CN209008309U - 一种驱动模块及agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种驱动模块及AGV，属于动力设备技术领域。本实用新型所提供的驱动模块包括驱动轮、动力机构、支撑架、连接架、直线运动导向机构和弹性体机构，支撑架两端各设置有一安装空间，连接架的两端搭接在安装空间内。通过将动力机构穿过连接架的中部与驱动轮连接，并在安装空间内设置直线运动导向机构和弹性体机构，当驱动轮在凹凸不平的底面上行驶时，能够带动连接架在安装空间内沿直线运动导向机构移动，从而使弹性体机构发生弹性变形，进而改变弹性体机构对连接架的压力，该压力能够通过连接架和动力机构传递给驱动轮，以使驱动轮和地面的接触保持正压力，避免驱动轮发生打滑现象。

Description

一种驱动模块及AGV

技术领域

本实用新型涉及动力设备技术领域，尤其涉及一种驱动模块及使用该驱动模块的AGV。

背景技术

自动导引运输车是指装备有电磁或者光学等自动导引装置，并能够沿规定的导引路径行驶，且具有安全保护功能和各种移栽功能的运输车。相较于其他运输车，自动导引运输车具有自动化程度高、充电自动化、美观性高和占用面积小等优点。

但是自动导引运输车在凹凸不平的路面上行驶时，由于设置在其上的驱动轮与地面之间的摩擦力会减少，从而很容易造成自动导引运输车在行驶过程中发生打滑现象，从而影响自动导引运输车的定位精度。

因此，如何提出一个能够避免发生打滑现象的自动导引运输车是现在亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种驱动模块，该驱动模块在行驶过程中不易发生打滑现象，定位精度高。

本实用新型的另一个目的在于提供一种AGV，该AGV不易发生打滑现象，定位精度高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种驱动模块，包括驱动轮和动力机构，还包括：

支撑架，所述支撑架的两端各设置有一安装空间；

连接架，所述连接架的两端分别搭接在所述安装空间内，所述动力机构穿过所述连接架的中部与所述驱动轮传动连接；

直线运动导向机构和弹性体机构，所述直线运动导向机构和所述弹性体机构并排设置在所述连接架和所述支撑架的顶部之间，当所述驱动轮带动所述连接架的端部在所述安装空间内移动时，所述直线运动导向机构能够对所述连接架的移动进行导向，所述弹性体机构能够发生弹性变形。

作为优选，所述支撑架包括顶板和两个U型板，两个所述U型板相对设置，所述顶板盖设在所述U型板的顶部，所述顶板和所述U型板之间形成所述安装空间。

作为优选，所述连接架包括竖板和设置在所述竖板两侧的安装台，所述竖板上设置有允许所述动力机构穿过的第一安装孔，所述安装台搭接在所述安装空间内。

作为优选，所述安装台包括呈阶梯状的第一安装台和第二安装台，所述第一安装台上设置有用于安装所述直线运动导向机构的第二安装孔，所述第二安装台上设置有用于安装所述弹性体机构的第三安装孔。

作为优选，所述直线运动导向机构包括第一导杆和套设在所述第一导杆上的直线轴承，所述第一导杆的一端连接在所述安装空间的顶部，另一端穿过所述连接架连接在所述安装空间的底部，所述直线轴承与所述连接架连接。

作为优选，所述弹性体机构包括第二导杆和套设在所述第二导杆上的弹性体，所述第二导杆的一端连接在所述安装空间的顶部，另一端穿过所述连接架连接在所述安装空间的底部；

所述弹性体的一端抵接在所述安装空间的顶部，另一端抵接在所述连接架上。

作为优选，所述弹性体机构还包括：

锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述第二导杆上，并与所述弹性体的顶部抵接。

作为优选，所述动力机构包括电机和减速器，所述电机的输出端与所述减速器的输入端传动连接，所述减速器的输出端与所述驱动轮传动连接。

作为优选，所述减速器和输出端和所述驱动轮之间通过法兰连接。

一种AGV，包括上述的驱动模块。

本实用新型的有益效果：

本实用新型公开了一种驱动模块，该驱动模块包括驱动轮、动力机构、支撑架、连接架、直线运动导向机构和弹性体机构，支撑架两端各设置有一安装空间，连接架的两端搭接在安装空间内，动力机构穿过连接架的中部与驱动轮连接，安装空间内设置有能够为连接架的移动提供导向的直线运动导向机构和能够发生弹性形变的弹性体机构。当驱动轮在凹凸不平的底面上行驶时，能够带动连接架在安装空间内沿直线运动导向机构移动，从而使弹性体机构发生弹性变形，进而改变弹性体机构对连接架的压力，该压力能够通过连接架和动力机构传递给驱动轮，以使驱动轮和地面的接触保持正压力，避免驱动轮发生打滑现象。

