CN112282459A - 一种用于立体停车库的agv智能搬运机器人及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，包括AGV小车、支撑安装机构、车板和舵轮；AGV小车的中部设置有安装盒，支撑安装机构位于安装盒内；支撑安装机构包括支撑组件和安装组件；支撑组件的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件连接；安装板的两侧设置有第二气缸，第二气缸的输出端与顶板连接，顶板与托板的底面连接，齿轮盘位于托板的顶面上，齿轮盘与托板转动连接，安装板的中部套设有固定筒，转筒位于固定筒内，且转筒沿着固定筒上下移动，转筒沿着固定筒转动，转筒的顶端与齿轮盘连接；本发明使得停车无需人工进行停车，从而使得停车更加方便、安全和可靠的优点。
Description
技术领域
本发明属于立体车库技术领域，涉及一种AGV智能搬运机器人及其工作方法，具体为一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人及其工作方法。
背景技术
立体车库是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统。针对专业车场管理公司提高停车场容量、提高收益、增加停车费收入的有效工具。
对比文件CN110878801A公开了一种AGV智能搬运机器人快速回位刹车系统，包括刹车套头、刹车钢丝绳、微调螺母、微调螺钉、管口头、外套管、回位弹簧，所述刹车套头、微调螺母、微调螺钉、管口头依次连接在刹车钢丝绳的两端。通过刹车套头、微调螺母、微调螺钉、管口头依次连接在刹车钢丝绳的两端，回位弹簧为65Mn弹簧钢材质，回位弹簧长度70至150mm设计，回位弹簧可以产生0至150牛的回弹力，使得刹车钢丝绳在完成刹车后快速回位至初始状态，特别是在快速转向或者旋转过程中，刹车钢丝绳回位迅速，不会引起AGV智能搬运机器人转向或者旋转灵敏性不足甚至导致停顿不前等现象，提高AGV智能搬运机器人自动化搬运转载的使用效率。
现有技术中，垂直升降类车库在使用过程中，需要驾驶者将车辆驶入到车库的载车平台上，受限于垂直类车库的空间结构，当驾驶者需要从车内出来时，车门可能会刮碰到车库的支架结构，并且驾驶者在载车平台上停留，也存在较大安全隐患。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决现有技术中，垂直升降类车库在使用过程中，需要驾驶者将车辆驶入到车库的载车平台上，受限于垂直类车库的空间结构，当驾驶者需要从车内出来时，车门可能会刮碰到车库的支架结构，并且驾驶者在载车平台上停留，也存在较大安全隐患的问题，而提出一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人及其工作方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，包括AGV小车、支撑安装机构、车板和舵轮；
AGV小车的中部设置有安装盒，支撑安装机构位于安装盒内；
支撑安装机构包括支撑组件和安装组件；支撑组件的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件连接；
支撑组件包括托起旋转件和缓冲件，缓冲件设置在托起旋转件的上方，且缓冲件的上方安装有车板；托起旋转件包括第二气缸、安装板、转筒、固定筒、顶板、托板、齿轮盘、驱动盒，安装板的两侧设置有第二气缸，第二气缸的输出端与顶板连接，顶板与托板的底面连接，齿轮盘位于托板的顶面上，齿轮盘与托板转动连接，安装板的中部套设有固定筒，转筒位于固定筒内，且转筒沿着固定筒上下移动，转筒沿着固定筒转动，转筒的顶端与齿轮盘连接；
托板的一侧设置有驱动盒，驱动盒内设置有电机和主动齿轮，托板底面的一侧设置有电机，电机的输出端穿过托板，并与主动齿轮连接，主动齿轮与齿轮盘啮合连接；
齿轮盘通过缓冲件与车板的底面连接，缓冲件设置在齿轮盘上；
缓冲件沿着安装盘环形设置有三组，缓冲件包括滑套、横梁、滑块、活动轴、侧板、限位滑杆、弹簧、双轴气缸、抵板；横梁安装在车板的底面上，横梁的底面对称设置有两组滑块，并与滑块滑动连接，滑块的底面安装有滑套，滑套滑动套设在限位滑杆上，限位滑杆的两端分别与侧板连接，侧板安装在车板上，侧板与滑块之间设置有弹簧，弹簧套设在限位滑杆连接，滑块的底面通过活动轴与第二齿轮盘的顶面连接；
横梁的底面上设置有双轴气缸，双轴气缸两侧的输出端分别与抵板连接，抵板远离双轴气缸的一侧与滑块抵接。
优选的，安装组件包括固定框、第一侧梁、第一气缸、滑板、夹板、中心板、旋转板、活动杆、第二侧梁、限位滑套；固定框为方形结构，固定框设置在安装盒的底面上，且固定框的顶面上分别设置有两组第一侧梁和两组第二侧梁，两组第二侧梁位于两组第一侧梁之间，第二侧梁的两侧通过限位滑套滑动安装有滑板，第二侧梁的中部固定安装有中心板，中心板的中心位置处转动安装有旋转板，旋转板的两侧分别与活动杆的一端连接，活动杆的另一端与滑板活动连接。
优选的，滑板上设置有U型的夹板,夹板与设置在支撑组件底部的固定板相适配。
优选的，第一侧梁上设置有第一气缸，第一气缸的输出端与一组滑板连接.
