其中，空心轴即为第二驱动件300的转子，空心轴为管状结构，导电滑环500的固定部分及转动部分是以滚动组件200作为参考，即导电滑环500的转动部分与滚动组件200相对静止，两者一同转动。

可选地，如图1至图3所示，上述移动结构还包括电机驱动400，电机驱动400设于第二分体212远离滚轮220的一侧，电机驱动400用于与第一驱动件230电性连接，电机驱动400用于对第一驱动件230进行控制，且电机驱动400设于第二分体212远离滚轮220的一侧，不会对滚轮220造成位置干涉，使支撑件210与滚轮220可尽量靠近，以减小转动惯量，且此时第二分体212上各部件布置合理，结构更紧凑。

可选地，基座100上设有过口、定位板及围绕过口设置的多个架体，定位板与基座100间隔设置并与架体连接，第二驱动件300的定子与定位板固定连接，第二驱动件300的空心轴穿设过口并与支撑架100连接。此时第二驱动件300的装拆较为方便，安装稳定，且能够对第二驱动件300提供保护。

如图1至图5所示，一实施例公开了一种底盘，包括主体610及如上述任一实施例的移动结构，基座100与主体610连接。

上述底盘，滚动组件200可通过支撑件210相对基座100转动实现转向，并通过第一驱动件230带动滚轮220转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮220的位置设置为尽量靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮220上设有凹槽221，且第一驱动件230至少部分设于凹槽221内，因此第一驱动件230及支撑件210也能够尽量靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，缩小滚动组件200的整体质心与支撑件210相对基座100转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件200相对基座100转动时的转动惯量较小，因此移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

可选地，底盘上的移动结构的数量可根据实际情况进行设置，例如移动结构的数量为一个或两个，此时可设置导轮协助移动结构的滚轮220保持稳定并移动；或移动结构为至少三个。

其中，一个移动结构上均设有至少一个第二驱动件300；或主体610上设有至少一个第二驱动件300，一个第二驱动件300用于同时驱动至少两个移动结构上的滚动组件200相对基座100转动，例如移动结构为四个时，可设置两个第二驱动件300，一个第二驱动件300用于对其中两个移动结构提供动力，使滚动组件200相对基座100转动；或可设置一个第二驱动件300同时对四个移动结构提供动力。

在其中一个实施例中，如图1至图5所示，上述底盘还包括减震结构620，基座100与主体610能够相对移动，减震结构620分别与主体610、基座100连接，当基座100相对主体610移动时，减震结构620受力。当主体610与基座100发生相对位移时，减震结构620受力提供缓冲，以减少主体610相对基座100的振动幅度，使主体610保持平稳，并能够提高底盘的通过能力。

在其他实施例中，主体610与基座100也可为固定连接；或主体610与基座100为一体结构。

在其中一个实施例中，如图1至图5所示，减震结构620包括负压减震器621、弹性件622、第一限位件623及第二限位件624，第一限位件623与主体610铰接，第二限位件624与基座100铰接，负压减震器621的两端分别与第一限位件623、第二限位件624连接，弹性件622套设于负压减震器621外，弹性件622的两端分别与第一限位件623、第二限位件624接触。当主体610与基座100发生相对位移时，弹性件622及负压减震器621均会受力并缓冲，且随后会提供回弹力使主体610回位，负压减震器621与弹性件622可相互配合及制约，减少主体610相对基座100的振动幅度，使主体610保持平稳。且第一限位件623与主体610铰接，第二限位件624与基座100铰接，能够防止减震结构620卡住导致主体610无法相对基座100移动的情况出现。

在其他实施例中，减震结构620也可为橡胶、海绵等能够提供缓冲及回弹的材料与结构。

在其他实施例中，基座100与主体610滑动配合，负压减震器621及弹性件622的设置方向与基座100相对主体610移动的方向平行设置，此时第一限位件623与主体610固定连接，第二限位件624与基座100固定连接。

在其中一个实施例中，如图4及图5所示，上述底盘还包括辅助轮630，辅助轮630设于主体610上并与滚轮220位于主体610的同一侧，当主体610处于静止且空载状态时，辅助轮630与主体610之间的最远距离小于滚轮220与主体610之间的最远距离。当主体610并未负载或移动时，主体610只受自身重力，此时辅助轮630并未与地面接触，而当主体610负载或移动时，主体610可能会相对滚动组件200移动，导致主体610与地面的距离减少，当主体610与地面之间的距离减少到一定程度时，辅助轮630会与地面接触，防止主体610与地面接触并摩擦，也可防止减震结构620变形过度导致失效，能够对底盘提供保护及辅助承载。

在其中一个实施例中，如图2、图4及图5所示，主体610上设有第一滑动部，基座100上设有第二滑动部，第一滑动部与第二滑动部滑动配合，第一滑动部、第二滑动部的其中一个为直线导轨611，当主体610水平放置时，直线导轨611沿竖直方向设置。此时无论主体610位于平面或斜面上，直线导轨611均能与接触面呈垂直设置，保证滚动组件200及滚轮220的垂直度，能满足底盘经过起伏路段或下台阶的需求。

可选地，一个主体610上设置的第一滑动部、一个基座100上设置的第二滑动部的数量均为至少两个，减震结构620与第二滑动部一一对应设置，此时主体610与基座100之间通过两组第一滑动部及第二滑动部的配合对基座100与主体610之间的移动进行导向，且一组第一滑动部与第二滑动部均对应设置一个减震结构620用于减震缓冲，可进一步减少主体610的振动幅度，使主体610在移动中更稳定。

