CN211107704U - 一种无人测试小车底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人测试小车底盘，包括基础组件、动力组件、通信控制组件三部分。通过在动力组件中设置独立悬挂机构，采用多连杆的方式对作用在驱动轮和车架之间的力进行传递，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证无人测试小车底盘的行驶稳定性。相比于传统的摆臂结构式，本实用新型使得小车底盘同时具备竖直和侧向两个方向的缓冲性能，方式驱动轮在运动是互相牵扯。通过在伺服驱动轮组的摆臂两侧设置涨紧机构，保证同步带在传动的过程中能够始终保持预定的张紧力而避免松动打滑。

Description

一种无人测试小车底盘

技术领域

本实用新型属于车辆结构领域，具体涉及一种无人测试小车底盘。

背景技术

无人测试小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

无人测试小车的动力源来自其底盘。

现有技术中无人测试小车底盘通常仅仅是在伺服驱动轮组上设置摆臂结构，使得电机和驱动轮之间分隔开。上述方案具只能对车辆上下的晃动起到有限的缓冲作用，局限性较大，没有一个独立的悬挂机构来解决这一问题；同时，伺服驱动轮组上的同步带在长时间运作后容易松垮，影响减速传动的效果。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种无人测试小车底盘，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种无人测试小车底盘，包括基础组件、动力组件、通信控制组件三部分。

其中，基础组件包括由上盖板、下底板、侧板搭建而成的立方体车架，以及由若干隔板分别搭建在位于所述车架内一侧中部的前轮防尘区域和位于车架内另一侧两端的后轮防尘区域；前轮防尘区域和后轮防尘区域通过物理阻隔的方式将各轮组与车架内部隔离，防止各轮组在工作时将灰尘卷入车架内部而影响各其它元器件的正常工作；

动力组件包括安装在所述前轮防尘区域内的从动轮，安装在所述车架内预定位置处的伺服驱动轮组，以及安装在所述伺服驱动轮组之间的独立悬挂机构；伺服驱动轮组用于为小车提供驱动力，两组伺服驱动轮组的动力可以相互独立，互不影响，通过转速差制造出转向动力；独立悬挂机构使得小车底盘与底面尽可能保持垂直，减小车身倾斜，维持轮组与底面的贴地性能和减震性能；

通信控制组件包括分别安装在所述车架内部预定位置处的调制解调器、急停开关、控制器、以及导线槽；调制解调器为小车提供远程收发信息的条件，可采用esim技术或内置sim卡，从而与运营商基站建立通讯，将2G/3G/4G/5G这类蜂窝移动数据进行调制与解调，从而起到远程收发信息的功能。

在进一步的实施例中，所述从动轮包括梅花形轮毂，两梅花形轮毂之间通过轮毂轴连接，所述轮毂的边缘处交错连接有若干辊子，所述辊子的转轴与所述轮毂轴之间呈30~45°夹角，所述辊子的截面呈鼓状，通过上述设置使得从动轮具备全向移动的能力。

在进一步的实施例中，所述伺服驱动轮组包括电机安装板，固定在所述电机安装板一侧的轴承座，套设在所述轴承座外径处的第一轴承，套设在所述第一轴承外径处的摆臂，固定在所述摆臂一端的弹簧支架，设置在所述摆臂两侧的涨紧机构，内嵌在所述轴承座内的第二轴承，固定安装在所述电机安装板的另一侧、且输出轴与所述第二轴承过渡配合的伺服电机，通过螺栓锁紧在所述伺服电机的输出轴一端的第一皮带轮，通过第三轴承转动设置在所述摆臂中部的同步轮轴，通过键连接在所述同步轮轴靠近所述第一皮带轮的一端的第二皮带轮，通过键连接在所述同步轮轴另一端的第三皮带轮，通过第四轴承转动设置在所述摆臂远离所述伺服电机的一端的驱动轮轴，通过螺栓锁紧在所述驱动轮轴靠近所述第三皮带轮一端的第四皮带轮，通过弹性挡圈固定在所述驱动轮轴另一端的驱动轮，啮合套设在所述第一皮带轮和第二皮带轮上的第一同步带，以及啮合套设在所述第三皮带轮和第四皮带轮上的第二同步带。