优选的，AGV小车底部的前后两侧分别设置有舵轮，舵轮沿着AGV小车的中点对称设置。
优选的，车板的顶面设置有弹性垫。
一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：
S1、驾驶员将车辆停放到AGV小车的上方，支撑组件的第二气缸的输出轴伸长工作，带动顶板向上移动，并使得托板向上移动，由于齿轮盘位于托板的顶面上，，使得车板向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；
S1、AGV小车带动车辆向空的车位移动，AGV小车在移动过程中，通过调节舵轮的转向，使得AGV小车将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁的底面对称设置有两组滑块，并与滑块滑动连接，滑块的底面安装有滑套，滑套滑动套设在限位滑杆上，限位滑杆的两端分别与侧板连接，侧板安装在车板上，侧板与滑块之间设置有弹簧，弹簧套设在限位滑杆连接，滑块的底面通过活动轴与第二齿轮盘的顶面连接，使得在惯性作用，车板上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套沿着限位滑杆移动，从而使得弹簧发生形变，使得AGV小车在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴，已将使得滑套沿着限位滑杆移动，从而使得弹簧发生形变，使得AGV小车在移动过程中在竖直方向达到缓冲减震；
S3、电机和主动齿轮当AGV小车带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒的电机工作，电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动齿轮盘转动，齿轮盘通过缓冲件带动带动车板转动，同时，齿轮盘在旋转的时候，双轴气缸的输出端推动抵板移动，使得两组滑块相互远离移动，两组滑块带动滑套相互远离移动，弹簧处于压缩状态，从而通过活动轴使得车板的高度降低，从而降低车板带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，从而使得对车板上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车向车位行驶，再控制第二气缸收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车移动复位。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：驾驶员将车辆停放到AGV小车1的上方，支撑组件24的第二气缸17的输出轴伸长工作，带动顶板21向上移动，并使得托板22向上移动，由于齿轮盘23位于托板22的顶面上，，使得车板3向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；通过设置支撑组件24可以将需要停放的车辆顶起，再利用AGV小车1进行运载停放，使得AGV小车1可以提高容车密度和车库的空间利用率，同时，使得停车无需人工进行停车，从而使得停车更加方便、安全和可靠的优点；
AGV小车1带动车辆向空的车位移动，AGV小车1在移动过程中，通过调节舵轮5的转向，使得AGV小车1将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁29的底面对称设置有两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限位滑杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块30之间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二齿轮盘28的顶面连接，使得在惯性作用，车板3上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴31，已将使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在竖直方向达到缓冲减震，通过设置三组的缓冲件，使得AGV小车1在运载车辆是具有很好的缓冲减震作用，不仅可以对水平方向进行缓冲，也可以对竖直方向进行缓冲，从而使得车辆在运载过程中更加稳定安全；
