CN211223022U

CN211223022U - 一种舵轮悬挂机构

Info

Publication number: CN211223022U
Application number: CN201921738480.6U
Authority: CN
Inventors: 任磊
Original assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Current assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-17
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2020-08-11
Anticipated expiration: 2029-10-17

Abstract

本实用新型公开了一种舵轮悬挂机构，包括：舵轮组件及安装板组件，舵轮组件包括转向齿轮、转向电机、行走轮及行走电机；安装板组件包括上安装板、舵轮安装板及下安装板；转向齿轮以轴向竖直面回转方式固定于舵轮安装板上；舵轮安装板的上、下两侧分别为上安装板和下安装板；上安装板与下安装板之间固定导向轴以实现等间距固定；导向轴同时穿过舵轮安装板上的圆法兰无油衬套；下安装板上加工有用于允许舵轮组件穿过的贯穿孔；上安装板与舵轮安装板之间的导向轴轴段上套装弹簧；导向轴的上端设有用于调节弹簧压缩量的防松螺母。该新型舵轮驱动悬挂机构不仅结构简单、安装方便，加工成本低，工作效率高；并且方便调节悬挂机构与地面之间的压力，适应不同的路面状况和负载要求，扩大了悬挂机构的适用范围。

Description

一种舵轮悬挂机构

技术领域

本实用新型涉及AGV车体上的驱动轮悬挂结构领域，特别是一种舵轮悬挂机构。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过激光导航控制系统来控制其运动路线以及行进方式，或利用电磁轨道或二维码来确定其行进路线，电磁轨道或二维码黏贴于地板上，无人搬运车则依靠识别电磁轨道或二维码信息进行移动。

AGV小车的移动主要是依靠动力装置及驱动轮来实现的，为了满足AGV小车在各个方向上的自动运行，则需要其具备自动转向调节能力。目前AGV小车的转向移动主要是通过舵轮组件进行的，舵轮组件悬挂通常安装在在AGV小车的下部，不仅能够起到承载作用，而且还能够具有转动和转向的作用。

传统的舵轮悬挂机构结构复杂，安装不便，成本较高；舵轮安装精度低，对AGV的控制精度产生影响；悬挂机构与地面之间的下压力不可调节，使得AGV在一些光滑的地面上出现打滑的问题。

实用新型内容

本实用新型目的是：提供一种结构简单、安装精度高、稳定可靠的舵轮悬挂机构，并解决了悬挂机构与地面之间的下压力不可调节的问题。

本实用新型的技术方案是：

舵轮悬挂机构包括：舵轮组件及安装板组件，舵轮组件包括转向齿轮、转向电机、行走轮及行走电机。AGV小车前进时，行走电机驱动行走轮转动可以产生AGV小车移动所需的驱动力；AGV小车转向时，需要得到转向力，则是由转向电机带动转向齿轮产生的。

安装板组件包括上安装板、舵轮安装板、下安装板。上安装板用于舵轮悬挂组件与AGV车体固定，舵轮安装板用于安装舵轮组件，下安装板限制舵轮安装板的下极限位置，并提高了悬挂组件的刚度。

转向齿轮以轴向竖直回转方式固定于舵轮安装板上，转向齿轮通过定位销与舵轮安装板进行定位，并通过螺栓联接。舵轮组件以舵轮安装板为基座产生扭转，为AGV小车提供转向动力。

舵轮安装板的上、下两侧分别为上安装板和下安装板，上安装板与下安装板之间固定导向轴以实现等间距固定和结构支撑。导向轴的一端固定至下安装板上，其另一端则固定至上安装板。同时，导向轴穿过舵轮安装板上的圆法兰无油衬套，圆法兰无油衬套则固定于舵轮安装板上的安装孔内。

下安装板与舵轮组件的之间有高度差，因此下安装板上加工有允许舵轮组件穿过的贯穿孔。在上安装板与舵轮安装板之间的导向轴轴段上套装弹簧，调节导向轴上端的防松螺母，可以调节弹簧压缩量，这样就可以实现悬挂与地面之间的压力调节。

优选的是，导向轴的上端设有用于调节弹簧压缩量的防松螺母。

优选的是，导向轴的下端设有用于防止圆法兰无油衬套碰撞下安装板的缓冲垫片。

本实用新型的优点是：该新型舵轮驱动悬挂机构不仅结构简单、安装方便，而且能够降低了加工成本，提高了工作效率；舵轮与安装板之间通过定位销定位，提高了安装及控制精度；并且防松螺母可以方便调节悬挂机构与地面之间的下压力，适应了不同的路面状况和负载要求，扩大了悬挂机构的适用范围。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为舵轮悬挂机构正面视角的立体图；

