CN112896364A - 用于自动导引车的驱动装置、自动导引车及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人领域，公开了一种用于自动导引车的驱动装置、自动导引车以及机器人。其中，用于自动导引车的驱动装置包括底板、两个驱动轮、两个驱动电机、两个减速传动装置、两个第一编码器和两个第二编码器，两个驱动轮分别设于底板相对的两侧，每个减速传动装置分别对应传动连接于一个驱动电机和一个驱动轮之间，每个第一编码器分别对应与一个驱动电机连接以用于监测驱动电机的输出转速，每个第二编码器分别对应与一个减速传动装置连接以用于监测减速传动装置的输出转速。本发明采用双编码器分别监测驱动电机的输出转速和减速传动装置的输出转速，这样，极大程度地提高了自动导引车和机器人的运行安全可靠性。

Description

用于自动导引车的驱动装置、自动导引车及机器人

技术领域

本发明涉及自动导引车领域，尤其涉及一种用于自动导引车的驱动装置、具有该驱动装置的自动导引车以及具有该自动导引车的机器人。

背景技术

自动导引车(英文全称：Automated Guided Vehicle，简称：AGV)常用于与不同的功能机构组合形成不同的机器人，其中，自动导引车主要用于为机器人的行走提供驱动牵引力。现有技术中，自动导引车的驱动装置一般包括驱动轮、用于驱动驱动轮转动的驱动电机和用于监测驱动电机输出转速的编码器。这种现有的自动导引车，在具体应用中普遍存在以下不足之处：在编码器发生故障时，控制系统无法实时获取到驱动电机的输出转速信息，从而无法精确控制驱动轮的运动，导致自动导引车存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种用于自动导引车的驱动装置，其旨在解决现有自动导引车采用单个编码器监测电机存在较大安全隐患的技术问题。

为达到上述目的，本发明提供的方案是：一种用于自动导引车的驱动装置，包括底板、两个驱动轮、两个驱动电机、两个减速传动装置、两个第一编码器和两个第二编码器，两个所述驱动轮分别设于所述底板相对的两侧，每个减速传动装置分别对应传动连接于一个所述驱动电机和一个所述驱动轮之间，每个所述第一编码器分别对应与一个所述驱动电机连接以用于监测所述驱动电机的输出转速，每个所述第二编码器分别对应与一个所述减速传动装置连接以用于监测所述减速传动装置的输出转速。

作为一种实施方式，所述减速传动装置包括减速器，所述减速器包括第一壳体、设于所述第一壳体内的减速传动机构、至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的输入轴和至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的第一输出轴，所述输入轴与所述驱动电机传动连接，所述第一输出轴具有相背设置的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述驱动轮传动连接，所述第二输出端与所述第二编码器连接。

作为一种实施方式，所述第一壳体具有第一侧部、第二侧部和第三侧部，所述第一侧部和所述第二侧部相对设置，所述第三侧部的两侧分别与所述第一侧部和所述第二侧部连接，所述第一输出轴的一端从所述第一侧部传动连接所述驱动轮、另一端从所述第二侧部传动连接所述第二编码器，所述输入轴从所述第三侧部传动连接所述驱动电机。

作为一种实施方式，所述第一输出轴的中心轴与所述驱动轮的中心轴同轴设置；且/或，

两个所述减速器设于两个所述驱动轮之间。

作为一种实施方式，两个所述第二编码器设于两个所述驱动轮之间；且/或，

两个所述驱动轮的中心轴同轴设置。

作为一种实施方式，所述驱动电机包括第二壳体、定子、转子和第二输出轴，所述定子和所述转子都设于所述第二壳体内，所述第二输出轴的中间部分穿设于所述第二壳体内并与所述转子连接，所述第二输出轴的一端从所述第二壳体的一侧传动连接所述减速传动装置、另一端从所述第二壳体的另一侧传动连接所述第一编码器；且/或，

所述驱动电机为能够正、反向转动的电机。

作为一种实施方式，所述用于自动导引车的驱动装置还包括偶数组分别转动连接所述底板的从动轮组。

作为一种实施方式，所述用于自动导引车的驱动装置包括四组所述从动轮组，所述底板具有相对设置的第一边缘和第二边缘，其中两组所述从动轮组和一个所述驱动轮靠近所述第一边缘设置，另外两组所述从动轮组和另外一个所述驱动轮靠近所述第二边缘设置，且靠近所述第一边缘设置的两组所述从动轮组对称设于靠近所述第一边缘设置的所述驱动轮的两侧，靠近所述第二边缘设置的两组所述从动轮组对称设于靠近所述第二边缘设置的所述驱动轮的两侧；且/或，