在进一步的实施例中，所述涨紧机构包括涨紧支架、涨紧轴、以及与涨紧轴配合的涨紧件；所述涨紧支架包括弧形的第一涨紧支架、以及呈条状的第二涨紧支架；所述第一涨紧支架固定在所述摆臂靠近所述第一皮带轮的一侧，所述第一涨紧支架的中部开有弧形槽、两端通过螺钉固定连接在所述摆臂上，弧形槽的设置用于减轻重量，且可加紧固螺钉；所述第二涨紧支架的一端与中部通过螺栓固定连接在所述摆臂靠近所述第三皮带轮的一侧；所述涨紧轴的一端与所述涨紧支架过盈配合、另一端与所述涨紧件过盈配合。设置涨紧机构的目的是为了保证皮带在传动的过程中不发生松动，影响减速传动的效果。

在进一步的实施例中，所述涨紧件为齿轮或者长圆柱形体，所述涨紧件的长度大于等于所述第二同步带的宽度；所述涨紧件安装完毕后分别与所述第一同步带的内侧相切接触并保持预定外撑力，与所述第二同步带的外侧相切并保持预定下压力。

在进一步的实施例中，所述第一皮带轮、第二皮带轮、第三皮带轮、第四皮带轮的直径之比为1：2：1：1；所述第一轴承的内径与轴承座的内径采用过渡配合，所述摆臂的内径与轴承座的外径采用过盈配合。

在进一步的实施例中，所述驱动轮位于所述后轮防尘区域内。

在进一步的实施例中，所述独立悬挂机构包括悬架组件，设置在所述悬架组件上的扭力传递组件，设置在所述扭力传递组件一侧的减震组件，以及设置在所述扭力传递组件内的侧向缓冲组件；该悬挂机构独立安装在小车的驱动轮之间，能够传递作用在车轮和车架之间的力，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证无人测试小车底盘的行驶稳定性。

在进一步的实施例中，所述悬架组件进一步包括相互平行设置的前支架和后支架，以及分别穿插并固定在所述前支架和后支架上两侧的左悬臂和右悬臂；所述扭力传递组件进一步包括分别铰接在所述左悬臂和右悬臂靠外一侧的左上悬臂和右上悬臂，与所述前支架和后支架共同铰接、且分别位于所述左上悬臂和右上悬臂下方的左下悬臂和右下悬臂，铰接在所述左上悬臂和左下悬臂之间的左轮毂，铰接在所述右上悬臂和右下悬臂之间的右轮毂，以及连接所述左轮毂和右轮毂的后桥；所述减震组件进一步包括设置在所述扭力传递组件一侧的减震器；所述侧向缓冲组件进一步包括设置在轮毂和后桥之间的缓冲器和等速连接器。通过设置扭力传递组件，采用多连杆的方式对力进行传递，通过设置减震组件和侧向缓冲组件，减震组件利用液压阻尼器和螺旋弹簧对车辆竖直方向的晃动进行支撑和缓冲；侧向缓冲组件利用空气弹簧和等速连接器对车辆的侧向进行缓冲，同时解决了左右车轮被固定在同一根扭力梁上，从而在运动时相互牵扯、影响减震效果的问题。

有益效果：本实用新型涉及一种无人测试小车底盘，通过在动力组件中设置独立悬挂机构，采用多连杆的方式对作用在驱动轮和车架之间的力进行传递，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证无人测试小车底盘的行驶稳定性。相比于传统的摆臂结构式，本实用新型使得小车底盘同时具备竖直和侧向两个方向的缓冲性能，方式驱动轮在运动是互相牵扯。通过在伺服驱动轮组的摆臂两侧设置涨紧机构，保证同步带在传动的过程中能够始终保持预定的张紧力而避免松动打滑。

