CN220199040U - 一种适用于重载agv的差速驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV小车技术领域，提供一种适用于重载AGV的差速驱动装置，包括：驱动动力机构、驱动回转组件及减震机构；驱动动力机构中的第一减速机和第二减速机分别设于转轴组件的两侧，第一驱动电机与第一减速机连接，用于驱动第一减速机运转；第二驱动电机与第二减速机连接，用于驱动第二减速机运转，以实现AGV小车的差速驱动；驱动回转组件安装于转轴组件的顶部，驱动回转组件用于带动驱动动力机构在水平方向转动；减震机构设于驱动回转组件背离驱动动力机构的一侧，减震机构用于与车体框架连接。该装置的驱动电机与减速机直接连接，结构紧凑简单，在实现差速驱动的同时，还能通过驱动回转组件和减震机构保障传动平稳性。

Description

一种适用于重载AGV的差速驱动装置

技术领域

本实用新型涉及AGV小车零部件技术领域，具体涉及一种适用于重载AGV的差速驱动装置。

背景技术

AGV小车(Automated GuidedVehicle，简称AGV，自动导引小车)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，其主要应用于农业、仓储业、机械制造业、邮局、图书馆、工矿企业及港口码头等各种行业中，尤其适用于环境较差或偏酸、偏碱、温湿度较高及液体等货物的搬运，载重量大、运行快速、倾倒方便；振动小，缓冲好，损耗小。

差速驱动指使用两个不含转向的电机，控制两个电机速度的变化来完成驱动和转向功能，常应用于AGV小车的驱动单元为AGV提供动力，在AGV系统中，驱动机构是核心单元，驱动机构是AGV稳定运行的基石。重载AGV由于所需要的驱动力较大，目前常用的差速驱动单元均是采用链轮传动的结构方式，该结构运转时会产生附加动载荷、振动、冲击及噪音，同时链条易磨损、易伸长，传动平稳性较差；与此同时，维护时势必也会带来较高的成本。

因此，有必要对重载AGV的差速驱动装置进行结构优化，提出一种新型的适用于重载AGV的差速驱动装置，以克服上述缺陷。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种适用于重载AGV的差速驱动装置，以解决现有技术中的AGV在重载状态时驱动机构结构复杂、传动平稳性较差的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

本实用新型提供一种适用于重载AGV的差速驱动装置，包括：驱动动力机构、驱动回转组件及减震机构；

所述驱动动力机构包括转轴组件、第一驱动电机、第一减速机、第二驱动电机和第二减速机；

所述第一减速机和所述第二减速机分别设于所述转轴组件的两侧，所述第一驱动电机的驱动端与所述第一减速机连接，用于驱动所述第一减速机运转；所述第二驱动电机的驱动端与所述第二减速机连接，用于驱动所述第二减速机运转，以实现AGV小车的差速驱动；

所述驱动回转组件安装于所述转轴组件的顶部，所述驱动回转组件用于带动所述驱动动力机构在水平方向转动；

所述减震机构设于所述驱动回转组件背离所述驱动动力机构的一侧，所述减震机构用于与车体框架连接。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述转轴组件包括转轴、转轴安装件和安装连接板；

