CN111284577B - 一种履带式机器人底盘结构 - Google Patents

一种履带式机器人底盘结构 Download PDF

Info

Publication number
CN111284577B
CN111284577B CN202010142956.0A CN202010142956A CN111284577B CN 111284577 B CN111284577 B CN 111284577B CN 202010142956 A CN202010142956 A CN 202010142956A CN 111284577 B CN111284577 B CN 111284577B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle body
robot
chassis
sides
crawler
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010142956.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111284577A (zh
Inventor
徐汉元
张梅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202010142956.0A priority Critical patent/CN111284577B/zh
Publication of CN111284577A publication Critical patent/CN111284577A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111284577B publication Critical patent/CN111284577B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/30—Track-tensioning means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种履带式机器人底盘结构，包括车身，所述车身的两侧均活动安装有履带，且车身的底端外表面活动安装有连接板，且连接板顶端两侧位置均安装有载重箱，所述载重箱的内部安装有副电机，副电机前端输出轴的外表面安装有驱动齿轮。本发明所述的一种履带式机器人底盘结构，一是通过在车身的底端设置载重箱，能够降低机器人的重心，提高机器人使用时的稳定性，其次，通过副电机带动载重箱移动，能够根据机器人使用状态调整机器人的重心平衡，二是通过在车身的底端设置防护带，能够在底盘行进过程中对底盘进行防护，避免底盘磨损，其次，通过在防护带的内部设置金属网，能够防止尖锐物体刺破防护带，而对防护带上方的底盘造成损伤。

