CN209833272U - 自动导引运输车及其悬挂机构 - Google Patents

Abstract

一种自动导引运输车及其悬挂机构，悬挂机构包括：上支撑板；下支撑板，与上支撑板固定连接；第一导向轴，其第一端垂直固定于上支撑板上，其第二端固定于下支撑板上，第一导向轴的数量为至少2个，各第一导向轴与上支撑板的接触点，关于上支撑板平面的中心对称分布；直线轴承，分别套设于各第一导向轴上，直线轴承的第一端直接或间接地与上支撑板接触；弹性件，呈压缩状地套设于第一导向轴上，弹性件的第一端与直线轴承的第二端相接触，弹性件的第二端与下支撑板相接触。本实用新型实施例所提供的悬挂机构能够提高悬挂机构的定位精度。

Description

自动导引运输车及其悬挂机构

技术领域

本实用新型实施例涉及运输领域，尤其涉及一种自动导引运输车及其悬挂机构。

背景技术

自动导引运输车(AGV)的显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

弹簧悬挂机构，广泛应用于AGV)等设备当中，弹簧悬挂机构设置于车轮与车体之间，担负起承载车体并吸收震动的工作。

然而，当前的悬挂机构的定位精度有待提高。

实用新型内容

本实用新型实施例解决的技术问题是提高悬挂机构的定位精度。

为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种悬挂机构，包括：

上支撑板；

下支撑板，与所述上支撑板固定连接；

第一导向轴，其第一端垂直固定于所述上支撑板上，其第二端固定于所述下支撑板上，所述第一导向轴的数量为至少2个，各所述第一导向轴与所述上支撑板的接触点，关于所述上支撑板平面的中心对称分布；

直线轴承，分别套设于各所述第一导向轴上，所述直线轴承的第一端直接或间接地与所述上支撑板接触；

弹性件，呈压缩状地套设于所述第一导向轴上，所述弹性件的第一端与所述直线轴承的第二端相接触，所述弹性件的第二端与所述下支撑板相接触。

可选地，所述悬挂机构还包括：

第二导向轴，其第一端固定于所述上支撑板上，其第二端插装于所述下支撑板，所述第二导向轴的数量为至少2个，各所述第二导向轴与所述上支撑板的接触点，关于所述上支撑板平面的中心对称分布；