附图说明

图1是本实用新型所提供的驱动模块的结构示意图；

图2是本实用新型所提供的驱动模块的爆炸图；

图3是本实用新型所提供的驱动模块拆除驱动轮和动力机构后的爆炸图；

图4是本实用新型所提供的连接架的结构示意图。

图中：

1、驱动轮；

2、动力机构；21、电机；22、减速器；

3、支撑架；31、顶板；32、U型板；321、底板；322、侧板；

4、连接架；41、竖板；411、第一安装孔；42、第一安装台；421、第二安装孔；43、第二安装台；431、第三安装孔；

5、直线运动导向机构；51、第一导杆；52、直线轴承；

6、弹性体机构；61、第二导杆；62、弹性体；63、锁紧螺母；64、弹簧端盖；

7、法兰。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施例提供了一种驱动模块，该驱动模块能够被用于各种运输设备上，例如自动导引运输车上，从而为运输设备提供运动的动力。具体地，如图1和图2所示，该驱动模块包括驱动轮1、动力机构2、支撑架3、连接架4、直线运动导向机构5和弹性体机构6。其中，动力机构2用于驱动驱动轮1转动，在本实施例中，动力机构2包括电机21和减速器22，电机21的电机21轴与减速器22的输入端连接，减速器22的输出端连接在驱动轮1的中心处。为了提高动力机构2和驱动轮1的连接强度，在动力机构2和驱动轮1之间还设置有法兰7，减速器22的输出端连接在法兰7的中心处，连接方式可以选用键连接，法兰7的边缘处和驱动轮1上均设置有多个连接孔，利用螺栓依次穿过法兰7和驱动轮1上的连接孔将法兰7和驱动轮1连接起来，从而实现减速器22和驱动轮1的稳定连接。

支撑架3作为整个驱动模块的支撑部件，其不仅能够用于支撑动力机构2、驱动轮1，还能够用于支撑连接架4、直线运动导向机构5和弹性体机构6。具体地，如图1至图3所示，支撑架3包括顶板31和两个U型板32，U型板32具体包括位于底部的底板321和沿底板321的两端向上凸设的侧板322。两个U型板32间隔设置，且U型板32上的U型槽相对设置，顶板31盖设在两个U型板32的顶部，顶板31的底面、侧板322的内壁和底板321的顶面之间围设形成安装空间。

连接架4位于两个U型板32之间，用于安装直线运动导向机构5和弹性体机构6，以及实现驱动轮1和直线运动导向机构5、弹性体机构6的联动。连接架4的端部搭接在支撑架3对应侧的安装空间内，且连接架4的中部设置有允许穿过的第一安装孔411，动力机构2。具体地，如图4所示，连接架4包括侧板322以及设置在侧板322两侧的安装台，侧板322和安装台垂直设置，两个安装台之间形成容置动力机构2的容纳空间，侧板322上设置有第一安装孔411，动力机构2穿过第一安装孔411后与驱动轮1传动连接。第一安装孔411的形状可以为圆形、矩形或者其他形状，优选第一安装孔411的形状与穿过其内部的机构的外部轮廓相同。

安装台用于安装直线运动导向机构5和弹性体机构6，为了便于固定直线运动导向机构5和弹性体机构6，将安装台的端部搭接设置在支撑架3端部的安装空间内。在本实施例中，为了便于安装直线运动导向机构5和弹性体机构6，将安装台设置为呈阶梯状的第一安装台42和第二安装台43，第一安装台42上沿竖直方向设置有用于安装直线运动导向机构5的第二安装孔421，第二安装台43沿竖直方向设置有用于安装弹性体机构6的第三安装孔431。第二安装孔421和第三安装孔431的轴线方向平行设置，并均与第一安装孔411的轴线方向垂直。

直线运动导向机构5能够对连接架4在竖直方向上的移动进行导向。如图2和图3所示，直线运动导向机构5包括第一导杆51和直线轴承52，第一导杆51的顶端连接在支撑架3的顶板31上，底端穿过第二安装孔421连接在U型板32的底板321上。直线轴承52套设在第一导杆51上，且直线轴承52的底部位于第一安装孔411内，直线轴承52的顶部利用螺钉连接在第一安装台42的顶部。当驱动轮1在凹凸不平的底面上运动时，能够带动连接架4和直线轴承52沿第一导杆51移动。当连接架4沿第一导杆51移动时，弹性体机构6的变形量发生变化，从而能够为连接架4提供一个反向压力，该压力能够传递至驱动轮1处，不仅提高了驱动轮1在运动过程中受到的摩擦，避免了驱动轮1在转动过程中发生打滑现象，还能够达到减震效果，避免各部件由于震动过大产生损坏。