Description

一种履带式机器人底盘结构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种履带式机器人底盘结构。
背景技术
机器人底盘是一种用于驱动机器人移动的支撑装置，常用的机器人底盘为履带结构，但随着科技的发展，人们对机器人底盘的要求越来越高，导致传统的机器人底盘已经无法满足人们的使用需求；
现有的履带式机器人底盘结构在使用时，通过电机带动履带进行旋转，从机器人底盘移动，当机器人行走在凹凸不平的路面上时，由于底盘前后不在水平同一高度，使得机器人发生倾斜，同时带动机器人的重心发生偏移，例如底盘前端高于底盘后端的水平高度时，重心后移，导致底盘对地面的抓地力减小，当高低落差较大时，机器人可以发生倾倒，从而对机器人造成一定的损伤，其次，当地面某一位置高于底盘与地面的高度时，在机器人移动时，机器人底盘便会与地面发生摩擦，甚至是将底盘刺穿，对底盘内的线路与设备造成损伤，影响机器人的使用安全，为此，我们提出一种履带式机器人底盘结构。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种履带式机器人底盘结构，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种履带式机器人底盘结构，包括用于安放机器人的车身，所述车身的两侧均活动安装有履带，且车身顶端外表面靠近前端位置安装在有两个分别用于驱动车身两侧履带转动的主电机，其中，
所述车身的底端外表面活动安装有连接板，且连接板顶端两侧位置均安装有载重箱，所述载重箱的内部安装有副电机，副电机前端输出轴的外表面安装有驱动齿轮。
优选的，所述履带内表面远离主电机的一端安装有从动轮，且从动轮的内部中心处通过轴承连接有传动轴，且传动轴远离车身的一端安装有编码器，所述传动轴靠近车身的一端与车身固定连接。
优选的，所述车身底端两侧位置均开设有滑槽，所述载重箱活动安装在滑槽的内表面，且滑槽的内顶面沿着滑槽延伸方向安装有齿带，所述驱动齿轮的外表面与齿带的底面啮合。
优选的，所述车身底面靠近前后两端位置均通过轴承活动安装有传送辊，传送辊的外表面套有防护带，且防护带的内部安装有金属网。
优选的，所述载重箱的内部安装有铅块，且载重箱两侧外表面分别靠近顶端位置均安装有挡板。
优选的，所述载重箱的内部安装有电池和无线接收器，副电机和无线接收器的输入端均通过导线与电池的输出端电性连接。
优选的，所述车身的两侧与履带的内表面之间活动安装有支撑轮，且支撑轮与车身之间通过弹簧减震器连接。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
一是通过在车身的底端设置载重箱，能够降低机器人的重心，提高机器人使用时的稳定性，其次，通过在载重箱的内部安装副电机，并由副电机带动驱动齿轮旋转，能够根据机器人使用状态调整机器人的重心平衡，进一步提高机器人的稳定性；
二是通过在车身的底端设置防护带，能够在底盘行进过程中对底盘进行防护，避免底盘磨损，其次，通过在防护带的内部设置金属网，能够防止尖锐物体刺破防护带，而对防护带上方的底盘造成损伤，进一步提高机器人底盘使用的安全性；
三是通过支撑轮与减震器连接，不但能够调节履带的松紧，同时还能对履带进行减震；
四是通过在从动轮内部安装传动轴，并在传动轴的一端安装编码器，能够精确的计算传动轮的转动圈数，从而检测履带的移动距离。
附图说明
图1为本发明一种履带式机器人底盘结构的整体结构示意图；
图2为本发明一种履带式机器人底盘结构中从动轮的截面图；
图3为本发明一种履带式机器人底盘结构的仰视图；
图4为本发明一种履带式机器人底盘结构中连接板和载重箱的结构图；
图5为本发明一种履带式机器人底盘结构中车声的截面图；
图6为本发明一种履带式机器人底盘结构中防护带的安装结构图。
图中：1、车身；2、履带；3、主电机；4、从动轮；5、传动轴；6、编码器；7、滑槽；8、连接板；9、载重箱；10、驱动齿轮；11、防护带；12、支撑轮。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图1-6所示，一种履带式机器人底盘结构，包括用于安放机器人的车身1，车身1的两侧均活动安装有履带2，且车身1顶端外表面靠近前端位置安装在有两个分别用于驱动车身1两侧履带2转动的主电机3，其中，
车身1的底端外表面活动安装有连接板8，且连接板8顶端两侧位置均安装有载重箱9，载重箱9的内部安装有副电机，副电机前端输出轴的外表面安装有驱动齿轮10。
参照图2所示，履带2内表面远离主电机3的一端安装有从动轮4，且从动轮4的内部中心处通过轴承连接有传动轴5，且传动轴5远离车身1的一端安装有编码器6，传动轴5靠近车身1的一端与车身1固定连接。
参照图3所示，车身1底端两侧位置均开设有滑槽7，载重箱9活动安装在滑槽7的内表面，且滑槽7的内顶面沿着滑槽7延伸方向安装有齿带，驱动齿轮10的外表面与齿带的底面啮合。
参照图5所示，车身1底面靠近前后两端位置均通过轴承活动安装有传送辊，传送辊的外表面套有防护带11，且防护带11的内部安装有金属网。
参照图4，载重箱9的内部安装有铅块，且载重箱9两侧外表面分别靠近顶端位置均安装有挡板。
参照图4，载重箱9的内部安装有电池和无线接收器，副电机和无线接收器的输入端均通过导线与电池的输出端电性连接。
参照图1所示，车身1的两侧与履带2的内表面之间活动安装有支撑轮12，且支撑轮12与车身1之间通过弹簧减震器连接。
使用时，先将机器人安装到车身1内部，完成，控制车身1两侧主电机3分别带动车身1两侧的履带2进行旋转，当需要向正前方或正后方行驶时，控制两个主电机3同时以同等速度旋转，使得两个履带2同步转动，即可带动机器人前移或后移，当需要转向时，通过控制需要转向一侧的主电机3转速下降，或远离转向一侧的主电机3转速上升，即可带动机器人进行转向，由于履带2内部安装有从动轮4，能够在履带2旋转时，跟随履带2一起旋转，又由于从动轮4内部设置有传动轴5，且传动轴5外部安装有编码器6，能够在从动轮4跟随履带2旋转时，记录从动轮4旋转的角度与圈数，便可以精确的计算履带2的移动距离，在车身1发生晃动时，履带2内部的弹簧减震器便可以对履带2与车身1之间连接处进行减震。
当机器人底盘结构发生前后倾斜时，通过控制载重箱9内部的副电机带动驱动齿轮10旋转，由于驱动齿轮10与滑槽7内顶面齿带相互啮合，且齿带与车身1连接无法移动，因此在驱动齿轮10旋转时，能够带动载重箱9沿着齿带延伸方向进行前后移动，使得载重箱9移动到车身1翘起的一端，从而使得车身1的重心前移，避免机器人发生倾倒。
当车身1前端出现较高的凸起时，车辆继续前移，凸起先与车身1底部的防护带11接触，由于车身1移动时，会与地面发生相对位移，因此在车身1向前移动时凸起向后移动，又由于防护带11通过带有轴承的传送辊与车身1连接，因此在车身1前移的过程中，车身1底端的防护带11始终与凸起保持相对静置，所以凸起便不会与车身1底端发生摩擦，从而避免车身1发生损坏，其次，由于防护带11内部设有金属网，能够将尖锐物体套住，从而避免尖锐物体刺破防护带11，而对防护带11上方的底盘造成损伤，进一步提高机器人底盘使用的安全性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种履带式机器人底盘结构，包括用于安放机器人的车身(1)，其特征在于：所述车身(1)的两侧均活动安装有履带(2)，且车身(1)顶端外表面靠近前端位置安装在有两个分别用于驱动车身(1)两侧履带(2)转动的主电机(3)，其中，
所述车身(1)的底端外表面活动安装有连接板(8)，且连接板(8)顶端两侧位置均安装有载重箱(9)，所述载重箱(9)的内部安装有副电机，副电机前端输出轴的外表面安装有驱动齿轮(10)；
所述车身(1)底端两侧位置均开设有滑槽(7)，所述载重箱(9)活动安装在滑槽(7)的内表面，且滑槽(7)的内顶面沿着滑槽(7)延伸方向安装有齿带，所述驱动齿轮(10)的外表面与齿带的底面啮合，所述滑槽(7)沿车身(1)的前后方向延伸。
2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人底盘结构，其特征在于：所述履带(2)内表面远离主电机(3)的一端安装有从动轮(4)，且从动轮(4)的内部中心处通过轴承连接有传动轴(5)，且传动轴(5)远离车身(1)的一端安装有编码器(6)，所述传动轴(5)靠近车身(1)的一端与车身(1)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人底盘结构，其特征在于：所述车身(1)底面靠近前后两端位置均通过轴承活动安装有传送辊，传送辊的外表面套有防护带(11)，且防护带(11)的内部安装有金属网。
4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人底盘结构，其特征在于：所述载重箱(9)的内部安装有铅块，且载重箱(9)两侧外表面分别靠近顶端位置均安装有挡板。
5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人底盘结构，其特征在于：所述载重箱(9)的内部安装有电池和无线接收器，副电机和无线接收器的输入端均通过导线与电池的输出端电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种履带式机器人底盘结构，其特征在于：所述车身(1)的两侧与履带(2)的内表面之间活动安装有支撑轮(12)，且支撑轮(12)与车身(1)之间通过弹簧减震器连接。
CN202010142956.0A 2020-03-04 2020-03-04 一种履带式机器人底盘结构 Active CN111284577B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010142956.0A CN111284577B (zh) 2020-03-04 2020-03-04 一种履带式机器人底盘结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010142956.0A CN111284577B (zh) 2020-03-04 2020-03-04 一种履带式机器人底盘结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111284577A CN111284577A (zh) 2020-06-16
CN111284577B true CN111284577B (zh) 2021-03-09