每组所述从动轮组包括一个或者两个或者三个或者四个从动轮。

作为一种实施方式，所述用于自动导引车的驱动装置还包括两个悬挂机构，每个所述减速传动装置分别通过一个所述悬挂机构悬挂安装于所述底板上。

作为一种实施方式，所述悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件和弹性连接组件，所述连杆构件包括第一连接部、第二连接部和设于所述第一连接部与所述第二连接部之间的第三连接部，所述第一连接部设于所述驱动轮的一侧并通过所述转动连接组件转动连接所述底板，所述第二连接部设于所述驱动轮的另一侧并通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板，所述第三连接部与所述减速传动装置连接。

作为一种实施方式，所述弹性连接组件包括导向限位构件和至少一个弹性件，所述导向限位构件与所述底板连接，所述第二连接部可升降地滑动连接所述导向限位构件，所述第二连接部与所述导向限位构件之间和./或所述第二连接部与所述底板之间设有所述弹性件。

作为一种实施方式，所述导向限位构件包括导向限位杆和固定块，所述固定块安装于所述底板上，所述导向限位杆包括一端与所述固定块连接的主杆体和凸设于所述主杆体另一端的限位凸台，所述第二连接部套设于所述主杆体上并可升降地设于所述限位凸台与所述固定块之间，所述第二连接部与所述限位凸台之间和/或所述第二连接部与所述固定块之间设有所述弹性件；或者，

所述导向限位构件包括导向限位杆，所述导向限位杆包括一端与所述底板连接的主杆体和凸设于所述主杆体另一端的限位凸台，所述第二连接部套设于所述主杆体上并可升降地设于所述限位凸台与所述底板之间，所述第二连接部与所述限位凸台之间和/或所述第二连接部与所述底板之间设有所述弹性件。

作为一种实施方式，所述悬挂机构还包括导向限位支架，所述导向限位支架设于所述导向限位杆的旁侧并与所述底板连接，所述导向限位支架上设有导向限位槽，所述连杆构件还包括穿设于所述导向限位槽内并与所述导向限位槽滑动配合的第四连接部。

作为一种实施方式，所述第二连接部设于所述第三连接部与所述第四连接部之间；且/或，

所述第二连接部到所述第四连接部的距离小于所述第二连接部到所述第三连接部的距离。

作为一种实施方式，所述连杆构件包括连杆和可转动安装于所述连杆一端的滚动部件，所述连杆之远离所述滚动部件的端部构成所述第一连接部，所述连杆之靠近所述滚动部件的端部和所述滚动部件构成所述第四连接部，且所述连杆形成有所述第二连接部和所述第三连接部，所述滚动部件的外侧壁抵接所述导向限位槽的两相对内侧壁，所述连杆之靠近所述滚动部件的端部与所述导向限位槽的两相对内侧壁之间具有间距；或者，

所述连杆构件包括连杆和可转动安装于所述连杆一端的滚动部件，所述连杆之远离所述滚动部件的端部构成所述第一连接部，且所述连杆形成有所述第二连接部和所述第三连接部，所述滚动部件构成所述第四连接部，所述滚动部件的外侧壁抵接所述导向限位槽的两相对内侧壁。

作为一种实施方式，所述滚动部件为轴承或者辊轮；且/或，

所述连杆与所述驱动轮的中心轴相互垂直。

作为一种实施方式，所述导向限位支架包括两个间隔相对设置并凸设于所述底板上的竖向支臂，两个所述竖向支臂围合形成所述导向限位槽。

作为一种实施方式，所述导向限位支架还包括连接于两个所述竖向支臂之间的横向支臂，所述横向支臂间隔设于所述底板的上方。

本发明的第二个目的在于提供一种自动导引车，其包括电池模组、控制器和上述的用于自动导引车的驱动装置，所述电池模组和所述控制器分别安装于所述底板上，且所述控制器分别与所述电池模组、两个所述驱动电机、两个所述第一编码器和两个所述第二编码器连接。

