CN213383768U - 一种全向移动机器人的悬挂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轮式移动机器人悬挂装置技术领域，且公开了一种全向移动机器人的悬挂装置，所述悬挂装置本体包括减震挡板，所述减震挡板包括螺母、螺钉、阻尼器、铆钉和铆钉孔，所述悬挂装置本体外侧设有麦克纳姆轮，所述悬挂装置本体内侧包括传动轴、弹簧减震器，减震箱、行星减速箱、电机和固定板，所述固定板背面包括支撑柱。该全向移动机器人的悬挂装置，通过阻尼器，通过悬挂装置本体内侧顶部焊接弹簧减震器，达到了地面的高低不平也不会引起车轮震动的有益效果，该全向移动机器人的悬挂装置，通过悬挂装置本体内侧顶部焊接弹簧减震器，达到了麦克纳姆轮移动时的震动通过减震箱和弹簧减震器削减后车辆自身稳定有益效果。

Description

一种全向移动机器人的悬挂装置

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人悬挂装置技术领域，具体为一种全向移动机器人的悬挂装置。

背景技术

随着现代科技的不断发展，机器人技术已经逐渐进入人们的视线，为人们生活以及工作提供便利，麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成四十五度方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生侧向运动，通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

由于全方位移动车轮的独特结构，当电机通过减速机减速，驱动机器人行走时，地面的高低不平会引起车轮振动，并直接传递给机器人底盘，导致机器人颠簸的特别厉害严重影响使用效果，同时麦克纳姆轮自身具有不均匀承载性，启动后车辆会一直震动车辆不够稳定。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种全向移动机器人的悬挂装置，具备地面的高低不平也不会引起车轮振动，启动后车辆自身稳定等优点，解决了上述技术问题。

（二）技术方案

为实现上述地面的高低不平也不会引起车轮振动，启动后车辆自身稳定目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全向移动机器人的悬挂装置，包括悬挂装置本体，所述悬挂装置本体包括减震挡板，所述减震挡板包括螺母、螺钉、阻尼器、铆钉和铆钉孔，所述悬挂装置本体外侧设有麦克纳姆轮，所述悬挂装置本体内侧包括传动轴、弹簧减震器，减震箱、行星减速箱、电机和固定板，所述固定板背面包括支撑柱。

优选的，所述减震挡板活动安装于悬挂装置本体顶部。

通过上述技术方案，通过在悬挂装置本体顶部螺纹连接减震挡板，实现了从外部震源进行减震，效率更高。

优选的，所述螺母数量为三，三颗所述螺母活动安装于减震挡板上方，所述螺钉数量为三，三颗所述螺钉焊接于悬挂装置本体顶部，三颗所述螺钉通过减震挡板与三颗螺母螺纹连接，所述阻尼器固定连接减震挡板外侧下方，所述铆钉焊接于阻尼器底部背面，所述铆钉孔开设于麦克纳姆轮外侧轮毂。

通过上述技术方案，通过减震挡板上方活动安装螺母，通过悬挂装置本体顶部焊接螺钉，通过螺钉经过减震挡板与螺母螺纹连接，通过减震挡板外侧下方卡接阻尼器，通过麦克纳姆轮外侧轮毂开设铆钉孔，实现了固定链接减震挡板下方阻尼器卡接麦克纳姆轮，并通过阻尼器对麦克纳姆轮进行减震。

优选的，所述麦克纳姆轮活动安装于悬挂装置本体外侧。

通过上述技术方案，通过悬挂装置本体外侧活动安装麦克纳姆轮，实现了可以对麦克纳姆轮内外同时减震，地面的高低不平也不会引起车轮振动。

优选的，所述传动轴插接于麦克纳姆轮内轮毂，并通过活动安装在减震箱后方的行星减速箱与电机插接，所述弹簧减震器固定连接于减震箱上方，所述弹簧减震器顶部焊接于悬挂装置本体内侧顶部，所述减震箱内部填充减震橡胶块，所述减震箱插接传动轴并位于麦克纳姆轮背面，所述行星减速箱与传动轴活动连接，所述电机转动轴插接与行星减速箱，所述电机焊接于固定板内侧底部。