附图说明

图1是本实用新型小车底盘的一个视角。

图2是本实用新型小车底盘的另一视角。

图3是本实用新型中伺服驱动轮组的结构示意图。

图4是本实用新型中伺服驱动轮组的主视图。

图5是本实用新型中伺服驱动轮组的部分拆解图。

图6是本实用新型中涨紧支架的结构示意图。

图7是本实用新型中从动轮的结构示意图。

图8是本实用新型中独立悬挂机构的整体结构示意图。

图9是独立悬挂机构中悬架组件的结构示意图。

图10是独立悬挂机构中左上悬臂或右上悬臂的结构示意图。

图11是独立悬挂机构中减震组件的结构示意图。

图12是独立悬挂机构中等速连接器的剖切结构示意图。

图中各附图标记为：侧板1、独立悬挂机构2、前支架21、主体部2101、突出部2102、左悬臂22、柱状杆2201、铰支座2202、右悬臂23、左上悬臂24、伸出端2401、聚合端2402、右上悬臂25、左轮毂26、右轮毂27、左下悬臂28、右下悬臂29、后支架210、中间部21001、侧部21002、后桥211、等速连接器212、主动叉21201、从动叉21202、传动球21203、减震组件213、上连接座21301、下连接座21302、液压阻尼器21303、螺旋弹簧21304、缓冲器214、驱动轮215、支撑弹簧3、驱动轮4、伺服驱动轮组5、伺服电机501、电机安装板502、摆臂503、涨紧件504、弹簧支架505、第四皮带轮506、第二同步带507、第三皮带轮508、第二皮带轮509、弹性挡圈510、第一同步带511、第一涨紧支架512、弧形槽512a、驱动轮轴513、第一皮带轮514、同步轮轴515、调制解调器6、急停开关7、导线槽8、控制器9、从动轮10、轮毂1001、辊子1002、隔板11。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，具体的细节部分如如图2至图12所示：本实用新型公开了一种无人测试小车底盘，包括基础组件、动力组件、通信控制组件三部分。

所述基础组件包括上盖板、下底板、侧板1、隔板11。所述上盖板、下底板、侧板1搭建成立方体的车架，所述隔板11搭建在所述车架内，形成前轮防尘区域和后轮防尘区域。所述前轮防尘区域位于所述车架内一侧的中部，所述后轮防尘区域位于所述车架内另一侧的两端。

所述动力组件包括从动轮10、伺服驱动轮组5、独立悬挂机构2。所述从动轮10安装在所述前轮防尘区域内，所述伺服驱动轮组5安装在所述车架内的预定位置处，所述独立悬挂机构2安装在所述伺服驱动轮组5之间。所述从动轮10包括轮毂1001、轮毂1001轴、辊子1002，所述轮毂1001的截面呈梅花形，所述轮毂1001轴设置在两个梅花形轮毂1001之间，所述辊子1002相互交错连接在所述轮毂1001的边缘处，所述辊子1002与所述轮毂1001通过圆锥滚子轴承配合。所述辊子1002的转轴与所述轮毂1001轴之间呈30~45°夹角，所述辊子1002的截面呈鼓状。所述伺服驱动轮组5包括电机安装板502、轴承座、第一轴承、摆臂503、弹簧支架505、涨紧机构、第二轴承、伺服电机501、第一皮带轮514、同步轮轴515、第二皮带轮509、第三皮带轮508、驱动轮轴513、第四皮带轮506、驱动轮215、第一同步带511、第二同步带507。所述轴承座安装固定在所述电机安装板502的一侧，所述第一轴承套设在所述轴承座的外径处，所述摆臂503套设在所述第一轴承的外径处，所述弹簧支架505固定在所述摆臂503的一端，所述弹簧支架505上安装有支撑弹簧3，所述支撑弹簧3与所述上盖板贴合。所述涨紧机构设置在所述摆臂503的两侧，所述第二轴承内嵌在所述轴承座内，所述伺服电机501固定安装在所述电机安装板502的一侧，所述伺服电机501的输出轴与所述第二轴承之间过渡配合。所述第一皮带轮514通过螺栓锁紧在所述伺服电机501的输出轴一端，所述同步轮轴515通过第三轴承转动设置在所述摆臂503的中部，所述第二皮带轮509通过键连接在所述同步轮轴515靠近所述第一皮带轮514的一端，所述第三皮带轮508通过键连接在所述同步轮轴515的另一端，所述驱动轮轴513通过第四轴承转动设置在所述摆臂503远离所述伺服电机501的一端，所述第四皮带轮506通过螺栓锁紧在所述驱动轮轴513靠近所述第三皮带轮508的一端，所述驱动轮215通过弹性挡圈510固定在所述驱动轮轴513的另一端，所述第一同步带511啮合套设在所述第一皮带轮514和第二皮带轮509上，所述第二同步带507啮合套设在所述第三皮带轮508和第四皮带轮506上。所述涨紧机构进一步包括涨紧支架、涨紧轴、涨紧件504，所述涨紧支架包括第一涨紧支架512、第二涨紧支架，所述第一涨紧支架512呈弧形，所述第二涨紧支架呈条状。所述第一涨紧支架512固定在所述摆臂503靠近所述第一皮带轮514的一侧，所述第一涨紧支架512的中部开有弧形槽512a、两端通过螺钉固定连接在所述摆臂503上。弧形槽512a的设置用于减轻重量，且可加紧固螺钉。所述涨紧件504为齿轮或者长圆柱形体，所述涨紧件504的长度大于等于所述第二同步带507的宽度；所述涨紧件504安装完毕后分别与所述第一同步带511的内侧相切接触并保持预定外撑力，与所述第二同步带507的外侧相切并保持预定下压力。设置涨紧机构的目的是为了保证皮带在传动的过程中不发生松动，影响减速传动的效果。所述第一皮带轮514、第二皮带轮509、第三皮带轮508、第四皮带轮506的直径之比为1：2：1：1；所述第一轴承的内径与轴承座的内径采用过渡配合，所述摆臂503的内径与轴承座的外径采用过盈配合。