本发明的第三个目的在于提供一种机器人，其具有上述的自动导引车和设于所述自动导引车上的功能执行机构。

本发明提供的用于自动导引车的驱动装置、自动导引车以及机器人，通过第一编码器监测驱动电机的输出转速，通过第二编码器监测减速传动装置的输出转速，这样，在第一编码器和第二编码器中的任一者发生故障时、另一者仍能实时反馈驱动轮的运动信息，从而利于精确控制驱动轮的运动，并利于避免驱动轮失控原地打滑或者导致自动导引车撞到障碍物的不良现象发生，极大程度地提高了自动导引车和机器人的运行安全可靠性。此外，本发明采用两个驱动电机分别驱动两个驱动轮运动的方式，驱动自动导引车以及机器人行走，一方面便于每个驱动轮的单独灵活控制，另一方面可利于保障自动导引车以及机器人行走的平稳性，再一方面还可利于保障自动导引车以及机器人具有足够大的牵引力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的用于自动导引车的驱动装置一个视角的立体装配示意图；

图2是本发明实施例提供的用于自动导引车的驱动装置另一个视角的立体装配示意图；

图3是本发明实施例提供的用于自动导引车的驱动装置的分解示意图；

图4是本发明实施例提供的驱动电机、减速传动装置和第一编码器的分解示意图；

图5是本发明实施例提供的减速器的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的悬挂机构一个视角的立体装配示意图；

图7是本发明实施例提供的悬挂机构另一个视角的立体装配示意图。

附图标号说明：

10、驱动装置；100、底板；110、第一边缘；120、第二边缘；130、避让孔；200、驱动轮；300、驱动电机；310、第二壳体；320、第二输出轴；400、减速传动装置；410、减速器；411、第一壳体；4111、第一侧部；4112、第二侧部；4113、第三侧部；412、第一输出轴；4121、第一输出端；4122、第二输出端；413、输入轴；414、固定法兰；500、第一编码器；600、第二编码器；700、从动轮组；710、从动轮；800、悬挂机构；810、连杆构件；8101、第一连接部；8102、第二连接部；8103、第三连接部；8104、第四连接部；8105、第一通孔；8106、第二通孔；811、连杆；812、滚动部件；820、转动连接组件；821、转轴；822、固定座；830、弹性连接组件；831、导向限位构件；8311、导向限位杆；8301、主杆体；8302、限位凸台；8312、固定块；832、弹性件；840、导向限位支架；841、导向限位槽；842、竖向支臂；843、横向支臂。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-7所示，本发明实施例提供的用于自动导引车的驱动装置10，包括底板100、两个驱动轮200、两个驱动电机300、两个减速传动装置400、两个第一编码器500和两个第二编码器600，两个驱动轮200分别设于底板100相对的两侧，每个减速传动装置400分别对应传动连接于一个驱动电机300和一个驱动轮200之间，每个第一编码器500分别对应与一个驱动电机300连接以用于监测驱动电机300的输出转速，每个第二编码器600分别对应与一个减速传动装置400连接以用于监测减速传动装置400的输出转速。本实施例，通过第一编码器500监测驱动电机300的输出转速，通过第二编码器600监测减速器400的输出转速，这样，在第一编码器500和第二编码器600中的任一者发生故障时、另一者仍能实时反馈驱动轮200的运动信息，从而利于精确控制驱动轮200的运动，并利于避免驱动轮200失控原地打滑或者导致自动导引车撞到障碍物的不良现象发生，极大程度地提高了自动导引车的运行安全可靠性。

作为本实施例的一较佳实施方案，驱动电机300为能够正、反向转动的电机，这样，便于灵活控制自动导引车的前进、后退和转向。具体地，当控制两个驱动电机300都正向转动时，可以驱动自动导引车前行；当控制两个驱动电机300都反向转动时，可以驱动自动导引车后退；当控制一个驱动电机300正向转动、另一个驱动电机300反向转动时，可以驱动自动导引车转向。

参照图1所示，作为一种实施方式，两个第二编码器600设于两个驱动轮200之间。本实施方案中，将第二编码器600设置于两个驱动轮200的轴向内侧，即第二编码器600到底板100中心的距离小于驱动轮200到底板100中心的距离，这样，利于保护第二编码器600，以防止自动导引车在行走时，第二编码器600被障碍物碰撞损坏的情况发生。

参照图1、图3、图4和图5所示，作为一种实施方式，减速传动装置400包括减速器410，减速器410包括第一壳体411、设于第一壳体410内的减速传动机构(图未示)、至少部分设于第一壳体411内并与减速传动机构连接的输入轴413和至少部分设于第一壳体411内并与减速传动机构连接的第一输出轴412，输入轴413与驱动电机300传动连接，第一输出轴412具有相背设置的第一输出端4121和第二输出端4122，第一输出端4121与驱动轮200传动连接，第二输出端4122与第二编码器600连接。减速传动机构具体可为齿轮传动机构，减速器410为齿轮减速箱，其具有结构紧凑、传动平稳、传动效率高的特性。第一输出轴412采用双输出端的设计方案，可保证减速器410输出的动力可以传递至驱动轮200，又利于第二编码器600能够监测到减速器410的输出转速。