所述安装连接板为两个，两个所述安装连接板相对布设，所述转轴通过所述转轴安装件安装于两个所述安装连接板上。

进一步的，所述驱动动力机构还包括磁导航传感器；

所述磁导航传感器设于任一所述安装连接板的底部，用于获取AVG小车的移动路径。

进一步的，所述驱动回转组件包括安装架和回转支承；

所述安装架安装于两个所述安装连接板的顶端；所述安装架设有安装位，所述回转支承安装于所述安装位；

所述回转支承用于通过所述安装架带动所述驱动动力机构在水平方向转动。

进一步的，所述减震机构包括安装板、铰接组件及弹簧；

所述安装板安装于所述回转支承上；

所述铰接组件和所述弹簧均安装于所述安装板背离所述回转支承的一侧，且分别设于所述安装板的两端；

所述铰接组件用于与所述车体框架连接，所述弹簧用于为所述车体框架提供回弹力。

进一步的，所述铰接组件包括支座、连接轴及衬套；

所述衬套设于所述安装板上，所述支座的一端通过所述连接轴与所述衬套连接，所述支座的另一端用于所述车体框架连接。

进一步的，所述弹簧为多个，多个所述弹簧沿垂直于所述转轴的方向间隔布设。

进一步的，所述减震机构还包括限位件；

所述限位件设于所述安装板上，与车体的凸轮随动器相适配，用于在所述车体转动时对所述车体进行限位。

进一步的，所述适用于重载AGV的差速驱动装置还包括编码器；

所述编码器安装于所述安装板上，且与所述回转支承的齿轮连接，用于在所述AGV小车转向时实时检测驱动的旋转角度。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

本实用新型提供适用于重载AGV的差速驱动装置通过设置驱动动力机构、驱动回转组件及减震机构，其中驱动动力机构由转轴组件、第一驱动电机、第一减速机、第二驱动电机和第二减速机组成，第一驱动电机的驱动端能够驱动第一减速机运转；第二驱动电机的驱动端能够驱动所述第二减速机运转，两个驱动电机均能够实现独立控制，从而实现AGV小车的差速驱动；进一步地，还设有驱动回转组件和减震机构，驱动回转组件能够带动所述驱动动力机构在水平方向转动，减震机构设置在驱动回转组件上，其用于与车体框架连接。与现有技术相比，该适用于重载AGV的差速驱动装置的驱动电机与减速机可以直接连接，驱动机构结构紧凑、简单，且在实现差速驱动的同时，还能够通过驱动回转组件和减震机构保障传动平稳性，使得装置的维护成本更低、寿命更长。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的适用于重载AGV的差速驱动装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的适用于重载AGV的差速驱动装置的结构示意图之一；

图3为本实用新型实施例提供的适用于重载AGV的差速驱动装置的结构示意图之二；

图4为图3中A-A向的剖视结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的适用于重载AGV的差速驱动装置与车体连接的应用场景示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、驱动动力机构；11、转轴组件；111、转轴；112、转轴安装件；113、安装连接板；12、第一驱动电机；13、第一减速机；14、第二驱动电机；15、第二减速机；

2、驱动回转组件；21、安装架；22、回转支承；

3、减震机构；31、安装板；32、铰接组件；33、弹簧；34、限位件；

4、磁导航传感器；

5、编码器。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

下面结合附图1至图5和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

如图1、图2和图3所示，本实用新型实施例提供了一种适用于重载AGV的差速驱动装置，包括：驱动动力机构1、驱动回转组件2及减震机构3。

驱动动力机构1包括转轴组件11、第一驱动电机12、第一减速机13、第二驱动电机14和第二减速机15。

第一减速机13和第二减速机15分别设于转轴组件11的两侧，第一驱动电机12的驱动端与第一减速机13连接，用于驱动第一减速机13运转；第二驱动电机14的驱动端与第二减速机15连接，用于驱动第二减速机15运转，以实现AGV小车的差速驱动。

驱动回转组件2安装于转轴组件11的顶部，驱动回转组件2用于带动驱动动力机构1在水平方向转动。

减震机构3设于驱动回转组件2背离驱动动力机构1的一侧，减震机构3用于与车体框架连接。

在此实施例中，适用于重载AGV的差速驱动装置通过设置驱动动力机构1、驱动回转组件2及减震机构3，其中驱动动力机构1由转轴组件11、第一驱动电机12、第一减速机13、第二驱动电机14和第二减速机15组成，第一驱动电机12的驱动端能够驱动第一减速机13运转；第二驱动电机14的驱动端能够驱动第二减速机15运转，两个驱动电机均能够实现独立控制，从而实现AGV小车的差速驱动。即采用两个驱动电机带动轮毂减速机(驱动轮与减速机一体式结构)做旋转运动，通过两个电机的速度差来实现直线行驶和转向功能。