衬套，固定于所述下支撑板上，所述第二导向轴穿插于所述衬套。

可选地，所述悬挂机构还包括：

阻尼件，设置于所述上支撑板和所述直线轴承之间，且套设于所述第一导向轴上。

可选地，所述阻尼件包括：

第一垫片，套设于各所述第一导向轴上，所述第一垫片的第一端与所述上支撑板接触，所述第一垫片的第二端与所述直线轴承接触。

可选地，所述悬挂机构还包括：第二垫片，套设于各所述第二导向轴上，所述第二垫片的第一端与所述上支撑板接触，所述第二垫片的第二端与所述衬套接触。

可选地，所述第一导向轴包括直线轴承导向轴和弹性件导向轴，所述直线轴承导向轴和所述弹性件导向轴固定连接，所述直线轴承导向轴的直径大于所述弹性件导向轴的直径；

所述直线轴承套设于所述直线轴承导向轴上，弹性件套设于所述弹性件导向轴上。

可选地，所述下支撑板上开设有通孔，所述弹性件导向轴穿过所述通孔；

所述弹性件导向轴的自由端开设有螺纹，所述弹性件导向轴通过螺母固定于所述下支撑板上。

可选地，所述弹性件为矩形弹簧。

为解决上述问题，本实用新型海提供一种自动导引运输车，包括车轮和上述的悬挂机构，所述车轮安装于所述悬挂机构的车轮轴90上。

可选地，所述车轮为麦克纳姆轮。

与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案具有以下优点：

本实用新型实施例所提供的悬挂机构，包括：上支撑板；下支撑板，与所述上支撑板固定连接；第一导向轴，其第一端垂直固定于所述上支撑板上，其第二端固定于所述下支撑板上，所述第一导向轴的数量为至少2个，各所述第一导向轴与所述上支撑板的接触点，关于所述上支撑板平面的中心对称分布；直线轴承，分别套设于各所述第一导向轴上，所述直线轴承的第一端直接或间接地与所述上支撑板接触；弹性件，呈压缩状地套设于所述第一导向轴上，所述弹性件的第一端与所述直线轴承的第二端相接触，所述弹性件的第二端与所述下支撑板相接触。因直线轴承为高精度零部件，通过将直线轴承分别套设于各第一导向轴上，能够保证直线轴承和各第一导向轴之间的间隙较小，直线轴承不但能够限制第一导向轴上下方向的运动，而且同时限定了圆周各方向的运动，避免出现轮子停下后车体因连接间隙大而延迟停下的现象，从而提高了整个悬挂机构的定位精度。进一步地，各所述弹性件套设于所述第一导向轴上，且各所述弹性件与所述下支撑板的接触点，关于所述下支撑板平面的中心对称分布，能够避免悬挂机构的上支撑板因受到不均匀的弹性力而产生倾斜。

可选方案中，所述悬挂机构还包括：第二导向轴，其第一端固定于所述上支撑板上，其第二端插装于所述下支撑板，所述第二导向轴的数量为至少2个，各所述第二导向轴与所述上支撑板的接触点，关于所述上支撑板平面的中心对称分布；衬套，固定于所述下支撑板上，所述第二导向轴穿插于所述衬套。第二导向轴的设置，增加了上支撑板和下支撑板的接触面积，所述第二导向轴可以辅助上支撑板和下支撑板之间的方位调整，进一步增加了所述悬挂机构的定位精度。进一步地，通过设置第二导向轴，因第二导向轴和第一导向轴均固定在上支撑板上，故第二导向轴的轴线和第一导向轴的轴线并未在同一直线上，因而当承受车身载荷时，第二导向轴能够偏离第一导向轴承受一定的扭矩，从而能够使得悬挂机构可以承受更高的车身载荷。

可选方案中，所述悬挂机构还包括：阻尼件，设置于所述上支撑板和所述直线轴承之间，且套设于所述第一导向轴上。因所述阻尼件设置于所述上支撑板和直线轴承之间，可以避免直线轴承与上支撑板直接接触，缓冲直线轴承和上支撑板的刚性碰撞，起到减震和吸收噪音的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所提供的一种悬挂机构的结构示意图；

图2是图1的爆炸图；

图3是本实用新型所提供的一种带轮子的悬挂机构的结构示意图。

其中：10-上支撑板；20-下支撑板；30-第一导向轴；31-直线轴承导向轴；32-弹性件导向轴；300-直线轴承；40-弹性件；50-第一垫片；60-第二导向轴；600-衬套；80-第二垫片；90-车轮轴；100-轴承；110-电机。

具体实施方式

由背景技术可知，当前的悬挂机构的定位精度有待提高。

为了提高悬挂机构的定位精度，本实用新型实施例提供了一种悬挂机构，因直线轴承为高精度零部件，通过将直线轴承分别套设于各第一导向轴上，能够保证直线轴承和各第一导向轴之间的间隙较小，直线轴承不但能够限制第一导向轴上下方向的运动，而且同时限定了圆周各方向的运动，避免出现轮子停下后车体因连接间隙大而延迟停下的现象，从而提高了整个悬挂机构的定位精度。进一步地，各所述弹性件套设于所述第一导向轴上，且各所述弹性件与所述下支撑板的接触点，关于所述下支撑板平面的中心对称分布，能够避免悬挂机构的上支撑板因受到不均匀的弹性力而产生倾斜。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型实施例中指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参考图1和图2，图1是本实用新型所提供的一种悬挂机构的结构示意图；图2是图1的爆炸图。

如图所示，本实用新型实施例所提供的悬挂机构，包括：

上支撑板10；

下支撑板20，与所述上支撑板10固定连接；

第一导向轴30，其第一端垂直固定于所述上支撑板10上，其第二端固定于所述下支撑板20上，所述第一导向轴30的数量为至少2个，各所述第一导向轴30与所述上支撑板10的接触点，关于所述上支撑板10平面的中心对称分布；

直线轴承300，分别套设于各所述第一导向轴30上，所述直线轴承300的第一端直接或间接地与所述上支撑板10接触；

弹性件40，呈压缩状地套设于所述第一导向轴30上，所述弹性件40的第一端与所述直线轴承300的第二端相接触，所述弹性件40的第二端与所述下支撑板20相接触。

需要说明的是，在一种实施例中，本实用新型实施例中的悬挂机构的下支撑板20可以是板材拼接成的箱体结构(如图2所示)，此时，电机110可以安装在箱体中。当然，在其他实施例中，也可以是单独的一块支撑板。

如图2所示，本实施例中，以下支撑板20为箱体结构进行说明。下支撑板20包括上下平行的顶板和底板以及两块竖直支撑板，为了降低所述悬挂机构的整体高度，所述弹性件40的第二端与所述下支撑板20的底板相接触，所述第一导向轴30固定于所述下支撑板20的底板上。在其他实施例中，所述弹性件40的第二端也可以是与所述下支撑板20的顶板相接触，所述第一导向轴30固定于所述下支撑板20的顶板上。

本实用新型所提供悬挂机构，因直线轴承300为高精度零部件，通过将直线轴承300分别套设于各第一导向轴上30，能够保证直线轴承300和各第一导向轴30之间的间隙较小，直线轴承300不但能够限制第一导向轴30上下方向的运动，而且同时限定了圆周各方向的运动，避免出现轮子停下后车体因连接间隙大而延迟停下的现象，从而提高了整个悬挂机构的定位精度。进一步地，各所述弹性件40套设于所述第一导向轴30上，且各所述弹性件30与所述下支撑板20的接触点，关于所述下支撑板20平面的中心对称分布，能够避免悬挂机构的上支撑板10因受到不均匀的弹性力而产生倾斜。

在一种具体实施例中，所述的悬挂机构还可以包括：

第二导向轴60，其第一端固定于所述上支撑板10上，其第二端插装于所述下支撑板20，所述第二导向轴60的数量为至少2个，各所述第二导向轴60与所述上支撑板10的接触点，关于所述上支撑板10平面的中心对称分布；

衬套600，固定于所述下支撑板20上，所述第二导向轴60穿插于所述衬套600。

本实施例中，为了节约成本，选用衬套600与第二导向轴60相配合，衬套600为无油衬套，当然，在其他实施例中，衬套600也可以换成直线轴承，只要保证直线轴承的轴向长度满足安装要求即可。。

第二导向轴60的设置，增加了上支撑板10和下支撑板20的接触面积，所述第二导向轴60可以辅助上支撑板10和下支撑板20之间的方位调整，进一步增加了所述悬挂机构的定位精度。进一步地，通过设置第二导向轴60，因第二导向轴60的轴线和第一导向轴30的轴线并未位于同一直线上，因而当承受车身载荷时，第二导向轴60能够偏离第一导向轴30承受一定的扭矩，从而能够使得悬挂机构可以承受更高的车身载荷。

在一种具体实施例中，所述悬挂机构还可以包括：

阻尼件，设置于所述上支撑板10和所述直线轴承300之间，且套设于所述第一导向轴30上。

因所述阻尼件设置于所述上支撑板10和直线轴承300之间，可以避免直线轴承300与上支撑板10直接接触，缓冲直线轴承300和上支撑板10的刚性碰撞，起到减震和吸收噪音的作用。

具体地，在一种实施例中，为了节约成本，所述阻尼件可以包括：

第一垫片50，套设于各所述第一导向轴30上，所述第一垫片50的第一端与所述上支撑板10接触，所述第一垫片50的第二端与所述直线轴承300接触。本实施例中，所述第一垫片50为聚氨酯垫片。当然，在其他实施例中，所述阻尼件还可以是其他材质的可以起到缓冲作用的零部件。

继续参考图2，在一种实施例中，所述悬挂机构还可以包括：第二垫片80，套设于各所述第二导向轴60上，所述第二垫片80的第一端与所述上支撑板10接触，所述第二垫片80的第二端与所述衬套600接触，可以避免衬套600与上支撑板10直接接触，起到减震和吸收噪音的作用。同理，第二垫片80可以节约成本。当然，第二垫片80还可以是其他材质的可以起到缓冲作用的零部件。

在一种具体实施例中，如图2所示，所述第一导向轴30包括直线轴承导向轴31和弹性件导向轴32，所述直线轴承导向轴31和所述弹性件导向轴32固定连接，所述直线轴承导向轴31的直径大于所述弹性件导向轴32的直径；

所述直线轴承300套设于所述直线轴承导向轴31上，弹性件40套设于所述弹性件导向轴32上。

通过将第一导向轴30加工成固定连接的直线轴承导向轴31和所述弹性件导向轴32，且直线轴承导向轴31的直径大于所述弹性件导向轴32的直径，弹性件可以直接选用标准件，从而节约了成本。当然，在其他实施例中，所述第一导向轴30也可以是直径统一的圆柱形结构。