参照图1和图3所示，作为一种实施方式，两个减速器410设于两个驱动轮200之间。本实施方案中，将两个减速器410设置于两个驱动轮200的轴向内侧，即减速器400到底板100中心的距离小于驱动轮200到底板100中心的距离，利于防护减速器410，且利于实现两个第二编码器600设置于两个驱动轮200内侧的效果。

作为一种实施方式，减速器410设于驱动轮200和第二编码器600之间，即第二编码器600位于减速器410的内侧，这样，既利于防护第二编码器600，又利于避免第二编码器600对减速器410和驱动轮200之间的传动连接产生干涉。

参照图3、图4和图5所示，作为一种实施方式，第一壳体411具有第一侧部4111、第二侧部4112和第三侧部4113，第一侧部4111和第二侧部4112相对设置，第三侧部4113的两侧分别与第一侧部4111和第二侧部4112连接，第一输出轴412的一端从第一侧部4111传动连接驱动轮200、另一端从第二侧部4112传动连接第二编码器600，输入轴从第三侧部4113传动连接驱动电机300。驱动电机300、第二编码器600和驱动轮200分别设于驱动轮200的三个侧向，其结构紧凑，且利于避免产生干涉现象。

作为一种实施方式，第一输出轴412的中心轴与驱动轮200的中心轴同轴设置，这样，利于提高驱动装置10的结构紧凑性和运行平稳性。

作为一种实施方式，两个驱动轮200的中心轴同轴设置，这样，利于实现两个驱动轮200的对称设置，从而利于保障自动导引车运行的平稳性。

参照图1、图3和图4所示，作为一种实施方式，驱动电机300包括第二壳体310、定子(图未示)、转子(图未示)和第二输出轴320，定子和转子都设于第二壳体310内，第二输出轴320的中间部分穿设于第二壳体310内并与转子连接，第二输出轴320的一端从第二壳体310的一侧传动连接减速传动装置400、另一端从第二壳体310的另一侧传动连接第一编码器500。第二输出轴320采用双输出端的设计方案，可保证驱动电机300输出的动力可以传递至减速传动装置400，又利于第一编码器500能够监测到驱动电机300的输出转速。第一编码器500安装于驱动电机300之远离减速传动装置400的尾端，利于防止第一编码器500对驱动电机300与减速传动装置400之间的动力传动产生干涉。

参照图2所示，作为一种实施方式，用于自动导引车的驱动装置10还包括偶数组分别转动连接底板100的从动轮组700。从动轮组700和驱动轮200用于共同支撑自动导引车在地面上行走。从动轮组700的设置，可在不增加动力部件的前提下，提高自动导引车的承载力和运行稳定性。

参照图2所示，作为一种实施方式，用于自动导引车的驱动装置10包括四组从动轮组700，底板100具有相对设置的第一边缘110和第二边缘120，其中两组从动轮组700和一个驱动轮200靠近第一边缘110设置，另外两组从动轮组700和另外一个驱动轮200靠近第二边缘120设置，且靠近第一边缘110设置的两组从动轮组700对称设于靠近第一边缘110设置的驱动轮200的两侧，靠近第二边缘120设置的两组从动轮组700对称设于靠近第二边缘120设置的驱动轮200的两侧。本实施方案中，四组从动轮组700分别靠近底板100的四个顶角设置，两个驱动轮200分别靠近第一边缘110的中间部位和第二边缘120的中间部位设置，采用该分布方式，可利于保障自动导引车运行的平稳性。当然，具体应用中，从动轮组700的数量和分布方式不限于此，例如从动轮组700的数量为两组或者六组或者八组或者更多组也是可以的。

参照图2和图3所示，作为一种实施方式，底板100上在靠近第一边缘110中间的部位和靠近第二边缘120中间的部位贯穿设有避让孔130，驱动轮200可浮动升降地穿设于避让孔130内。