进一步地，还设有驱动回转组件2和减震机构3，驱动回转组件2能够带动驱动动力机构1在水平方向转动，减震机构3设置在驱动回转组件2上，其用于与车体框架连接。

相较于现有技术，该适用于重载AGV的差速驱动装置的驱动电机与减速机可以直接连接，驱动机构结构紧凑、简单，且在实现差速驱动的同时，还能够通过驱动回转组件2和减震机构3保障传动平稳性，使得装置的维护成本更低、寿命更长。

本实用新型一些具体实施例中，如图1和图4所示，转轴组件11包括转轴111、转轴安装件112和安装连接板113。

安装连接板113为两个，两个安装连接板113相对布设，转轴111通过转轴安装件112安装于两个安装连接板113上。

具体地，两个安装连接板113之间具有一定的间距，转轴111安装在两个安装连接板113的顶部，通过转轴安装件112实现固定；两个安装连接板113的两侧分别为第一驱动电机12和第二驱动电机14的安装提供安装位，可通过螺接的方式将第一驱动电机12和第二驱动电机14连接在安装连接板113的两侧，从而实现第一驱动电机12和第二驱动电机14的固定。

即转轴安装件112用于安装及固定转轴111，两端通过端盖及圆螺母来限制转轴111的轴向位移；因在行驶或转向过程中会同时存在轴向及径向载荷，在转轴111与固定座中间安装有角接触球轴承，用于同时承受轴向及径向载荷；转轴111作为两侧驱动轮的支点，可以使两侧驱动轮在左右方向进行上下浮动，来适应不同的地面环境；同时保证在地面不平情况下两驱动轮对地面的正压力相同，提高了差速驱动运行的稳定性；安装连接板113能够将两侧驱动电机及轮毂减速机通过螺钉连接在一起，形成一个整体结构，从而可以保证运行状态时的同步性。

进一步地，如图1所示，驱动动力机构1还包括磁导航传感器4；磁导航传感器4设于任一安装连接板113的底部，用于获取AVG小车的移动路径。磁导航传感器4可安装在第一安装连接板113的底部，也可以安装在第二连接板的底部，具体设置方式不作限定，依据实际需要进行设置即可。

本实用新型一些具体实施例中，如图3所示，驱动回转组件2包括安装架21和回转支承22。

安装架21安装于两个安装连接板113的顶端；安装架21设有安装位，回转支承22安装于安装位；回转支承22用于通过安装架21带动驱动动力机构1在水平方向转动。

具体的，为了便于回转支承22的安装，如图3所示，在两个安装连接板113的顶端通过螺栓连接有一个安装架21，安装架21的中部为镂空结构，回转支承22安装于该镂空结构处，在回转支承22转动时，能够带动下方的驱动动力机构1随之转动，通过固定回转支承22的内/外圈使驱动动力机构1在车体不动的情况下进行转向，同时能够承受较大的轴向载荷。

在可选的实施例中，如图1所示，减震机构3包括安装板31、铰接组件32及弹簧33；安装板31安装于回转支承22上；铰接组件32和弹簧33均安装于安装板31背离回转支承22的一侧，且分别设于安装板31的两端；铰接组件32用于与车体框架连接，弹簧33一方面用于为车体框架提供回弹力，另一方面保证在驱动组件转动至限制范围内的任意角度时，驱动轮轮面与地面始终保持垂直接触，大大降低了轮面偏磨的现象从而提高了使用寿命。

其中，铰接组件32包括支座、连接轴及衬套；衬套设于安装板31上，支座的一端通过连接轴与衬套连接，支座的另一端用于车体框架连接。

具体地，铰接组件32作为驱动结构在前后方向上进行上下浮动的支点，由支座、半轴及衬套等组成，此处的衬套可以为无油衬套，因中间支座存在有相对转动，其与半轴中间装有无油衬套。