所述独立悬挂机构2包括悬架组件、扭力传递组件、减震组件213、以及侧向缓冲组件四部分。所述悬架组件包括前支架21、后支架210、左悬臂22、右悬臂23。所述前支架21和后支架210相互平行设置，所述左悬臂22和右悬臂23分别穿插固定在所述前支架21和后支架210的上部两侧。所述前支架21的截面呈U形、且内部抽芯成壳体；所述前支架21进一步包括主体部2101、突出部2102，所述突出部2102焊接在所述主体部2101的两端，所述突出部2102的两端设有安装孔，所述主体部2101的两端设有铰接孔。所述后支架210的截面呈⊓形，包括中间部21001、侧部21002，所述侧部21002焊接在所述中间部21001的两端，所述中间部21001为实心，所述侧部21002的内部抽芯成壳体；所述侧部21002的下方设有与前支架21相同的铰接孔。所述左悬臂22和右悬臂23的一端插入所述前支架21的安装孔、并与之过盈配合，另一端焊接或通过螺栓锁紧在所述后支架210的侧部21002顶端。所述左悬臂22和右悬臂23的结构相同，包括柱状杆2201、铰支座2202，所述铰支座2202焊接在所述柱状杆2201的一侧两端，两个铰支座2202都位于所述前支架21和后支架210之间。所述扭力传递组件包括左上悬臂24、右上悬臂25、左下悬臂28、右下悬臂29、左轮毂26、右轮毂27、后桥211。所述左上悬臂24和右上悬臂25分别铰接在所述左悬臂22和右悬臂23的靠外一侧，所述左下悬臂28和右下悬臂29与所述前支架21和后支架210共同铰接、且位于所述左上悬臂24和右上悬臂25的下部；所述左轮毂26铰接在所述左上悬臂24和左下悬臂28之间，所述右轮毂27铰接在所述右上悬臂25和右下悬臂29之间；所述后桥211与所述左轮毂26和右轮毂27连接。所述左上悬臂24和右上悬臂25的结构相同，呈V形或U形，进一步包括伸出端2401和聚合端2402，所述左上悬臂24和右上悬臂25的伸出端2401与所述铰支座2202铰接、聚合端2402分别与所述左轮毂26和右轮毂27铰接；所述左下悬臂28和右下悬臂29的结构相同，呈∀形，所述左下悬臂28和右下悬臂29的一端分别与所述左轮毂26和右轮毂27铰接、另一端分别与所述前支架21和后支架210的铰接孔铰接。所述减震组件213包括减震器，所述减震器设置在所述扭力传递组件的一侧。所述减震器包括上连接座21301、下连接座21302、液压阻尼器21303、螺旋弹簧21304，所述上连接座21301铰接在所述小车的上盖板处，所述下连接座21302固定在所述左下悬臂28和右下悬臂29的一侧，所述液压阻尼器21303的一端架设并固定在所述上连接座21301上，所述液压阻尼器21303的活塞杆末端与所述下连接座21302连接，所述螺旋弹簧21304垫设在所述上连接座21301和下连接座21302之间。所述侧向缓冲组件包括缓冲器214和等速连接器212，所述缓冲器214和等速连接器212设置在所述轮毂1001和后桥211之间。所述后桥211由两段相同的传动轴通过等速连接器212连接而成；所述缓冲器214设置在所述传动轴与轮毂1001之间；所述缓冲器214包括空气弹簧。所述等速连接器212包括主动叉21201、从动叉21202、传动球21203、锁止销。所述主动叉21201与从动叉21202分别与内、外半轴制成一体。在主、从动叉21202上，各有4个曲面凹槽，装合后形成两个相交的环形槽作为钢球滚道。4个传动钢球放在槽中，中心钢球放在两叉中心的凹槽内，以定中心。为顺利地将钢球装入槽内，在中心钢球上铣出一个凹面，凹面中央有一深孔。装合时，先将定位销装入从动叉21202内，放人中心钢球，然后在两球叉槽中陆续装入三个传动钢球，再将中心钢球的凹面对向未放钢球的凹槽，以便装入第四个传动钢球，而后再将中心钢球的孔对准从动叉21202孔，提起从动叉21202轴使定位销插入球孔中，最后将锁止销插入从动叉21202上与定位销垂直的孔中，以限制定位销轴向移动，保证中心钢球的正确位置。