作为本实施例的一较佳实施方案，两个驱动轮200对称设置，四组从动轮组700两两对称设置，这样，利于保障自动导引车行走的平稳性。

参照图2所示，作为本实施例的一较佳实施方案，每组从动轮组700包括两个并排设置的从动轮710，这样，利于提高自动导引车的承载力；此外，由于在一组从动轮组700中的一个从动轮710发生故障时，另一个从动轮710仍可正常运转，故，从动轮组700采用双从动轮710并排设置的方案，可以利于保障自动导引车长期运行的可靠性。当然，具体应用中，从动轮组700包括的从动轮710数量不限于两个，例如为一个或者三个或者四个或者更多个也是可以的。

参照图1所示，作为一种实施方式，用于自动导引车的驱动装置10还包括两个悬挂机构800，每个减速传动装置400分别通过一个悬挂机构800悬挂安装于底板100上。悬挂机构800的设置，可使得驱动轮200能够相对底板100进行浮动升降，这样，可提高自动导引车对不平地面的自调节适应能力，从而可使得自动导引车运行至不平的路段时，驱动轮200与地面保持充分的接触，以使得驱动轮200具有良好的抓地能力，进而避免自动导引车运行至不平的路段时发生倾倒或者打滑的现象，充分保障了自动导引车运行的平稳性和安全可靠性。

参照图1和图3所示，作为一种实施方式，悬挂机构800包括连杆构件810、转动连接组件820和弹性连接组件830，连杆构件810包括第一连接部8101、第二连接部8102和设于第一连接部8101与第二连接部8102之间的第三连接部8103，第一连接部8101设于驱动轮200的一侧并通过转动连接组件820转动连接底板100，第二连接部8102设于驱动轮200的另一侧并通过弹性连接组件830可升降地弹性连接底板100，第三连接部8103与减速传动装置400连接。本实施方案中，连杆构件810横跨连接减速传动装置400从而间接连接驱动轮200，且连杆构件810的一端可相对底板100转动、另一端可相对底板100弹性升降运动，这样，使得连杆构件810在外力的作用下能够以其与转动连接组件820的连接部位为旋转中心，进行上摆运动或者下摆运动，进而实现驱动轮200在底板100上的悬挂安装，且其结构简单。具体应用中，当自动导引车行走至有上坡路段或者具有凸出障碍物的路段时，驱动轮200的前方先碰到上坡面或者凸出障碍物，驱动轮200在上坡面或者凸出障碍物的挤压下克服弹性连接组件830的弹性力，带动连杆构件810向上抬升，以避免驱动轮200与地面凸出的部分发生硬挤压导致自动导引车倾倒的现象发生；当自动导引车行走至下坡路段或者具有凹坑的路段时，驱动轮200的前方先向下陷，驱动轮200在重力的作用下克服弹性连接组件830的弹性力，带动连杆构件810下降，以使得驱动轮200与地面有充分的接触，保证驱动轮200具有良好的抓地能力，避免自动导引车发生打滑现象。

参照图1、图3和图6所示，作为一种实施方式，弹性连接组件830包括导向限位构件831和至少一个弹性件832，导向限位构件831与底板100连接，第二连接部8102可升降地滑动连接导向限位构件831，弹性件832设于第二连接部8102与导向限位构件831之间。本实施方案中，弹性件832的两端分别连接连杆构件810和导向限位构件831，连杆构件810在外力的作用下能够压缩或者拉伸弹性件832，从而实现驱动轮200的可浮动升降效果。当然，具体应用中，弹性件832的设置位置不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，弹性件832也可以设于第二连接部8102与底板100之间，此时，弹性件832的两端分别连接第二连接部8102与底板100；或者，作为另一种替代的实施方案，也可以在第二连接部8102与底板100之间设置至少一个弹性件832，同时在第二连接部8102与导向限位构件831之间也设置至少一个弹性件832。

参照图1、图3、图6和图7所示，作为一种实施方式，导向限位构件831包括导向限位杆8311和固定块8312，固定块8312安装于底板100上，导向限位杆8311包括一端与固定块8312连接的主杆体8301和凸设于主杆体8301另一端的限位凸台8302，第二连接部8102套设于主杆体8301上并可升降地设于限位凸台8302与固定块8312之间，弹性件832设于第二连接部8102与限位凸台8302之间。本实施方案中，弹性件832的两端分别连接连杆构件810和限位凸台8302。当然，具体应用中，弹性件832的设置方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，也可以将弹性件832设于第二连接部8102与固定块8312之间，此时，弹性件832的两端分别连接第二连接部8102与固定块8312；或者，作为另一种替代的实施方案，也可以在第二连接部8102与限位凸台8302之间设置至少一个弹性件832，同时在第二连接部8102与固定块8312之间也设置至少一个弹性件832；或者，作为再一种替代的实施方案，也可以不设置固定块8312，第二连接部8102套设于主杆体8301上并可升降地设于限位凸台8302与底板100之间，此时，可以在第二连接部8102与限位凸台8302之间、以及第二连接部8102与底板100之间中的任一者设置弹性件832；或者也可以同时在第二连接部8102与限位凸台8302之间、以及第二连接部8102与底板100之间设置弹性件832。