Family

ID=71021921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010142956.0A Active CN111284577B (zh) 2020-03-04 2020-03-04 一种履带式机器人底盘结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111284577B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116767444B (zh) * 2023-06-16 2023-12-12 太仓武港码头有限公司 振动清舱设备
CN116534144B (zh) * 2023-06-27 2024-04-05 安徽禾泰传动科技有限公司 一种用于低速重载车辆的平衡结构及方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08239065A (ja) * 1995-03-06 1996-09-17 Nikon Corp 走行装置
CN2511530Y (zh) * 2001-12-04 2002-09-18 陈文全 可保持重心及水平稳定的可移动装置
CN101734295B (zh) * 2010-02-03 2012-03-21 中国人民解放军国防科学技术大学 变形履带机器人
CN106697090A (zh) * 2015-11-17 2017-05-24 陈文全 无障碍自走车总成
WO2017210855A1 (zh) * 2016-06-07 2017-12-14 罗春晖 一种平衡运输工具
CN206067951U (zh) * 2016-06-18 2017-04-05 上海宗申液压设备有限公司 一种新型履带式机器人底盘
CN209888969U (zh) * 2019-03-13 2020-01-03 四川晴测科技有限公司 一种激光雷达机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN111284577A (zh) 2020-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111284577B (zh) 一种履带式机器人底盘结构
CN107521573A (zh) 一种减震履带式无人移动平台
CN103863423A (zh) 一种三角履带式移动机构
CN110450869B (zh) 一种自适应欠驱动履带机器人
CN110341818B (zh) 一种移动机器人及其履带式底盘
CN216508670U (zh) 悬挂减震履带机器人底盘
CN105059408A (zh) 被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人
CN101428652A (zh) 冰雪面移动机器人
CN111572656B (zh) 一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台
CN211308772U (zh) 一种自适应欠驱动履带机器人
CN221023922U (zh) 一种伸缩式爬楼机链板
CN211200226U (zh) 一种液压式道路清扫车浮动吸嘴
CN201148179Y (zh) 一种冰雪面移动机器人
CN214138740U (zh) 一种用于复杂路面的多用途摆臂式履带移动底盘
CN213831263U (zh) 底盘悬挂机构及配送机器人
CN214523521U (zh) 一种方便使用且具有减震功能的电力电线杆运输车
CN212738326U (zh) 一种履带式室外战车爬楼装置
CN204937293U (zh) 被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人
CN201136558Y (zh) 一种全地形移动机器人
CN208993796U (zh) 一种基于麦克纳姆轮和滚筒传送带的全向底盘
CN213620011U (zh) 一种全地形履带式移动底座
CN219821146U (zh) 一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构及机器人
CN110745191B (zh) 一种地形适应能力强的装载机
CN110561382B (zh) 一种机器人底部移动机构
CN219749979U (zh) 一种适用于丘陵山地作业的农机底盘

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant