CN209833290U - 背负式agv车、驱动单元及背负式agv减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种背负式AGV减震机构，包括上连接板及与所述上连接板平行设置且用以安装驱动轮组件的驱动连接板；还包括安装于所述上连接板与所述驱动连接板之间的至少两组减震组件，各所述减震组件均包括压簧。上述背负式AGV减震机构的承载能力灵活可调，且通用性高、成本较低。本实用新型还提供一种包括上述背负式AGV减震机构的驱动单元以及包括两组驱动单元的背负式AGV车，该背负式AGV车及驱动单元均具有背负式AGV减震机构的上述技术优点。

Description

背负式AGV车、驱动单元及背负式AGV减震机构

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，更具体地说，涉及一种背负式AGV减震机构。本实用新型还涉及一种包括上述背负式AGV减震机构的驱动单元。本实用新型还涉及一种包括上述驱动单元的背负式AGV车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，又称“自动导引运输车”，是一种能够沿规定的导引路径行驶，且具有安全保护和移载功能的运输车，较之步行、爬行或其他移动机器人，AGV具有自主充电、自动化程度高、移动方便、可控性高、经济性好等优点。此外，AGV活动区域无需铺设轨道，亦不受场地、道路及空间的限制，目前已经成为自动化物流系统、无人化生产车间等场所的技术主力。

所谓背负式AGV，是指在AGV车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，或在AGV尾部牵引料车，由磁条导引AGV通过识别地标选择目的地，运行灵活平稳，广泛地应用于运输频繁、物料供应周期长的生产体系中。众所周知，背负式AGV减震机构是AGV重要的承载机构，其承载性能的优劣将直接影响车体性能。

目前，现有技术中的背负式AGV减震机构，大多具有负载吨位小、承载能力差等缺点，无法满足大吨位负载要求，因而适用范围有限，无法实现大规模市场推广及应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种背负式AGV减震机构，该背负式AGV减震机构能够针对不同的承载环境来调节承载和减震能力，以获得良好的减震效果。

本实用新型的另一目的是提供一种包括背负式AGV减震机构的驱动单元以及包括两组驱动单元的背负式AGV车，该背负式AGV车及驱动单元的承载能力灵活可调，且适应性高。

本实用新型提供一种背负式AGV减震机构，包括上连接板及与所述上连接板平行设置且用以安装驱动轮组件的驱动连接板；还包括安装于所述上连接板与所述驱动连接板之间的至少两组减震组件，各所述减震组件均包括压簧。

优选的，所述减震组件还包括用以套装于所述压簧内部的导柱、用以保证所述导柱相对于所述驱动连接板的垂直度的连接导套，以及用以固定所述连接导套的若干螺栓，所述压簧的上端压紧于所述上连接板，所述压簧的下端压紧于所述驱动连接板；还包括用以防止所述压簧、所述导柱和所述驱动连接板脱落的止动垫片。

优选的，所述导柱的顶部中心处设有用以安装螺钉的螺纹孔；，所述止动垫片设于所述螺钉与所述导柱之间。

优选的，所述导柱包括用以套装所述压簧的导向部、用以固定于所述驱动连接板上的固定部，以及插装于所述驱动连接板内部的插装部。

优选的，所述导柱为一体式回转体结构。

优选的，还包括设于所述压簧与所述驱动连接板之间、用以补偿车架制造误差和增大所述压簧调节范围的调整垫片。

优选的，还包括安装于所述上连接板的上表面、用以固定线束的至少一组压线板。

优选的，所述连接导套的内部设有环向分布、用以储存润滑剂的储油槽。

与上述背景技术相比，本实用新型提供一种背负式AGV减震机构，设有上连接板和驱动连接板，两者平行设置，驱动连接板用以安装提供动力的驱动轮组件，上连接板与驱动连接板之间设有至少两组减震组件，减震组件的上端及下端通过螺栓等连接件分别安装于上连接板和驱动连接板上，当驱动轮组件承受驱动轮载荷时，由减震组件实现向驱动轮组件提供减震力。

减震组件可以为压簧，利用压簧的稳定性好、噪音低、减震效果好、使用寿命长等优点，当受到外部载荷时，压簧收缩变形同时储存变形能，实现减震功能，并且根据实际所需承载能力及用途，通过改变压簧线径和/或节距和/或压簧材质，来增大或减小驱动轮组件的负载能力，以此来满足减震需求。

本实用新型还提供一种驱动单元，包括减震机构，所述减震机构具体为上述任一项所述的背负式AGV减震机构。

本实用新型还提供一种背负式AGV车，包括两组上述所述的驱动单元。

上述背负式AGV车及驱动单元，由于具有背负式AGV减震机构，使得该背负式AGV车及驱动单元的负载性能灵活可调、通用性高且成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的背负式AGV减震机构的结构示意图；