作为一种实施方式，弹性件832为螺旋弹簧，螺旋弹簧套设于主杆体8301外周，且螺旋弹簧的两端分别连接限位凸台8302和第一连接部8101。当然，具体应用中，弹性件832的设置方式不限于此，例如，弹性件832也可以不是套在主杆体8301上，而是间隔分布于主杆体8301的旁侧，且弹性件832也可以是弹片。

作为一种实施方式，参照图1、图3、图6和图7所示，悬挂机构400还包括导向限位支架840，导向限位支架840设于导向限位杆8311的旁侧并与底板100连接，导向限位支架840上设有导向限位槽841，连杆构件810还包括穿设于导向限位槽841内并与导向限位槽841滑动配合的第四连接部8104。导向限位支架840的设置，可对连杆构件810的摆动起到导向和限位的作用，从而，利于提高驱动轮200浮动升降的平稳可靠性。

作为一种实施方式，第二连接部8102设于第三连接部8103与第四连接部8104之间，即第一连接部8101和第四连接部8104分别位于连杆构件810的两端。

作为一种实施方式，第二连接部8102到第四连接部8104的距离小于第二连接部8102到第三连接部8103的距离。

作为一种实施方式，参照图3、图6和图7所示，连杆构件810包括连杆811和可转动安装于连杆811一端的滚动部件812，连杆811之远离滚动部件812的端部构成第一连接部8101，连杆811之靠近滚动部件812的端部和滚动部件812构成第四连接部8104，且连杆811形成有第二连接部8102和第三连接部8103，滚动部件812的外侧壁抵接导向限位槽841的两相对内侧壁，连杆811之靠近滚动部件812的端部与导向限位槽841的两相对内侧壁之间具有间距。在连杆构件810上摆或者下摆时，只有滚动部件812的外侧壁与导向限位槽841的内侧壁抵接配合，这样，在保障导向限位槽841的限位可靠性前提下，还利于减小连杆构件810与导向限位支架840的摩擦力，进而利于保障驱动轮200上升和下降的顺畅性。本实施方案中，第四连接部8104由滚动部件812和连杆811之靠近滚动部件812的端部共同构成，即滚动部件812和连杆811之靠近滚动部件812的端部都穿设于导向限位槽841内，但连杆811的端部与导向限位槽841的内侧壁不接触，而只有滚动部件812的外侧壁与导向限位槽841的内侧壁接触；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第四连接部8104也可单独由滚动部件812构成，即只有滚动部件812穿设于导向限位槽841内，连杆811之靠近滚动部件812的端部不穿设于导向限位槽841内。

作为一种实施方式，滚动部件812为轴承。轴承转动性能好，且耐磨性能佳；此外，轴承可采用标准件，便于获取，利于后期的维护更换。当然，滚动部件812的设置方式不限于此，例如，作为替代的实施方案，滚动部件812也可以为辊轮。

参照图1、图3、图4和图5所示，作为一种实施方式，减速传动装置400设有固定法兰414，第三连接部8103套设于减速传动装置400上并通过螺钉或者螺栓连接固定法兰440。固定法兰440具体可以设置于减速器410的第一壳体411上。具体地，第三连接部8103沿平行于驱动轮200之轴向的方向贯穿设有第一通孔8105和多个环绕于第一通孔8105外周的第二通孔8106，第三连接部8103通过第一通孔8105套设于减速传动装置400上，并通过穿过第二通孔8106的螺钉或者螺栓连接固定法兰440。

作为一种实施方式，连杆811与驱动轮200的中心轴相互垂直，这样，便于减速传动装置400和连杆811连接，且利于保证减速传动装置400与连杆811连接的稳固可靠性。

参照图1、图3和图6所示，作为一种实施方式，导向限位支架840包括两个间隔相对设置并凸设于底板100上的竖向支臂842，两个竖向支臂842围合形成导向限位槽841。两个竖向支臂842的底端分别与底板100连接，两竖向支臂842相向的壁面为导向限位槽841相对的两内侧壁。