电机26和主动齿轮27当AGV小车1带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒25的电机26工作，电机26带动主动齿轮27转动，主动齿轮27带动齿轮盘23转动，齿轮盘23通过缓冲件带动带动车板3转动，同时，齿轮盘23在旋转的时候，双轴气缸35的输出端推动抵板36移动，使得两组滑块30相互远离移动，两组滑块30带动滑套28相互远离移动，弹簧34处于压缩状态，从而通过活动轴31使得车板3的高度降低，从而降低车板3带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，使得托起旋转件可以对车辆旋转调节角度，方便进行停车，而缓冲件可以对车辆转运过程中起到缓冲减震，另外，托起旋转件在旋转时，缓冲件会使得车板3的高度降低，并将带动车辆的高度降低，旋转时重心降低，使得旋转时置于车板3的稳定性更高，从而使得通过AGV小车1对车辆进行停车，具有很高的安全稳定性能，从而使得对车板3上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车1向车位行驶，再控制第二气缸17收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车1移动复位，通过第二电机工作，对车辆的方向调节，使得车辆可以快速停入到车库内，解决通过AGV小车1对车辆进行搬运停放时，只能通过AGV小车1的车轮转向来改变车辆的位置方向，从而方向调节比较慢，且受到空间限制，调节也不够方便的问题，特别是遇到侧方位停车的情况，一般驾驶员以及现有的停车设备都不方便将车辆停放在侧方位车库内的问题。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体的结构示意图。
图2为本发明的结构示意图。
图3为本发明中安装组件的立体结构示意图。
图4为本发明中支撑组件的结构示意图。
图5为本发明中托起旋转件的立体结构示意图。
图6为本发明中托板与缓冲件连接关系的立体结构示意图。
图7为本发明图6中A区域细节放大示意图。
图中：1、AGV小车；2、支撑安装机构；3、车板；4、弹性垫；5、舵轮；6、安装盒；7、固定框；8、第一侧梁；9、第一气缸；10、滑板；11、夹板；12、中心板；13、旋转板；14、活动杆；15、第二侧梁；16、限位滑套；17、第二气缸；18、安装板；19、转筒；20、固定筒；21、顶板；22、托板；23、齿轮盘；24、支撑组件；25、驱动盒；26、电机；27、主动齿轮；28、滑套；29、横梁；30、滑块；31、活动轴；32、侧板；33、限位滑杆；34、弹簧；35、双轴气缸；36、抵板；37、安装组件。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7所示，一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，包括AGV小车1、支撑安装机构2、车板3和舵轮5；
AGV小车1的中部设置有安装盒6，支撑安装机构2位于安装盒6内；
支撑安装机构2包括支撑组件24和安装组件37；支撑组件24的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件37连接；
支撑组件24包括托起旋转件和缓冲件，缓冲件设置在托起旋转件的上方，且缓冲件的上方安装有车板3；托起旋转件包括第二气缸17、安装板18、转筒19、固定筒20、顶板21、托板22、齿轮盘23、驱动盒25，安装板18的两侧设置有第二气缸17，第二气缸17的输出端与顶板21连接，顶板21与托板22的底面连接，齿轮盘23位于托板22的顶面上，齿轮盘23与托板22转动连接，安装板18的中部套设有固定筒20，转筒19位于固定筒20内，且转筒19沿着固定筒20上下移动，转筒19沿着固定筒20转动，转筒19的顶端与齿轮盘23连接；
托板22的一侧设置有驱动盒25，驱动盒25内设置有电机26和主动齿轮27，托板22底面的一侧设置有电机26，电机26的输出端穿过托板22，并与主动齿轮27连接，主动齿轮27与齿轮盘23啮合连接；
齿轮盘23通过缓冲件与车板3的底面连接，缓冲件设置在齿轮盘23上。
缓冲件沿着安装盘28环形设置有三组，缓冲件包括滑套28、横梁29、滑块30、活动轴31、侧板32、限位滑杆33、弹簧34、双轴气缸35、抵板36；横梁29安装在车板3的底面上，横梁29的底面对称设置有两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限位滑杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块30之间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二齿轮盘28的顶面连接；
横梁29的底面上设置有双轴气缸35，双轴气缸35两侧的输出端分别与抵板36连接，抵板36远离双轴气缸35的一侧与滑块30抵接；