具体地，弹性体机构6包括第二导杆61和套设在第二导杆61上的弹性体62，第二导杆61的顶部连接在支撑架3的顶板31上，底端穿过第三安装孔431连接在U型板32的底板321上。弹性体62套设第二导杆61上，且弹性体62的顶端与支撑架3的顶板31抵接，底端与第二安装台43的顶面抵接。为了便于调节弹性体62的初始变形量，在弹性体62的顶部还设置有锁紧螺母63，锁紧螺母63套设在第二导杆61的顶部，通过调节锁紧螺母63在第二导杆61上的位置，能够改变弹性体62的压缩量。在本实施例中，弹性体62为柱状弹簧，由于柱状弹簧为中空结构，为了避免锁紧螺母63掉入柱状弹簧内，在柱状弹簧的顶部和锁紧螺母63还设置有弹簧端盖64。当然除了柱状弹簧外，还可以采用其他弹性结构作为弹性体62。

本实施例还提供了一种AGV，该AGV包括车体和设置在车体上的上述的驱动模块，驱动模块的设置数量可以为三个、四个或者更多个。通过设置上述驱动模块，不仅能够在极大程度上提高AGV运动过程中的稳定性，避免在凹凸不平的底面上行驶时发生打滑现象，有利于提高AGV的定位精度和负载能力，且还能够减小路况对AGV产生的震动，降低震动对AGV内各部件产生的冲击，有利于提高AGV的使用寿命。此外，上述驱动模块还具有结构紧凑、易于加工、便于拆卸和安装、互换性强等优点。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驱动模块，包括驱动轮(1)和动力机构(2)，其特征在于，还包括：

支撑架(3)，所述支撑架(3)的两端各设置有一安装空间；

连接架(4)，所述连接架(4)的两端分别搭接在所述安装空间内，所述动力机构(2)穿过所述连接架(4)的中部与所述驱动轮(1)传动连接；

直线运动导向机构(5)和弹性体机构(6)，所述直线运动导向机构(5)和所述弹性体机构(6)并排设置在所述连接架(4)和所述支撑架(3)的顶部之间；

当所述驱动轮(1)带动所述连接架(4)的端部在所述安装空间内移动时，所述直线运动导向机构(5)能够对所述连接架(4)的移动进行导向，所述弹性体机构(6)能够发生弹性变形。

2.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，

所述支撑架(3)包括顶板(31)和两个U型板(32)，两个所述U型板(32)相对设置，所述顶板(31)盖设在所述U型板(32)的顶部，所述顶板(31)和所述U型板(32)之间形成所述安装空间。

3.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，

所述连接架(4)包括竖板(41)和设置在所述竖板(41)两侧的安装台，所述竖板(41)上设置有允许所述动力机构(2)穿过的第一安装孔(411)，所述安装台搭接在所述安装空间内。

4.根据权利要求3所述的驱动模块，其特征在于，

所述安装台包括呈阶梯状的第一安装台(42)和第二安装台(43)，所述第一安装台(42)上设置有用于安装所述直线运动导向机构(5)的第二安装孔(421)，所述第二安装台(43)上设置有用于安装所述弹性体机构(6)的第三安装孔(431)。

5.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，

所述直线运动导向机构(5)包括第一导杆(51)和套设在所述第一导杆(51)上的直线轴承(52)，所述第一导杆(51)的一端连接在所述安装空间的顶部，另一端穿过所述连接架(4)连接在所述安装空间的底部，所述直线轴承(52)与所述连接架(4)连接。

6.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，

所述弹性体机构(6)包括第二导杆(61)和套设在所述第二导杆(61)上的弹性体(62)，所述第二导杆(61)的一端连接在所述安装空间的顶部，另一端穿过所述连接架(4)连接在所述安装空间的底部；

所述弹性体(62)的一端抵接在所述安装空间的顶部，另一端抵接在所述连接架(4)上。

7.根据权利要求6所述的驱动模块，其特征在于，所述弹性体机构(6)还包括：

锁紧螺母(63)，所述锁紧螺母(63)套设在所述第二导杆(61)上，并与所述弹性体(62)的顶部抵接。

8.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，

所述动力机构(2)包括电机(21)和减速器(22)，所述电机(21)的输出端与所述减速器(22)的输入端传动连接，所述减速器(22)的输出端与所述驱动轮(1)传动连接。

9.根据权利要求8所述的驱动模块，其特征在于，

所述减速器(22)的输出端和所述驱动轮(1)之间通过法兰(7)连接。

10.一种AGV，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的驱动模块。