参照图1、图3和图6所示，作为一种实施方式，导向限位支架840还包括连接于两个竖向支臂842之间的横向支臂843，横向支臂843间隔设于底板100的上方。横向支臂843的设置，可以用于限制第四连接部8104在导向限位槽841内上升的行程，从而利于提高自动导引车的安全可靠性。

作为本实施例的一较佳实施方案，横向支臂843的两端分别连接于两个竖向支臂842的顶端，这样，在保障导向限位槽841具有足够大的行程前提下，又利于减小导向限位支架840的体积。当然，具体应用中，导向限位支架840的形状不限于此，例如，横向支臂843的两端不是与竖向支臂842的顶端连接，而是与竖向支臂842顶端下方一段距离的部位连接也是可以的。

参照图1和图7所示，作为一种实施方式，转动连接组件820包括转轴821和固定座822，固定座822安装于底板100上，第一连接部8101通过转轴821转动连接固定座822，其结构简单，且连接稳固可靠。当然，具体应用中，转动连接组件820的设置方式不限于此，例如第一连接部8101直接通过转轴821连接底板100也是可以的。

进一步地，本实施例还提供了一种自动导引车，其包括电池模组(图未示)、控制器(图未示)和上述的用于自动导引车的驱动装置10，电池模组和控制器分别安装于底板100上，且控制器分别与电池模组、两个驱动电机300、两个第一编码器500和两个第二编码器600连接。本实施例的自动导引车，由于采用了上述驱动装置10，故，有效提高了自动导引车的安全可靠性和运行平稳性。

进一步地，本实施例还提供了一种机器人，其包括上述的自动导引车和设于自动导引车上的功能执行机构(图未示)。具体应用中，可以在自动导引车上设置不同的功能执行机构，以形成不同功能的机器人，例如，功能执行机构可以为用于夹持货物的机械手，此时，机器人为搬运机器人；或者，功能执行机构也可以为用于扫描的扫描组件，此时，机器人为扫描机器人；或者，功能执行机构也还可以是用于执行其它功能的机构。本实施例的机器人，由于采用了上述自动导引车，故，有效提高了机器人的安全可靠性和运行平稳性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (20)

1.一种用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：包括底板、两个驱动轮、两个驱动电机、两个减速传动装置、两个第一编码器和两个第二编码器，两个所述驱动轮分别设于所述底板相对的两侧，每个减速传动装置分别对应传动连接于一个所述驱动电机和一个所述驱动轮之间，每个所述第一编码器分别对应与一个所述驱动电机连接以用于监测所述驱动电机的输出转速，每个所述第二编码器分别对应与一个所述减速传动装置连接以用于监测所述减速传动装置的输出转速。

2.如权利要求1所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述减速传动装置包括减速器，所述减速器包括第一壳体、设于所述第一壳体内的减速传动机构、至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的输入轴和至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的第一输出轴，所述输入轴与所述驱动电机传动连接，所述第一输出轴具有相背设置的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述驱动轮传动连接，所述第二输出端与所述第二编码器连接。

3.如权利要求2所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述第一壳体具有第一侧部、第二侧部和第三侧部，所述第一侧部和所述第二侧部相对设置，所述第三侧部的两侧分别与所述第一侧部和所述第二侧部连接，所述第一输出轴的一端从所述第一侧部传动连接所述驱动轮、另一端从所述第二侧部传动连接所述第二编码器，所述输入轴从所述第三侧部传动连接所述驱动电机。

4.如权利要求2或3所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述第一输出轴的中心轴与所述驱动轮的中心轴同轴设置；且/或，

两个所述减速器设于两个所述驱动轮之间。

5.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：两个所述第二编码器设于两个所述驱动轮之间；且/或，

两个所述驱动轮的中心轴同轴设置。

6.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述驱动电机包括第二壳体、定子、转子和第二输出轴，所述定子和所述转子都设于所述第二壳体内，所述第二输出轴的中间部分穿设于所述第二壳体内并与所述转子连接，所述第二输出轴的一端从所述第二壳体的一侧传动连接所述减速传动装置、另一端从所述第二壳体的另一侧传动连接所述第一编码器；且/或，