通过上述技术方案，通过麦克纳姆轮内轮毂插接传动轴，通过传动轴穿过活动安装在减震箱后方的行星减速箱与电机插接，通过减震箱上方固定连接减震器，通过悬挂装置本体内侧顶部焊接弹簧减震器，通过减震橡胶块填充减震箱，通过减震箱插接传动轴并位于麦克纳姆轮背面，通过传动轴卡接行星减速箱，通过行星减速箱转动轴插接电机，通过固定板内侧底部焊接电机，实现了电机转动带动传动轴，经过行星减速箱减速后带动麦克纳姆轮移动，实现了麦克纳姆轮移动时的震动通过减震箱和弹簧减震器进行减震。

优选的，所述固定板焊接于悬挂装置本体下方，所述支撑柱固定连接固定板背面。

通过上述技术方案，通过悬挂装置本体下方焊接固定板，通过固定板背面卡接支撑柱，实现了将悬挂装置本体固定住防止悬挂装置本体重压变形。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种全向移动机器人的悬挂装置，具备以下有益效果：

1、该全向移动机器人的悬挂装置，通过悬挂装置本体外侧活动安装麦克纳姆轮，通过阻尼器，通过悬挂装置本体内侧顶部焊接弹簧减震器，实现了可以对麦克纳姆轮内外同时减震，达到了地面的高低不平也不会引起车轮震动的有益效果。

2、该全向移动机器人的悬挂装置，通过麦克纳姆轮内轮毂插接传动轴，通过传动轴穿过活动安装在减震箱后方的行星减速箱与电机插接，通过减震箱上方固定连接弹簧减震器，达到了麦克纳姆轮移动时的震动通过减震箱和弹簧减震器削减后车辆自身稳定有益效果。

附图说明

图1为本实用新型结构正切示意图；

图2为本实用新型结构示顶部意图；

图3为本实用新型结构示减震箱意图。

其中：1、悬挂装置本体；2、减震挡板；3、螺母；4、螺钉；5、阻尼器；6、铆钉；7、铆钉孔；8、麦克纳姆轮；9、传动轴；10、弹簧减震器；11、减震箱；12、减震橡胶块；13、行星减速箱；14、电机；15、固定板；16、支撑柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种全向移动机器人的悬挂装置，包括悬挂装置本体1，悬挂装置本体1包括减震挡板2，减震挡板2包括螺母3、螺钉4、阻尼器5、铆钉6和铆钉孔7、悬挂装置本体1外侧设有麦克纳姆轮8，悬挂装置本体1内侧包括传动轴9、弹簧减震器10，减震箱11、减震橡胶块12、行星减速箱13、电机14和固定板15，固定板15背面包括支撑柱16。

具体的，减震挡板2活动安装于悬挂装置本体1顶部，优点是通过在悬挂装置本体1顶部螺纹连接减震挡板2，实现了从外部震源进行减震，效率更高。

具体的，螺母3数量为三，三颗螺母3活动安装于减震挡板2上方，螺钉4数量为三，三颗螺钉4焊接于悬挂装置本体1顶部，三颗螺钉4通过减震挡板2与三颗螺母3螺纹连接，阻尼器5固定连接减震挡板2外侧下方，铆钉6焊接于阻尼器5底部背面，铆钉孔7开设于麦克纳姆轮8外侧轮毂。优点是通过减震挡板2上方活动安装螺母3，通过悬挂装置本体1顶部焊接螺钉4，通过螺钉4经过减震挡板2与螺母3螺纹连接，通过减震挡板2外侧下方卡接阻尼器5，通过麦克纳姆轮8外侧轮毂开设铆钉孔7，实现了固定链接减震挡板2下方阻尼器5卡接麦克纳姆轮8，并通过阻尼器5对麦克纳姆轮8进行减震。

具体的，麦克纳姆轮8活动安装于悬挂装置本体1外侧，优点是通过悬挂装置本体1外侧活动安装麦克纳姆轮8，实现了可以对麦克纳姆轮8内外同时减震，地面的高低不平也不会引起车轮振动。