所述通信控制组件包括调制解调器6、急停开关7、控制器9、导线槽8。调制解调器6为小车提供远程收发信息的条件，可采用esim技术或内置sim卡，从而与运营商基站建立通讯，将2G/3G/4G/5G这类蜂窝移动数据进行调制与解调，从而起到远程收发信息的功能。

本实用新型的工作过程如下：伺服电机501启动，带动第一皮带轮514转动，第一皮带轮514转动后由第一同步带511将动力同步至第二皮带轮509，由于第三皮带轮508与第二皮带轮509安装在同一根同步轮轴515上，故此时第三皮带轮508与第二皮带轮509同轴同速转动，第三皮带轮508的动力通过第二同步带507同步至驱动轮轴513，由驱动轮轴513带动驱动轮215转动，从而为小车底盘提供驱动力。为了确保同步带在传动的过程中不发生松动，本实用新型引入了涨紧机构，由第一涨紧支架512调节第一同步带511的涨紧力，由第二涨紧支架调节第二同步带507的涨紧力，从而根据实际情况调节同步带，使得其能够保持良好的运行性能。第一涨紧支架512上的涨紧件504能够在弧形槽512a内移动，根据情况选择合适的位置后选用螺栓锁紧。当涨紧件504安装完毕后分别与所述第一同步带511的内侧相切接触并保持预定外撑力，与所述第二同步带507的外侧相切并保持预定下压力。保证无人测试小车底盘的行驶稳定性，本实用新型设置了独立悬挂机构2，驱动轮215压过不平的路面时，竖直方向的高度变化产生的扭力会首先被扭力传递组件吸收，接着被减震组件213吸收震动。当扭力传递组件吸收扭力时，由于左上悬臂24、左下悬臂28、左轮毂26、以及一侧的悬架组件构成一个平行四边形，右上悬臂25、右下悬臂29、右轮毂27、以及另一侧的悬架组件构成一个平行四边形，众所周知平行四边形具有更好的变形性能，故成功的通过多组连杆将竖直方向的高度变化产生的扭力在左上悬臂24、左下悬臂28、右上悬臂25、右下悬臂29、悬架组件之间进行变形并吸收消能，从而允许驱动轮215与地面保持垂直、减小车身的倾斜、维持轮胎的贴地性。减震组件213利用液压阻尼器21303和螺旋弹簧21304对震动进行吸收。上述过程是对于小车的竖直方向的缓冲。而对其侧向，本实用新型在轮毂1001和后桥211之间设置缓冲器214和等速连接器212，缓冲器214采用空气弹簧作为吸收源，利用气体可压缩性实现其弹性作用，气弹簧比普通弹簧有着很显著的优点，如速度相对缓慢、动态力变化不大、容易控制。与此同时，等速连接器212将轴间有夹角或相互位置有变化的两转轴连接起来，并使两轴以相同的角速度传递动力，从而在车辆转向时保持平稳和贴地性能。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (9)