在一种具体实施例中，所述下支撑板20上开设有通孔，所述弹性件导向轴32穿过所述通孔；

所述弹性件导向轴32的自由端开设有螺纹，所述弹性件导向轴32通过螺母固定于所述下支撑板20上。通过在下支撑板20上开设通孔，更方便弹性件导向轴32的组装。

当然，在其他实施例中，所述弹性件导向轴32也可以通过其它方式固定于所述下支撑板20上，比如焊接。

在一种具体实施例中，所述弹性件40为矩形弹簧。与普通弹簧相比，矩形弹簧的劲度系数(k值)更加稳定，压缩量更大，压紧强度更大，在满足压缩量要求的前提下，能够降低整体安装高度，能够适用于一些对高度有严格要求的工作场合(例如，潜伏式牵引小车)，因而能够适应更广的应用范围。当然，在其他实施例中，所述弹性件40也可以是普通弹簧。

请参考图3，本实用新型实施例还提供一种自动导引运输车，包括车轮120和上述的悬挂机构，所述车轮安装于所述悬挂机构的车轮轴90(示于图2中)上。由于本实用新型实施例所提供的自动导引运输车包含上述的悬挂机构，因而具有与上述悬挂机构相同的作用和效果，具体请参照前文，在此不再赘述。

在一种具体实施例中，为了更灵活方便的实现全方位移动功能，所述车轮为麦克纳姆轮。相应的，所述车轮轴90上设置轴承，所述轴承100分别为深沟球轴承和角接触球轴承，所述深沟球轴承和角接触球轴承分别套设于所述车轮轴90(示于图2中)上。由于麦克纳姆轮会产生轴向分力，角接触球轴承能够承受轴向分力，深沟球轴承用于承受载荷。

当然，在其他实施例中，所述车轮还可以是其他普通轮子，此时轴承100可以采用普通轴承。

虽然本实用新型实施例披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：

上支撑板；

下支撑板，与所述上支撑板固定连接；

第一导向轴，其第一端垂直固定于所述上支撑板上，其第二端固定于所述下支撑板上，所述第一导向轴的数量为至少2个，各所述第一导向轴与所述上支撑板的接触点，关于所述上支撑板平面的中心对称分布；

直线轴承，分别套设于各所述第一导向轴上，所述直线轴承的第一端直接或间接地与所述上支撑板接触；

弹性件，呈压缩状地套设于所述第一导向轴上，所述弹性件的第一端与所述直线轴承的第二端相接触，所述弹性件的第二端与所述下支撑板相接触。

2.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括：

第二导向轴，其第一端固定于所述上支撑板上，其第二端插装于所述下支撑板，所述第二导向轴的数量为至少2个，各所述第二导向轴与所述上支撑板的接触点，关于所述上支撑板平面的中心对称分布；

衬套，固定于所述下支撑板上，所述第二导向轴穿插于所述衬套。

3.如权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，还包括：

阻尼件，设置于所述上支撑板和所述直线轴承之间，且套设于所述第一导向轴上。

4.如权利要求3所述的悬挂机构，其特征在于，所述阻尼件包括：

第一垫片，套设于各所述第一导向轴上，所述第一垫片的第一端与所述上支撑板接触，所述第一垫片的第二端与所述直线轴承接触。

5.如权利要求4所述的悬挂机构，其特征在于，还包括：第二垫片，套设于各所述第二导向轴上，所述第二垫片的第一端与所述上支撑板接触，所述第二垫片的第二端与所述衬套接触。

6.如权利要求5所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一导向轴包括直线轴承导向轴和弹性件导向轴，所述直线轴承导向轴和所述弹性件导向轴固定连接，所述直线轴承导向轴的直径大于所述弹性件导向轴的直径；所述直线轴承套设于所述直线轴承导向轴上，弹性件套设于所述弹性件导向轴上。

7.如权利要求6所述的悬挂机构，其特征在于，所述下支撑板上开设有通孔，所述弹性件导向轴穿过所述通孔；

所述弹性件导向轴的自由端开设有螺纹，所述弹性件导向轴通过螺母固定于所述下支撑板上。

8.如权利要求1-7任一项所述的悬挂机构，其特征在于，所述弹性件为矩形弹簧。

9.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车轮和如权利要求1-8任一项所述的悬挂机构，所述车轮安装于所述悬挂机构的车轮轴上。

10.如权利要求9所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。