具体的，传动轴9插接于麦克纳姆轮8内轮毂，并通过活动安装在减震箱11后方的行星减速箱13与电机14插接，弹簧减震器10固定连接于减震箱11上方，弹簧减震器10顶部焊接于悬挂装置本体1内侧顶部，减震箱11内部填充减震橡胶块12，减震箱11插接传动轴9并位于麦克纳姆轮8背面，行星减速箱13与传动轴9活动连接，电机14转动轴插接与行星减速箱13，电机13焊接于固定板15内侧底部，优点是通过麦克纳姆轮8内轮毂插接传动轴9，通过传动轴9穿过活动安装在减震箱11后方的行星减速箱13与电机14插接，通过减震箱11上方固定连接弹簧减震器10，通过悬挂装置本体1内侧顶部焊接弹簧减震器10，通过减震橡胶块填充减震箱11，通过减震箱11插接传动轴9并位于麦克纳姆轮8背面，通过传动轴9卡接行星减速箱13，通过行星减速箱13转动轴插接电机14，通过固定板15内侧底部焊接电机14，实现了电机14转动带动传动轴9，经过行星减速箱13减速后带动麦克纳姆轮8移动，实现了麦克纳姆轮8移动时的震动通过减震箱11和弹簧减震器10进行减震。

具体的，固定板15焊接于悬挂装置本体1下方，支撑柱16固定连接固定板15背面，优点是通过悬挂装置本体1下方焊接固定板15，通过固定板15背面卡接支撑柱16，实现了将悬挂装置本体1固定住防止悬挂装置本体1重压变形。

在使用时，开启电机14，电机14转动带动传动轴9，经过行星减速箱13减速后带动麦克纳姆轮8移动，此时麦克纳姆轮8移动时的震动通过减震箱11和弹簧减震器10进行减震，此时通过阻尼器5，通过悬挂装置本体1内侧顶部焊接弹簧减震器10，实现了可以对麦克纳姆轮8内外同时减震。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种全向移动机器人的悬挂装置，包括悬挂装置本体（1），其特征在于：所述悬挂装置本体（1）包括减震挡板（2），所述减震挡板（2）包括螺母（3）、螺钉（4）、阻尼器（5）、铆钉（6）和铆钉孔（7），所述悬挂装置本体（1）外侧设有麦克纳姆轮（8），所述悬挂装置本体（1）内侧包括传动轴（9）、弹簧减震器（10）、减震箱（11）、减震橡胶块（12）、行星减速箱（13）、电机（14）和固定板（15），所述固定板（15）背面包括支撑柱（16）。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人的悬挂装置，其特征在于：所述减震挡板（2）活动安装于悬挂装置本体（1）顶部。

3.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人的悬挂装置，其特征在于：所述螺母（3）数量为三，三颗所述螺母（3）活动安装于减震挡板（2）上方，所述螺钉（4）数量为三，三颗所述螺钉（4）焊接于悬挂装置本体（1）顶部，三颗所述螺钉（4）通过减震挡板（2）与三颗螺母（3）螺纹连接，所述阻尼器（5）固定连接减震挡板（2）外侧下方，所述铆钉（6）焊接于阻尼器（5）底部背面，所述铆钉孔（7）开设于麦克纳姆轮（8）外侧轮毂。

4.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人的悬挂装置，其特征在于：所述麦克纳姆轮（8）活动安装于悬挂装置本体（1）外侧。

5.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人的悬挂装置，其特征在于：所述传动轴（9）插接于麦克纳姆轮（8）内轮毂，并通过活动安装在减震箱（11）后方的行星减速箱（13）与电机（14）插接，所述弹簧减震器（10）固定连接于减震箱（11）上方，所述弹簧减震器（10）顶部焊接于悬挂装置本体（1）内侧顶部，所述减震箱（11）内部填充减震橡胶块（12），所述减震箱（11）插接传动轴（9）并位于麦克纳姆轮（8）背面，所述行星减速箱（13）与传动轴（9）活动连接，所述电机（14）转动轴插接于行星减速箱（13），所述电机（14）焊接于固定板（15）内侧底部。

6.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人的悬挂装置，其特征在于：所述固定板（15）焊接于悬挂装置本体（1）下方，所述支撑柱（16）固定连接固定板（15）背面。

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