图2为图1中上连接板的结构示意图；

图3为图2中A-A的剖视图；

图4为图1中驱动连接板的结构示意图；

图5为图4中B-B的剖视图；

图6为图1中导柱的剖视图；

图7为图6的俯视图；

图8为图1中连接导套的剖视图；

图9为图8的俯视图；

图10为图1中止动垫片的结构示意图；

图11为图1中调整垫片的结构示意图；

图12为图1中压线板的结构示意图。

其中，1-上连接板、2-驱动连接板、3-压簧、4-导柱、5-连接导套、6-止动垫片、7-调整垫片、8-压线板；

41-导向部、42-固定部、43-插装部。

具体实施方式

需要说明的是，本文中出现的方位词“上、下”方向指的是图1中的上、下方向。本文中出现的方位词均是以本领域技术人员的习惯用法以及说明书附图为基准而设立的，它们的出现不应当影响本实用新型的保护范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图12，图1为本实用新型所提供的背负式AGV减震机构的结构示意图；图2为图1中上连接板的结构示意图；图3为图2中A-A的剖视图；图4为图1中驱动连接板的结构示意图；图5为图4中B-B的剖视图；图6为图1中导柱的剖视图；图7为图6的俯视图；图8为图1中连接导套的剖视图；图9为图8的俯视图；图10为图1中止动垫片的结构示意图；图11为图1中调整垫片的结构示意图；图12为图1中压线板的结构示意图。

本实用新型提供一种背负式AGV减震机构，包括上连接板1、与上连接板1平行设置的驱动连接板2，上连接板1用以连接车体，驱动连接板2用以安装驱动轮组件。上连接板1与驱动连接板2之间还安装有至少两组减震组件，减震组件的上端固定安装在上连接板1上，减震组件的下端固定安装在驱动连接板2上，且任一组减震组件均设有压簧3。

优选的，减震组件为多组，全部减震组件分布于同一圆周，且沿圆周方向均匀分布，以实现均匀承载。可以理解的是，应根据实际承载情况来适当地增减减震组件的数量，减震组件可以为图2所示的周向均匀分布的四组，也可以为任意数量的多组，其具体数量应根据实际负载吨位以及压簧3的线径和节距等情况来设定。与此相对应的，上连接板1和驱动连接板2的安装孔各为四个，且分别与减震组件同轴设置，以实现减震组件的安装。

通过上述减震组件，起承受负载及减震的作用，通过改变构成减震组件的压簧3的线径，和/或节距，和/或压簧3的材质来改变负载及减震能力；在同内圈直径和同高度的条件下，通过改变驱动轮载荷同样可以实现负载能力的改变，相较于现有技术，本申请所提供的背负式AGV减震机构可以实现负载吨位灵活可调，与此同时，可以兼顾不同客户的安装需求，其通用性更高、成本更低。

此外，本实施例不局限于由压簧3实现承载和减震功能，还可以采用复合弹簧等减震弹簧，亦可以采用减震器等减震设备，且同一根导柱4上的压簧3的数量也不限于一根，还可以为两根或者多根，均属于本实施例的保护范围。

上述减震组件除了包括压簧3之外，还包括导柱4和连接导套5及若干螺钉，导柱4用以套装压簧3，也即压簧3套装于导柱4上，导柱4的上部套装有连接导套5，该连接导套5包括起导向作用的套筒及固设于套筒上端面的连接平台，连接导套5保证导柱4与驱动连接板2之间的垂直度，同时实现导柱4与上连接板1的连接；此外，沿上连接板1和驱动连接板2均匀分布的多个连接导套5，可以同时对导柱4进行周向位置固定，避免运行过程中发生晃动及摆动；连接导套5及上连接板1的周向开设有贯穿开设的若干螺栓孔，螺栓孔内用以安装螺栓，通过螺栓将连接导套5锁紧固定于上连接板1。

此外，上述减震组件还包括止动垫片6，通过止动垫片6来防止的运输过程中尤其行驶至不平整路面时，发生导柱4的意外脱出或者压簧3、导柱4和驱动连接板2意外脱落等情况发生。

具体来说，导柱4的顶部安装止动垫片6，止动垫片6设于螺钉与导柱4之间,该止动垫片6与导向部41设有同轴开设的螺纹孔，导向部41上的螺纹孔开设于其顶部平面的中心处，止动垫片6上的螺纹孔贯穿于其厚度方向设置，安装时，螺钉穿过止动垫片6而锁紧于导柱4的螺纹孔内部，以防止导柱4意外脱出于上连接板1。

由此可见，连接导套5起导向安装导柱4、实现导柱4与上连接板1连接，以及保证导柱4与驱动连接板2垂直度的作用，由于压簧3的上端压紧于上连接板1的下表面，压簧3的下端压紧于驱动连接板2的上表面，这样一来，当上连接板1承受载荷时，上连接板1将压缩压簧3使其沿导柱4运动，由此导柱4用以供压簧3导向运动，在此过程中存储变形能和承受载荷。

上述导柱4包括导向部41、固定部42和插装部43，导向部41为圆柱形结构，其中，压簧3套装于导向部41，固定部42为环状结构且设于导向部41的下端，固定部42设有沿周向分布的若干螺栓孔，以便锁紧固定螺栓，导向部41和固定部42构成倒T型结构，此外，固定部42的底部固设有插装部43，该插装部43为外径小于导柱4的圆柱结构，相对应的，驱动连接板2上开设有贯穿于厚度方向的多个插孔，插孔的内径略大于插装部43的外径，各插孔与各插装部43一一对应插装，以提高导柱4安装的稳固性。