所述驱动电机为能够正、反向转动的电机。

7.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置还包括偶数组分别转动连接所述底板的从动轮组。

8.如权利要求7所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置包括四组所述从动轮组，所述底板具有相对设置的第一边缘和第二边缘，其中两组所述从动轮组和一个所述驱动轮靠近所述第一边缘设置，另外两组所述从动轮组和另外一个所述驱动轮靠近所述第二边缘设置，且靠近所述第一边缘设置的两组所述从动轮组对称设于靠近所述第一边缘设置的所述驱动轮的两侧，靠近所述第二边缘设置的两组所述从动轮组对称设于靠近所述第二边缘设置的所述驱动轮的两侧；且/或，

每组所述从动轮组包括一个或者两个或者三个或者四个从动轮。

9.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置还包括两个悬挂机构，每个所述减速传动装置分别通过一个所述悬挂机构悬挂安装于所述底板上。

10.如权利要求9所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件和弹性连接组件，所述连杆构件包括第一连接部、第二连接部和设于所述第一连接部与所述第二连接部之间的第三连接部，所述第一连接部设于所述驱动轮的一侧并通过所述转动连接组件转动连接所述底板，所述第二连接部设于所述驱动轮的另一侧并通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板，所述第三连接部与所述减速传动装置连接。

11.如权利要求10所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述弹性连接组件包括导向限位构件和至少一个弹性件，所述导向限位构件与所述底板连接，所述第二连接部可升降地滑动连接所述导向限位构件，所述第二连接部与所述导向限位构件之间和./或所述第二连接部与所述底板之间设有所述弹性件。

12.如权利要求11所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述导向限位构件包括导向限位杆和固定块，所述固定块安装于所述底板上，所述导向限位杆包括一端与所述固定块连接的主杆体和凸设于所述主杆体另一端的限位凸台，所述第二连接部套设于所述主杆体上并可升降地设于所述限位凸台与所述固定块之间，所述第二连接部与所述限位凸台之间和/或所述第二连接部与所述固定块之间设有所述弹性件；或者，

所述导向限位构件包括导向限位杆，所述导向限位杆包括一端与所述底板连接的主杆体和凸设于所述主杆体另一端的限位凸台，所述第二连接部套设于所述主杆体上并可升降地设于所述限位凸台与所述底板之间，所述第二连接部与所述限位凸台之间和/或所述第二连接部与所述底板之间设有所述弹性件。

13.如权利要求12所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述悬挂机构还包括导向限位支架，所述导向限位支架设于所述导向限位杆的旁侧并与所述底板连接，所述导向限位支架上设有导向限位槽，所述连杆构件还包括穿设于所述导向限位槽内并与所述导向限位槽滑动配合的第四连接部。

14.如权利要求13所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述第二连接部设于所述第三连接部与所述第四连接部之间；且/或，

所述第二连接部到所述第四连接部的距离小于所述第二连接部到所述第三连接部的距离。

15.如权利要求13所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述连杆构件包括连杆和可转动安装于所述连杆一端的滚动部件，所述连杆之远离所述滚动部件的端部构成所述第一连接部，所述连杆之靠近所述滚动部件的端部和所述滚动部件构成所述第四连接部，且所述连杆形成有所述第二连接部和所述第三连接部，所述滚动部件的外侧壁抵接所述导向限位槽的两相对内侧壁，所述连杆之靠近所述滚动部件的端部与所述导向限位槽的两相对内侧壁之间具有间距；或者，

所述连杆构件包括连杆和可转动安装于所述连杆一端的滚动部件，所述连杆之远离所述滚动部件的端部构成所述第一连接部，且所述连杆形成有所述第二连接部和所述第三连接部，所述滚动部件构成所述第四连接部，所述滚动部件的外侧壁抵接所述导向限位槽的两相对内侧壁。

16.如权利要求15所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述滚动部件为轴承或者辊轮；且/或，

所述连杆与所述驱动轮的中心轴相互垂直。

17.如权利要求13所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述导向限位支架包括两个间隔相对设置并凸设于所述底板上的竖向支臂，两个所述竖向支臂围合形成所述导向限位槽。

18.如权利要求17所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述导向限位支架还包括连接于两个所述竖向支臂之间的横向支臂，所述横向支臂间隔设于所述底板的上方。

19.一种自动导引车，其特征在于，包括电池模组、控制器和如权利要求1至18任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，所述电池模组和所述控制器分别安装于所述底板上，且所述控制器分别与所述电池模组、两个所述驱动电机、两个所述第一编码器和两个所述第二编码器连接。

20.一种机器人，其特征在于，具有如权利要求19所述的自动导引车和设于所述自动导引车上的功能执行机构。

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