CN210416478U - 一种可靠性高的agv舵轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可靠性高的AGV舵轮，包括脚轮支架、驱动组件和安装板；所述脚轮支架固定连接在安装板的底部，所述驱动组件固定连接在脚轮支架的一侧，所述驱动组件驱动连接有测速编码器，该测速编码器套设有保护套；所述安装板开设有导线通孔，所述安装板在导线通孔的上方固定连接有胶环底板，所述胶环底板嵌装有胶环，该胶环上部设有环绕胶环边缘的倒角部。该保护套和胶环分别保护测速传感器和连接组件的信号电缆避免磨损，保证AGV舵轮的正常工作。

Description

一种可靠性高的AGV舵轮

技术领域

本实用新型涉及AGV舵轮技术领域，具体涉及为一种可靠性高的AGV舵轮。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。

AGV小车依赖其底部的驱动轮实现直行或转向，AGV舵轮一般集成有测速传感器和角度测量传感器，以精准控制AGV舵轮直行或转向。测速传感器是直接与行走电机驱动连接，多为横向放置，在AGV小车转向时，测速传感器容易与路边障碍物发生碰撞而导致损坏，致使AGV小车驱动出现错误。此外，AGV舵轮在直行或转向时，行走电机或传感器等控制组件与AGV控制器连接的信号电缆与回转支承存在刮滑，致使电缆表面的绝缘层磨损破坏，增加了工作人员不必要的维修任务，增大了对AGV舵轮的维修成本。

实用新型内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供一种可靠性高的AGV舵轮，其可保护测速传感器和连接组件的信号电缆避免磨损，保证AGV舵轮的正常工作。

为了解决上述问题，本实用新型按以下技术方案予以实现的：

本实用新型所述一种可靠性高的AGV舵轮，包括脚轮支架、驱动组件和安装板；

所述脚轮支架固定连接在安装板的底部，所述驱动组件固定连接在脚轮支架的一侧，所述驱动组件驱动连接有测速编码器，该测速编码器套设有保护套；

所述安装板开设有导线通孔，所述安装板在导线通孔的上方固定连接有胶环底板，所述胶环底板嵌装有胶环，该胶环上部设有环绕胶环边缘的倒角部。

进一步地，所述保护套可为PP、PA、PBT、PC或TPU制成，所述保护套一端开设有套接测速编码器的开口；

所述保护套在靠近开口一端开设有若干个预留孔，该预留孔用于与测速编码器的法兰固定连接。

进一步地，所述胶环采用柔性材料制成，所述胶环的侧壁开设有环绕的凹槽。

进一步地，所述驱动组件包括脚轮、行走电机和减速器；

所述减速器为行星齿轮减速器，该减速器嵌装在脚轮内部；

所述行走电机的输出轴与减速器驱动连接，所述行走电机通过电机法兰与脚轮固定连接。

进一步地，所述行走电机的输出轴末端连接有制动器，所述行走电机的输出轴贯穿制动器内部与测速编码器的旋转轴驱动连接。

进一步地，所述脚轮包括轮毂及套设在轮毂表面的聚氨酯包胶，所述轮毂可转动地安装在脚轮支架的一侧。

进一步地，还包括转向组件，该转向组件包括回转支承和转向电机；

所述回转支承固定连接在安装板的顶部，所述回转支承的中心轴线与胶环的中心轴线重合；

所述转向电机固定连接在安装板的底部，所述转向电机的输出轴跨设安装板并套设有转向齿轮，所述转向齿轮与回转支承啮合传动。

进一步地，还包括角度测量编码器，该角度测量编码器固定连接在安装板的底部；

所述角度测量编码器的旋转轴跨设安装板并套设有角度测量齿轮，所述角度测量齿轮与回转支承啮合传动。

进一步地，所述安装板顶部还连接有检测环，所述检测环设置在回转支承的底部下方。

进一步地，所述安装板上还设置有一对接近开关，各所述接近开关均设置在检测环的底部下方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.在测速编码器上套设有保护套，该保护套通过粘贴或螺栓等可拆卸的方式套设在测速编码器上，保护套具有高耐磨性能等机械性能，在AGV舵轮运动中，通过保护套与路边障碍物的撞击或刮划，确保测速编码器不被撞击或刮划，使测速编码器正常工作。工作人员通过简单快速更换已磨损保护套，避免拆卸测速编码器的麻烦，同时降低了更换编码器的成本。

2.在现有安装板的导线通孔上方设有胶环底板，胶环底板嵌装有胶环，该胶环上部设有环绕边缘的倒角部，安装时，将胶环设有倒角部的一端从胶环底板的底部往顶部推进，倾斜的倒角部减小胶环与胶环底板之间的滑动摩擦，利用胶环可塑性的形变，便于胶环的倒角部穿过到胶环的厚度，随后已形变的胶环恢复原本形状并卡接在胶环底板，连接驱动组件或编码器的信号电缆依次穿过安装板的导线通孔和胶环。AGV舵轮在运动中，信号电缆与胶环的接触减小磨损，避免了信号电缆与导线通孔的直接接触引起较大的磨损，尽可能地保护信号电缆不被磨损，提高信号电缆的使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本实用新型所述的一种可靠性高的AGV舵轮的立体结构图；