图2为舵轮悬挂机构等轴测的立体图；

其中：1、上安装板；2、防松螺母；3、调节弹簧；4、定位销；5、舵轮安装板；6、圆法兰无油衬套；7、导向轴；8、缓冲垫片；9、下安装板；10、舵轮组件。

具体实施方式

本实用新型的较佳实施例：

舵轮悬挂机构通过上安装板1安装在AGV车体上，上安装板1与AGV车体之间通过定位销来定位，并通过螺栓紧固联接。导向轴7一端安装在上安装板1上，另一端安装在下安装板9上，提高了导向轴7的刚度。圆法兰无油衬套6安装在舵轮安装板5上的安装孔内，对导向轴7进行导向。因此，舵轮安装板5可以在上安装板1、下安装板9之间上下移动。上安装板1、舵轮安装板5加工有缺口（防呆设计），保证缺口相对位置，更加方便安装。

舵轮组件10安装在舵轮安装板5上，定位销4起到定位作用，保证了舵轮组件10与舵轮安装板5之间的相对位置，提高了AGV的控制精度。

四组弹簧3分别套在四组导向轴7上，弹簧会下压舵轮安装板5。当AGV小车在承载时，弹簧可以提供足够的缓冲力和压力，同时弹簧的形变能够为悬挂提供压力调节，避免悬挂机构与地面之间产生硬冲击。

缓冲垫片8为塑性材质，套在导向轴7上，防止圆法兰无油衬套6碰撞下安装板9。旋转防松螺母2可以方便调节弹簧3的压缩量，即调节弹簧3的弹力，从而使舵轮和地面之间保持所需的预压力，适应了不同的路面状况和负载要求。

舵轮组件10为AGV提供了足够的驱动力；并且舵轮组件10的行走轮具有两个旋转自由度，可以实现前进（后退）转动和旋转，从而使AGV实现任意方向的移动。

综上所述，本方案的优势在于：

（1）该新型舵轮驱动悬挂机构不仅结构简单、安装方便，而且降低了加工成本，提高了工作效率；

（2）上安装板、舵轮安装板加工有缺口（防呆设计），保证缺口相对位置，更加方便安装，提高了组装的工作效率；

（3）舵轮悬挂机构的上安装板与AGV车体之间通过定位件定位，保证了舵轮驱动悬挂机构与AGV车体之间的相对位置；舵轮与舵轮安装板之间通过定位销4定位，保证了舵轮与舵轮安装板之间的相对位置，提高了舵轮安装精度和AGV的控制精度；

（4）旋转防松螺母可以方便调节弹簧的压缩量，即调节弹簧的弹力，使舵轮和地面之间保持所需的预压力，从而满足了舵轮为AGV提供了足够的驱动力的压力要求，适应了不同的路面状况和负载要求，扩大了该新型舵轮驱动悬挂机构的适用范围。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型的所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims

1.一种舵轮悬挂机构，包括：舵轮组件及安装板组件，所述舵轮组件包括转向齿轮、转向电机、行走轮及行走电机；其特征在于：所述安装板组件包括上安装板、舵轮安装板及下安装板；所述转向齿轮以轴向竖直面回转方式固定于舵轮安装板上；所述舵轮安装板的上、下两侧分别为所述上安装板和所述下安装板；上安装板与下安装板之间固定导向轴以实现间距固定；所述导向轴同时穿设于所述舵轮安装板上的圆法兰无油衬套内；所述下安装板上设置有用于容置舵轮组件穿过的贯穿区；所述上安装板与舵轮安装板之间的导向轴上套装弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种舵轮悬挂机构，其特征在于：所述导向轴的一端固定至所述下安装板上，其另一端则固定至上安装板；所述圆法兰无油衬套固定于所述舵轮安装板上的安装孔内。

3.根据权利要求1或2所述的一种舵轮悬挂机构，其特征在于：所述导向轴的上端设有用于弹簧压缩量的放松螺母。

4.根据权利要求1或2所述的一种舵轮悬挂机构，其特征在于：所述导向轴的下端设有用于防止圆法兰无油衬套与下安装板冲击的缓冲垫片。

5.根据权利要求1或2所述的一种舵轮悬挂机构，其特征在于：所述转向齿轮通过定位销与所述舵轮安装板进行定位连接。