导柱4优选但不限于一体式回转体结构。

更进一步地，为了进一步防止因车架制造误差而导致压簧3预压力不足，还可以在压簧3与驱动连接板2之间安装调整垫片7，该调整垫片7由钢制材料制成，可以为钢材、合金钢或者合金钨钢，调整垫片7优选为圆环状结构，其内孔用以安装弹簧，其外径等于或者略大于压簧3的外径，当压簧3所受的预紧压力不足时，调整垫片7可以调节压簧3的压缩量，以弥补弹簧3的压缩力，由此来增大压簧3对驱动轮所施加的预紧压力，防止驱动轮行走过程中发生打滑的现象，此外，调整垫片7还具有补偿车架制造误差的功能，这样一来，调整垫片7能够同时满足增大压簧3的调节范围、补偿车架加工精度的需求。

由此可见，导柱4穿过上连接板1和驱动连接板2安装，通过连接导套5实现压簧3的导向安装，通过止动垫片6来防止导柱4脱出，通过调整垫片7的设置，可以改善因车架制造误差或路面不平所导致的压簧3压缩量不足，以及因驱动轮受到的载荷不足所引起的打滑等不稳定工况，最终起到防止驱动轮打滑和减震的技术效果。

此外，上述连接导套5的内部还设有储油槽，该储油槽环向分布于该连接导套5的内部，在储油槽内预先涂覆润滑油或者润滑脂，也可以在储油槽内预先装入储油器，由储油器将润滑油持续地供入导柱4的外周面，以实现对导柱4的润滑，从而起到防止导柱4磨损的作用。

为了实现对线束的固定，可以在上连接板1上安装压线板8，压线板8具体设置于上连接板1的上表面，通过螺栓等连接件实现压线板8与上连接板1之间的固定。安装后，线束穿过压线板8并固定于压线板8上，以便对线束进行固定，避免在工作状态下线束出现打结和缠绕。压线板8的具体数量应根据线束数量及分布情况而设定，压线板8的具体结构请参考现有技术，本文不再赘述。

除了上述实施例所提供的背负式AGV减震机构，本实用新型还提供一种包括上述实施例公开的背负式AGV减震机构的驱动单元，该驱动单元包括AGV减震机构、转向减速电机、转向角度编码器等结构，该AGV减震机构具体为上述背负式AGV减震机构等结构，该驱动单元的其他各部分结构请参考现有技术，本文不再展开。由于采用上述背负式AGV减震机构，使得该驱动单元具有较高的负载能力和较强的通用性。

此外，本实用新型还提供一种背负式AGV车，包括上述两组驱动单元，该背负式AGV车同样具有较高的承载能力以及较好的通用性。

以上对本实用新型所提供的背负式AGV车、驱动单元、背负式AGV减震机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种背负式AGV减震机构，其特征在于，包括上连接板(1)及与所述上连接板(1)平行设置且用以安装驱动轮组件的驱动连接板(2)；还包括安装于所述上连接板(1)与所述驱动连接板(2)之间的至少两组减震组件，各所述减震组件均包括压簧(3)。

2.根据权利要求1所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，所述减震组件还包括用以套装于所述压簧(3)内部的导柱(4)、用以保证所述导柱(4)相对于所述驱动连接板(2)的垂直度的连接导套(5)，以及用以固定所述连接导套(5)的若干螺栓，所述压簧(3)的上端压紧于所述上连接板(1)，所述压簧(3)的下端压紧于所述驱动连接板(2)；还包括用以防止所述压簧(3)、所述导柱(4)和所述驱动连接板(2)脱落的止动垫片(6)。

3.根据权利要求2所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，所述导柱(4)的顶部中心处设有用以安装螺钉的螺纹孔，所述止动垫片(6)设于所述螺钉与所述导柱(4)之间。

4.根据权利要求2所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，所述导柱(4)包括用以套装所述压簧(3)的导向部(41)、用以固定于所述驱动连接板(2)上的固定部(42)，以及插装于所述驱动连接板(2)内部的插装部(43)。

5.根据权利要求3所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，所述导柱(4)为一体式回转体结构。

6.根据权利要求1～5任一项所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，还包括设于所述压簧(3)与所述驱动连接板(2)之间、用以补偿车架制造误差和增大所述压簧(3)调节范围的调整垫片(7)。

7.根据权利要求1～5任一项所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，还包括安装于所述上连接板(1)的上表面、用以固定线束的至少一组压线板(8)。

8.根据权利要求2所述的背负式AGV减震机构，其特征在于，所述连接导套(5)的内部设有环向分布、用以储存润滑剂的储油槽。

9.一种驱动单元，包括减震机构，其特征在于，所述减震机构具体为上述权利要求1～8任一项所述的背负式AGV减震机构。

10.一种背负式AGV车，其特征在于，包括两组上述权利要求9所述的驱动单元。