图2是对图1的拆分示意图；

图3是本实用新型所述的脚轮支架与驱动组件连接的立体结构图；

图4是对图3的半剖后的结构示意图；

图5是对图3的拆分示意图；

图6是本实用新型所述的胶环的立体结构图；

图7是本实用新型所述的保护套的立体结构图；

图中：1-脚轮支架；

2-驱动组件；21-脚轮；211-轮毂；212-聚氨酯包胶；22-行走电机；23-减速器；

3-安装板；

4-测速编码器；41-保护套；411-预留孔；

5-胶环；51-倒角部；52-凹槽；

6-制动器；

7-转向组件；71-回转支承；72-转向电机；721-转向齿轮；

8-角度测量编码器；81-角度测量齿轮；

9-检测环；10-接近开关。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～图7所示，其为本实用新型所述的一种可靠性高的AGV舵轮的优选结构。

所述AGV舵轮包括脚轮支架1、驱动组件2、转向组件7和安装板3，所述脚轮支架1固定连接在安装板3的底部，所述驱动组件2固定连接在脚轮支架1的一侧。作为优选地，所述脚轮支架1为呈倒立L型的板件，所述脚轮支架1包括水平设置的横板和竖直设置的竖板，所述横板和竖板优选采用冲压成型工艺一体成型。所述横板采用螺栓固定连接安装板3的底部，所述驱动组件2设置在横板的下方。

其中，所述脚轮支架1的竖板开设有圆槽孔。如图3～图5所示，所述驱动组件2包括脚轮21、行走电机22和减速器23。所述脚轮21包括轮毂211及套设在轮毂211表面的聚氨酯包胶212，所述轮毂211可转动地安装在脚轮支架1的一侧。所述减速器23为行星齿轮减速器，优选为一级行星齿轮减速器，所述减速器23的内齿圈部分套接在圆槽孔中，所述减速器23的内齿圈部分嵌装在脚轮21的轮毂211内部，以使脚轮21贴合竖板转动。所述行走电机22的输出轴与减速器23驱动连接，以使减速器23的太阳齿主动旋转；所述行走电机22通过电机法兰与脚轮21固定连接，使行走电机22与脚轮21同步转动。

所述驱动组件2的工作原理为：所述行走电机22驱动连接行星齿轮减速器，以使行星齿轮减速器的太阳齿主动旋转，通过太阳轮与行星齿轮啮合传动，使得行星齿轮在内齿圈中同时发生自转和公转。该行星齿轮减速器减速的原理是通过太阳轮的主动旋转，行星齿轮从动旋转，而内齿圈固定在脚轮支架1中，形成同向减速状态，使得行走电机22输出的高转速经过行星齿轮减速器转变为脚轮21的低转速，进而推动AGV舵轮的前进或转向。

所述行走电机22的输出轴贯穿减速器23并跨设圆槽孔，在行走电机22输出轴的末端连接有制动器6，所述制动器6优选为德国的DLTZ3-05制动器，所述行走电机22的输出轴贯穿制动器6内部后驱动连接有测速编码器4。所述制动器6和测速编码器4均电性连接AGV小车的控制器，当AGV小车的控制器发出制动信号后，制动器6控制摩擦片压紧行走电机22的输出轴后停止旋转。所述测速编码器4用于统计行走电机22输出轴的转角后计数出脚轮21的转速。

所述测速编码器4套设有保护套41，如图7所示，该保护套41采用PP、PA、PBT、PC或TPU通过注塑成型工艺制成壳体构件，优选为圆柱状壳体，所述保护套41开设有套接测速编码器4的开口，所述保护套41在靠近开口一端开设有若干个预留孔411，该预留孔411用于通过螺栓与测速编码器4的法兰可拆卸地固定连接，便于更换磨损的保护套41。所述保护套41贴合地包裹测速编码器4的外壳，使测速编码器4完全容置在保护套41中，该保护套41具有高耐磨性能等机械性能，在AGV舵轮运动中，通过保护套41与路边障碍物的撞击或刮划，确保测速编码器4不被撞击或刮划，使测速编码器4正常工作。

进一步的，所述安装板3开设有导线通孔，所述安装板3在导线通孔的上方通过螺栓固定连接有胶环底板，所述胶环底板嵌装有胶环5。如图6所示，所述胶环5上部设有环绕胶环5边缘的倒角部51，该倒角部51的倾斜角度为30°～45°；所述胶环5采用具备一定柔软度的柔性材料制成，作为优选地，所述柔性材料可为硅胶或树脂，所述胶环5的侧壁开设有环绕的凹槽52，所述凹槽52的厚度与胶环5底板的厚度相同。