1.一种无人测试小车底盘，其特征是包括：

基础组件，包括由上盖板、下底板、侧板搭建而成的立方体车架，以及由若干隔板分别搭建在位于所述车架内一侧中部的前轮防尘区域和位于车架内另一侧两端的后轮防尘区域；

动力组件，包括安装在所述前轮防尘区域内的从动轮，安装在所述车架内预定位置处的伺服驱动轮组，以及安装在所述伺服驱动轮组之间的独立悬挂机构；

通信控制组件，包括分别安装在所述车架内部预定位置处的调制解调器、急停开关、控制器、以及导线槽。

2.根据权利要求1所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述从动轮包括梅花形轮毂，两梅花形轮毂之间通过轮毂轴连接，所述轮毂的边缘处交错连接有若干辊子，所述辊子的转轴与所述轮毂轴之间呈30~45°夹角，所述辊子的截面呈鼓状。

3.根据权利要求1所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述伺服驱动轮组包括电机安装板，固定在所述电机安装板一侧的轴承座，套设在所述轴承座外径处的第一轴承，套设在所述第一轴承外径处的摆臂，固定在所述摆臂一端的弹簧支架，设置在所述摆臂两侧的涨紧机构，内嵌在所述轴承座内的第二轴承，固定安装在所述电机安装板的另一侧、且输出轴与所述第二轴承过渡配合的伺服电机，通过螺栓锁紧在所述伺服电机的输出轴一端的第一皮带轮，通过第三轴承转动设置在所述摆臂中部的同步轮轴，通过键连接在所述同步轮轴靠近所述第一皮带轮的一端的第二皮带轮，通过键连接在所述同步轮轴另一端的第三皮带轮，通过第四轴承转动设置在所述摆臂远离所述伺服电机的一端的驱动轮轴，通过螺栓锁紧在所述驱动轮轴靠近所述第三皮带轮一端的第四皮带轮，通过弹性挡圈固定在所述驱动轮轴另一端的驱动轮，啮合套设在所述第一皮带轮和第二皮带轮上的第一同步带，以及啮合套设在所述第三皮带轮和第四皮带轮上的第二同步带。

4.根据权利要求3所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述涨紧机构包括涨紧支架、涨紧轴、以及与涨紧轴配合的涨紧件；所述涨紧支架包括弧形的第一涨紧支架、以及呈条状的第二涨紧支架；所述第一涨紧支架固定在所述摆臂靠近所述第一皮带轮的一侧，所述第一涨紧支架的中部开有弧形槽、两端通过螺钉固定连接在所述摆臂上；所述第二涨紧支架的一端与中部通过螺栓固定连接在所述摆臂靠近所述第三皮带轮的一侧；所述涨紧轴的一端与所述涨紧支架过盈配合、另一端与所述涨紧件过盈配合。

5.根据权利要求4所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述涨紧件为齿轮或者长圆柱形体，所述涨紧件的长度大于等于所述第二同步带的宽度；所述涨紧件安装完毕后分别与所述第一同步带的内侧相切接触并保持预定外撑力，与所述第二同步带的外侧相切并保持预定下压力。

6.根据权利要求3所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述第一皮带轮、第二皮带轮、第三皮带轮、第四皮带轮的直径之比为1：2：1：1；所述第一轴承的内径与轴承座的内径采用过渡配合，所述摆臂的内径与轴承座的外径采用过盈配合。

7.根据权利要求3所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述驱动轮位于所述后轮防尘区域内。

8.根据权利要求1所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述独立悬挂机构包括悬架组件，设置在所述悬架组件上的扭力传递组件，设置在所述扭力传递组件一侧的减震组件，以及设置在所述扭力传递组件内的侧向缓冲组件。

9.根据权利要求8所述的一种无人测试小车底盘，其特征在于：所述悬架组件进一步包括相互平行设置的前支架和后支架，以及分别穿插并固定在所述前支架和后支架上两侧的左悬臂和右悬臂；所述扭力传递组件进一步包括分别铰接在所述左悬臂和右悬臂靠外一侧的左上悬臂和右上悬臂，与所述前支架和后支架共同铰接、且分别位于所述左上悬臂和右上悬臂下方的左下悬臂和右下悬臂，铰接在所述左上悬臂和左下悬臂之间的左轮毂，铰接在所述右上悬臂和右下悬臂之间的右轮毂，以及连接所述左轮毂和右轮毂的后桥；所述减震组件进一步包括设置在所述扭力传递组件一侧的减震器；所述侧向缓冲组件进一步包括设置在轮毂和后桥之间的缓冲器和等速连接器。

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