同时在对侧装有弹簧33，弹簧33具有减震作用，而且弹簧33在安装时会设置预压缩量，预压缩量乘以弹簧33系数，得到其能提供的正压力，可为驱动提供足够的正压力，保证在驱动动力机构1转动至限制范围内的任意角度时，驱动轮轮面与地面始终保持垂直接触，大大降低了轮面偏磨的现象从而提高了使用寿命。即在地面高度发生变化时，弹簧33的压缩长度也会随之变化，正压力也是变化的，能适应不同的地面环境。

其中，弹簧33可以设置为多个，多个弹簧33沿垂直于转轴111的方向间隔布设，图1所示为3个，对于其具体数量不作限定，依据实际需要进行设置即可。

进一步地，在上述实施例的基础上，如图1所示，减震机构3还包括限位件34；限位件34设于安装板31上；如图5所示，在将该装置与车体进行安装时，限位件34能够与车体的凸轮随动器相适配，用于在车体转动时对车体进行限位，防止驱动转向时产生侧向力，减少铰接组件32内部无油衬套的磨损。

在可选的实施例中，适用于重载AGV的差速驱动装置还包括编码器5；如图1所示，编码器5安装于安装板31上，且与回转支承22的齿轮连接，用于在AGV小车转向时实时检测驱动的旋转角度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，包括：驱动动力机构、驱动回转组件及减震机构；

所述驱动动力机构包括转轴组件、第一驱动电机、第一减速机、第二驱动电机和第二减速机；

所述第一减速机和所述第二减速机分别设于所述转轴组件的两侧，所述第一驱动电机的驱动端与所述第一减速机连接，用于驱动所述第一减速机运转；所述第二驱动电机的驱动端与所述第二减速机连接，用于驱动所述第二减速机运转，以实现AGV小车的差速驱动；

所述驱动回转组件安装于所述转轴组件的顶部，所述驱动回转组件用于带动所述驱动动力机构在水平方向转动；

所述减震机构设于所述驱动回转组件背离所述驱动动力机构的一侧，所述减震机构用于与车体框架连接。

2.根据权利要求1所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述转轴组件包括转轴、转轴安装件和安装连接板；

所述安装连接板为两个，两个所述安装连接板相对布设，所述转轴通过所述转轴安装件安装于两个所述安装连接板上。

3.根据权利要求2所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述驱动动力机构还包括磁导航传感器；

所述磁导航传感器设于任一所述安装连接板的底部，用于获取AVG小车的移动路径。

4.根据权利要求2所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述驱动回转组件包括安装架和回转支承；

所述安装架安装于两个所述安装连接板的顶端；所述安装架设有安装位，所述回转支承安装于所述安装位；

所述回转支承用于通过所述安装架带动所述驱动动力机构在水平方向转动。

5.根据权利要求4所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述减震机构包括安装板、铰接组件及弹簧；

所述安装板安装于所述回转支承上；

所述铰接组件和所述弹簧均安装于所述安装板背离所述回转支承的一侧，且分别设于所述安装板的两端；

所述铰接组件用于与所述车体框架连接，所述弹簧用于为所述车体框架提供回弹力。

6.根据权利要求5所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述铰接组件包括支座、连接轴及衬套；

所述衬套设于所述安装板上，所述支座的一端通过所述连接轴与所述衬套连接，所述支座的另一端用于所述车体框架连接。

7.根据权利要求5所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述弹簧为多个，多个所述弹簧沿垂直于所述转轴的方向间隔布设。

8.根据权利要求5所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述减震机构还包括限位件；

所述限位件设于所述安装板上，与车体的凸轮随动器相适配，用于在所述车体转动时对所述车体进行限位。

9.根据权利要求5所述的适用于重载AGV的差速驱动装置，其特征在于，所述适用于重载AGV的差速驱动装置还包括编码器；

所述编码器安装于所述安装板上，且与所述回转支承的齿轮连接，用于在所述AGV小车转向时实时检测驱动的旋转角度。