安装时，将胶环5设有倒角部51的一端从胶环底板的底部往顶部推进，倾斜的倒角部51减小胶环5与胶环底板之间的滑动摩擦，利用胶环5的可塑性形变，便于胶环5的倒角部51穿过到胶环5的厚度，随后胶环底板卡接在胶环5的凹槽52中，凹槽52的上下两端各抵接胶环底板的顶部和底部。连接驱动组件2或编码器的信号电缆依次穿过安装板3的导线通孔和胶环5。AGV舵轮在运动中，信号电缆与胶环5的接触减小磨损，避免了信号电缆与导线通孔的直接接触引起较大的磨损，尽可能地保护信号电缆不被磨损，提高信号电缆的使用寿命。

进一步的，所述转向组件7包括回转支承71和转向电机72。所述回转支承71优选为外齿式回转支承，该回转支承71采用螺栓固定连接在安装板3的顶部，且回转支承71的中心轴线与胶环5的中心轴线重合，便于信号电缆穿过胶环5和回转支承71的中心孔与AGV控制器电性连接。所述转向电机72固定连接在安装板3的底部，该转向电机72的输出轴跨设安装板3并套设有转向齿轮721，所述转向齿轮721优选为外齿式直齿轮，该转向齿轮721与回转支承71外啮合齿轮传动，使转向电机72与回转支承71反向旋转，进而实现AGV舵轮的转向。

在安装板3的底部还固定连接有角度测量编码器8，该角度测量编码器8的旋转轴跨设安装板3并套设有角度测量齿轮81，所述角度测量齿轮81优选为外齿式直齿轮，该角度测量齿轮81与回转支承71外啮合齿轮传动，该角度测量编码器8计算并控制回转支承71旋转的角度，以实现AGV舵轮的转角控制。

作为本实施例的一种优选方案，所述安装板3顶部还连接有检测环9，所述检测环9设置在回转支承71的底部下方。所述安装板3上还设置有一对接近开关10，各所述接近开关10均设置在检测环9的底部下方。所述接近开关10用于感应检测环9的金属感应器从而达到精准的方向控制。金属感应器可以是螺栓。

检测开关的应用及技术内容是本领域所知晓的，为此不过多说明。

本实施例所述一种可靠性高的AGV舵轮的其它结构参见现有技术。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：包括脚轮支架(1)、驱动组件(2)和安装板(3)；

所述脚轮支架(1)固定连接在安装板(3)的底部，所述驱动组件(2)固定连接在脚轮支架(1)的一侧，所述驱动组件(2)驱动连接有测速编码器(4)，该测速编码器(4)套设有保护套(41)；

所述安装板(3)开设有导线通孔，所述安装板(3)在导线通孔的上方固定连接有胶环底板，所述胶环底板嵌装有胶环(5)，该胶环(5)上部设有环绕胶环边缘的倒角部(51)。

2.根据权利要求1所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述保护套(41)可为PP、PA、PBT、PC或TPU制成，所述保护套(41)一端开设有套接测速编码器(4)的开口；

所述保护套(41)在靠近开口一端开设有若干个预留孔(411)，该预留孔(411)用于与测速编码器(4)的法兰固定连接。

3.根据权利要求1所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述胶环(5)采用柔性材料制成，所述胶环(5)的侧壁开设有环绕的凹槽(52)。

4.根据权利要求1所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述驱动组件(2)包括脚轮(21)、行走电机(22)和减速器(23)；

所述减速器(23)为行星齿轮减速器，该减速器(23)嵌装在脚轮(21)内部；

所述行走电机(22)的输出轴与减速器(23)驱动连接，所述行走电机(22)通过电机法兰与脚轮(21)固定连接。

5.根据权利要求4所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述行走电机(22)的输出轴末端连接有制动器(6)，所述行走电机(22)的输出轴贯穿制动器内部与测速编码器(4)的旋转轴驱动连接。

6.根据权利要求4所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述脚轮(21)包括轮毂(211)及套设在轮毂(211)表面的聚氨酯包胶(212)，所述轮毂(211)可转动地安装在脚轮支架(1)的一侧。

7.根据权利要求1所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：还包括转向组件(7)，该转向组件(7)包括回转支承(71)和转向电机(72)；

所述回转支承(71)固定连接在安装板(3)的顶部，所述回转支承(71)的中心轴线与胶环(5)的中心轴线重合；

所述转向电机(72)固定连接在安装板(3)的底部，所述转向电机(72)的输出轴跨设安装板(3)并套设有转向齿轮(721)，所述转向齿轮(721)与回转支承(71)啮合传动。

8.根据权利要求1所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：还包括角度测量编码器(8)，该角度测量编码器(8)固定连接在安装板(3)的底部；

所述角度测量编码器(8)的旋转轴跨设安装板(3)并套设有角度测量齿轮(81)，所述角度测量齿轮(81)与回转支承(71)啮合传动。

9.根据权利要求7所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述安装板(3)顶部还连接有检测环(9)，所述检测环(9)设置在回转支承(71)的底部下方。

10.根据权利要求9所述的可靠性高的AGV舵轮，其特征在于：所述安装板(3)上还设置有一对接近开关(10)，各所述接近开关(10)均设置在检测环(9)的底部下方。

Images