CN210416221U - 一种高越野性四驱移动机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人底盘技术领域，尤其为一种高越野性四驱移动机器人底盘，包括基座、两个减震连接组件、四个车轮组件和四个动力机构；两个所述减震连接组件均固定在基座上，其用于将四个车轮组件与相对应的动力机构传动连接且降低基座受到的震动。本实用新型四个车轮组件分别通过四个动力机构进行驱动，从而四个车轮组件的行进相互之间不受影响，可以保证本实用新型行进的平稳性，减震连接组件将每个动力机构与车轮组件起到传动连接的同时，还可以对每个车轮组件起到单独的避震缓冲作用，因此本实用新型在户外使用时，具有较高的越野能力，因此通过使用本实用新型的机器人在户外行进过程中，可以保证机器人的正常行进。

Description

一种高越野性四驱移动机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体为一种高越野性四驱移动机器人底盘。

背景技术

机器人底盘，是机器人结构的重要组成部分；而依靠驱动轮运动的轮式机器人的整个运动单元，即控制机器人前进、后退、转向等功能的单元结构一般都设置在机器人底盘上。

目前机器人底盘的行进方式主要为车轮行进和履带行进，但现有的轮式机器人在户外使用时还存在以下的不足：轮式机器人的越野性低，当行进路面为水坑、地面不平或障碍物等复杂地形环境时，轮式机器人的行进会受阻，造成行进困难，越野能力弱，给机器人的工作带来影响。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种高越野性四驱移动机器人底盘，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高越野性四驱移动机器人底盘，包括基座、两个减震连接组件、四个车轮组件和四个动力机构；两个所述减震连接组件均固定在基座上，其用于将四个车轮组件与相对应的动力机构传动连接且降低基座受到的震动；四个所述车轮组件两个为一组与两个减震连接组件固定连接，其用于与地面接触且在地面上滚动；四个所述动力机构均固定在基座上，其用于通过两个减震连接组件带动四个车轮组件滚动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述减震连接组件包括支座和两个连接框，所述支座的正面和背面均通过轴承座转动连接有主转轴，两个所述连接框的内部均固定连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆上转动连接有连接架，所述连接架的一端固定安装有定位板，所述主转轴的一端连接有万向节，所述第二连接杆上转动连接有减震阻尼器，所述减震阻尼器的一端与定位板固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，每个所述连接框均对应两个第一连接杆，每个所述第一连接杆上均转动连接有连接架。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车轮组件包括车轮轴和行进轮，所述车轮轴通过轴承座固定在定位板上，所述车轮轴的一端与万向节转动连接，所述车轮轴的另一端与行进轮固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述动力机构包括行进电机和传动组件，所述行进电机通过传动组件和主转轴传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述传动组件包括带轮和传动带，所述带轮的数量为两个且两个带轮分别固定在行进电机输出轴和主转轴上，两个所述带轮之间通过传动带传动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种高越野性四驱移动机器人底盘，具备以下有益效果：该高越野性四驱移动机器人底盘，四个车轮组件分别通过四个动力机构进行驱动，从而四个车轮组件的行进相互之间不受影响，可以保证本实用新型行进的平稳性，减震连接组件将每个动力机构与车轮组件起到传动连接的同时，还可以对每个车轮组件起到单独的避震缓冲作用，因此本实用新型在户外使用时，具有较高的越野能力，因此通过使用本实用新型的机器人在户外行进过程中，可以保证机器人的正常行进。

附图说明

图1为本实用新型结构立体正视图；

图2为本实用新型结构立体仰视图；

图3为本实用新型结构侧视图。

图中：1、基座；2、减震连接组件；201、支座；202、连接框；203、主转轴；204、第一连接杆；205、第二连接杆；206、连接架；207、定位板；208、万向节；209、减震阻尼器；3、车轮组件；301、车轮轴；302、行进轮；4、动力机构；401、行进电机；402、传动组件；40201、带轮；40202、传动带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本实用新型提供以下技术方案：一种高越野性四驱移动机器人底盘，包括基座1、两个减震连接组件2、四个车轮组件3和四个动力机构4；两个减震连接组件2均固定在基座1上，其用于将四个车轮组件3与相对应的动力机构4传动连接且降低基座1受到的震动；四个车轮组件3两个为一组与两个减震连接组件2固定连接，其用于与地面接触且在地面上滚动；四个动力机构4均固定在基座1上，其用于通过两个减震连接组件2带动四个车轮组件3滚动。

本实施方案中，四个车轮组件3分别通过四个动力机构4进行驱动，从而四个车轮组件3的行进相互之间不受影响，可以保证本实用新型行进的平稳性，减震连接组件2将每个动力机构4与车轮组件3起到传动连接的同时，还可以对每个车轮组件3起到单独的避震缓冲作用，因此本实用新型在户外使用时，具有较高的越野能力，因此通过使用本实用新型的机器人在户外行进过程中，可以保证机器人的正常行进。

具体的，减震连接组件2包括支座201和两个连接框202，支座201的正面和背面均通过轴承座转动连接有主转轴203，两个连接框202的内部均固定连接有第一连接杆204和第二连接杆205，第一连接杆204上转动连接有连接架206，连接架206的一端固定安装有定位板207，主转轴203的一端连接有万向节208，第二连接杆205上转动连接有减震阻尼器209，减震阻尼器209的一端与定位板207固定连接。

本实施例中，支座201通过两个轴承座固定两个主转轴203，两个主转轴203可以转动，同时两个主转轴203的转动相互不受影响，每个主转轴203都对应一个连接框202，连接框202上安装有第一连接杆204和第二连接杆205，分别用来与连接架206和减震阻尼器209进行连接，其中连接架206的内部设置有轴承，因此连接架206可以相对于第一连接杆204转动，同时减震阻尼器209同样可以在第二连接杆205上转动，因此定位板207的位置是可以通过连接架206和减震阻尼器209进行调节，从而具有缓冲性。

具体的，每个连接框202均对应两个第一连接杆204，每个第一连接杆204上均转动连接有连接架206。

本实施例中，每个定位板207需要两个连接架206进行连接，这样保证了定位板207结构的稳定性。

具体的，车轮组件3包括车轮轴301和行进轮302，车轮轴301通过轴承座固定在定位板207上，车轮轴301的一端与万向节208转动连接，车轮轴301的另一端与行进轮302固定连接。

本实施例中，车轮轴301和主转轴203之间通过万向节208进行连接，这样行进轮302经过障碍物时，会带动定位板207的位置发生改变，因此万向节208的存在可以保证动力机构4可以顺利带动行进轮302转动。

具体的，动力机构4包括行进电机401和传动组件402，行进电机401通过传动组件402和主转轴203传动连接。

本实施例中，行进电机401作为动力，通过传动组件402与主转轴203传动连接，因此为行进轮302的移动提供动力。

具体的，传动组件402包括带轮40201和传动带40202，带轮40201的数量为两个且两个带轮40201分别固定在行进电机401输出轴和主转轴203上，两个带轮40201之间通过传动带40202传动连接。

本实施例中，通过带轮40201和传动带40202配合，可以实现行进电机401和主转轴203之间的传动连接，同样还可以使用齿轮和链条作为传动组件402。

本实用新型的工作原理及使用流程：四个行进电机401工作并带动各自输出轴上的带轮40201转动，然后通过四个传动带40202可以带动四个主转轴203上的带轮40201转动，从而四个主转轴203发生转动，其中四个主转轴203的转动时，相互之间不受影响，然后四个主转轴203带动万向节208转动过程中，四个车轮轴301也随着转动，从而四个行进轮302转动在地面上行进，四个行进轮302移动过程中，当遇到地形复杂的路面时，相应的行进轮302的位置会发生改变，此时会带动定位板207的位置发生改变，从而相应行进轮302对应的减震阻尼器209和两个连接架206会发生转动，同时会降低受到震动并缓冲，从而方便在地形复杂的路面上行进。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种高越野性四驱移动机器人底盘，其特征在于：包括基座(1)、两个减震连接组件(2)、四个车轮组件(3)和四个动力机构(4)；

两个所述减震连接组件(2)均固定在基座(1)上，其用于将四个车轮组件(3)与相对应的动力机构(4)传动连接且降低基座(1)受到的震动；

四个所述车轮组件(3)两个为一组与两个减震连接组件(2)固定连接，其用于与地面接触且在地面上滚动；

四个所述动力机构(4)均固定在基座(1)上，其用于通过两个减震连接组件(2)带动四个车轮组件(3)滚动。

2.根据权利要求1所述的一种高越野性四驱移动机器人底盘，其特征在于：所述减震连接组件(2)包括支座(201)和两个连接框(202)，所述支座(201)的正面和背面均通过轴承座转动连接有主转轴(203)，两个所述连接框(202)的内部均固定连接有第一连接杆(204)和第二连接杆(205)，所述第一连接杆(204)上转动连接有连接架(206)，所述连接架(206)的一端固定安装有定位板(207)，所述主转轴(203)的一端连接有万向节(208)，所述第二连接杆(205)上转动连接有减震阻尼器(209)，所述减震阻尼器(209)的一端与定位板(207)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种高越野性四驱移动机器人底盘，其特征在于：每个所述连接框(202)均对应两个第一连接杆(204)，每个所述第一连接杆(204)上均转动连接有连接架(206)。

4.根据权利要求2所述的一种高越野性四驱移动机器人底盘，其特征在于：所述车轮组件(3)包括车轮轴(301)和行进轮(302)，所述车轮轴(301)通过轴承座固定在定位板(207)上，所述车轮轴(301)的一端与万向节(208)转动连接，所述车轮轴(301)的另一端与行进轮(302)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种高越野性四驱移动机器人底盘，其特征在于：所述动力机构(4)包括行进电机(401)和传动组件(402)，所述行进电机(401)通过传动组件(402)和主转轴(203)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种高越野性四驱移动机器人底盘，其特征在于：所述传动组件(402)包括带轮(40201)和传动带(40202)，所述带轮(40201)的数量为两个且两个带轮(40201)分别固定在行进电机(401)输出轴和主转轴(203)上，两个所述带轮(40201)之间通过传动带(40202)传动连接。

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