可选地，如图4及图5所示，主体610上设有防护框612，防护框612围成设置口612a，基座100及滚动组件200均设于设置口612a的范围内，防护框612可提供对基座100及滚动组件200的保护，防止其发生碰撞。其中，防护框612设于主体610的边角处。

具体地，防护框612包括支杆、沿竖向间隔设置的第一围栏及第二围栏，支杆为多个，支杆的两端分别与第一围栏、第二围栏连接。此时防护框612具有更高的结构强度及稳定性，防护性能更高。

可选地，如图4及图5所示，主体610上设有抬升架613，基座100与抬升架613滑动配合，滚动组件200沿由抬升架613至主体610的方向穿过设置口612a，使滚动组件200的一部分位于主体610的一侧，滚动组件200的另一部分位于主体610的另一侧，降低了主体610的设置高度，此时主体610的整体重心位置更低，在移动时更稳定。

可选地，如图5所示，滚动组件200为偶数个，基座100与滚动组件200一一对应设置，一半滚动组件200构成第一动力组件，另一半滚动组件200构成第二动力组件，第一动力组件及第二动力组件对称设于主体610的两侧边处。此时底盘的配重更合理，在移动时更稳定。

可选地，主体610为框架结构，强度较高且重量较轻。

一实施例公开了一种机器人，包括如上述任一实施例的底盘。

上述机器人，滚动组件200可通过支撑件210相对基座100转动实现转向，并通过第一驱动件230带动滚轮220转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮220的位置设置为尽量靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮220上设有凹槽221，且第一驱动件230至少部分设于凹槽221内，因此第一驱动件230及支撑件210也能够尽量靠近支撑件210相对基座100转动的旋转中心，缩小滚动组件200的整体质心与支撑件210相对基座100转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件200相对基座100转动时的转动惯量较小，因此移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。

在其他实施例中，底盘也可用于其他类型的运载设备。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (12)

1.一种移动结构，其特征在于，包括：

基座；及滚动组件，所述滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，所述支撑件与所述基座可转动配合，所述滚轮可转动地配接于所述支撑件上，所述第一驱动件设于所述支撑件上，所述第一驱动件用于带动所述滚轮相对所述支撑件转动；

其中，所述滚轮的侧面设有凹槽，所述第一驱动件的定子至少部分设于所述凹槽内；

所述第一驱动件的定子穿设所述支撑件并至少部分伸入所述凹槽内，所述第一驱动件的转子与所述滚轮连接；

所述第一驱动件靠近所述滚轮的一端伸出所述支撑件的距离可调节。

2.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述支撑件包括连接的第一分体及第二分体，所述第一分体与所述基座可转动连接，所述第二分体设于所述第一分体远离所述基座的一侧，所述第一分体相对所述基座旋转的旋转中心与所述第二分体间隔设置，所述滚轮设于所述第二分体靠近所述第一分体的旋转中心的一侧，所述凹槽朝远离所述第二分体的方向凹设，所述第一驱动件的定子穿设所述第二分体并部分伸入所述凹槽内。

3.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，还包括联接件，所述第一驱动件的转子部分穿过所述滚轮构成连接部，所述连接部及所述联接件位于所述滚轮远离支撑件的一侧，所述连接部通过所述联接件与所述滚轮连接。

4.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心与所述滚轮的旋转中心相交；和/或所述滚轮的两侧面与所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心的距离相等。

5.根据权利要求1-4任一项所述的移动结构，其特征在于，还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于带动所述基座与所述支撑件相对转动。

6.根据权利要求5所述的移动结构，其特征在于，还包括导电滑环，所述第二驱动件设于所述基座上，所述第二驱动件为具有空心轴的电机或舵机，所述空心轴套设于所述导电滑环外，所述空心轴用于带动所述支撑件及所述导电滑环的转动部分相对所述基座转动，所述导电滑环的转动部分与所述第一驱动件电性连接，所述导电滑环的固定部分与所述第二驱动件的定子连接。

7.一种底盘，其特征在于，包括主体及如权利要求1-6任一项所述的移动结构，所述基座与所述主体连接。

8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，还包括减震结构，所述基座与所述主体能够相对移动，所述减震结构分别与所述主体、所述基座连接，当所述基座相对所述主体移动时，所述减震结构受力。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，所述减震结构包括负压减震器、弹性件、第一限位件及第二限位件，所述第一限位件与所述主体铰接，所述第二限位件与所述基座铰接，所述负压减震器的两端分别与所述第一限位件、所述第二限位件连接，所述弹性件套设于所述负压减震器外，所述弹性件的两端分别与所述第一限位件、第二限位件接触。

10.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，还包括辅助轮，所述辅助轮设于所述主体上并与所述滚轮位于所述主体的同一侧，当所述主体处于静止且空载状态时，所述辅助轮与所述主体之间的最远距离小于所述滚轮与所述主体之间的最远距离。

11.根据权利要求7-10任一项所述的底盘，其特征在于，所述主体上设有第一滑动部，所述基座上设有第二滑动部，所述第一滑动部与所述第二滑动部滑动配合，所述第一滑动部、所述第二滑动部的其中一个为直线导轨，当所述主体水平放置时，所述直线导轨沿竖直方向设置。

12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求7-11任一项所述的底盘。

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