安装组件37包括固定框7、第一侧梁8、第一气缸9、滑板10、夹板11、中心板12、旋转板13、活动杆14、第二侧梁15、限位滑套16；固定框7为方形结构，固定框7设置在安装盒6的底面上，且固定框7的顶面上分别设置有两组第一侧梁8和两组第二侧梁15，两组第二侧梁15位于两组第一侧梁8之间，第二侧梁15的两侧通过限位滑套16滑动安装有滑板10，滑板10上设置有U型的夹板11,夹板11与设置在支撑组件24底部的固定板相适配，第二侧梁15的中部固定安装有中心板12，中心板12的中心位置处转动安装有旋转板13，旋转板13的两侧分别与活动杆14的一端连接，活动杆14的另一端与滑板10活动连接，第一侧梁8上设置有第一气缸9，第一气缸9的输出端与一组滑板10连接；通过控制第一气缸9伸缩工作，使得一组滑板10沿着第二侧梁15移动，从而改变两组夹板11之间的间距，安装支撑组件24时，将支撑组件24的固定板放置到两组夹板11之间，再使得两组夹板11相互靠近从而将固定板夹持固定，从而对支撑组件24的安装，同理，使得两组夹板11相互远离，便可将支撑组件24从AGV小车1取出进行检查维修。
AGV小车1底部的前后两侧分别设置有舵轮5，舵轮5沿着AGV小车1的中点对称设置。
车板3的顶面设置有弹性垫4。
一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：
S1、驾驶员将车辆停放到AGV小车1的上方，支撑组件24的第二气缸17的输出轴伸长工作，带动顶板21向上移动，并使得托板22向上移动，由于齿轮盘23位于托板22的顶面上，，使得车板3向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；通过设置支撑组件24可以将需要停放的车辆顶起，再利用AGV小车1进行运载停放，使得AGV小车1可以提高容车密度和车库的空间利用率，同时，使得停车无需人工进行停车，从而使得停车更加方便、安全和可靠的优点；
S2、AGV小车1带动车辆向空的车位移动，AGV小车1在移动过程中，通过调节舵轮5的转向，使得AGV小车1将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁29的底面对称设置有两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限位滑杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块30之间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二齿轮盘28的顶面连接，使得在惯性作用，车板3上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴31，已将使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在竖直方向达到缓冲减震，通过设置三组的缓冲件，使得AGV小车1在运载车辆是具有很好的缓冲减震作用，不仅可以对水平方向进行缓冲，也可以对竖直方向进行缓冲，从而使得车辆在运载过程中更加稳定安全；
S3、电机26和主动齿轮27当AGV小车1带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒25的电机26工作，电机26带动主动齿轮27转动，主动齿轮27带动齿轮盘23转动，齿轮盘23通过缓冲件带动带动车板3转动，同时，齿轮盘23在旋转的时候，双轴气缸35的输出端推动抵板36移动，使得两组滑块30相互远离移动，两组滑块30带动滑套28相互远离移动，弹簧34处于压缩状态，从而通过活动轴31使得车板3的高度降低，从而降低车板3带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，使得托起旋转件可以对车辆旋转调节角度，方便进行停车，而缓冲件可以对车辆转运过程中起到缓冲减震，另外，托起旋转件在旋转时，缓冲件会使得车板3的高度降低，并将带动车辆的高度降低，旋转时重心降低，使得旋转时置于车板3的稳定性更高，从而使得通过AGV小车1对车辆进行停车，具有很高的安全稳定性能，从而使得对车板3上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车1向车位行驶，再控制第二气缸17收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车1移动复位，通过第二电机工作，对车辆的方向调节，使得车辆可以快速停入到车库内，解决通过AGV小车1对车辆进行搬运停放时，只能通过AGV小车1的车轮转向来改变车辆的位置方向，从而方向调节比较慢，且受到空间限制，调节也不够方便的问题，特别是遇到侧方位停车的情况，一般驾驶员以及现有的停车设备都不方便将车辆停放在侧方位车库内的问题。
本发明的工作原理：驾驶员将车辆停放到AGV小车1的上方，支撑组件24的第二气缸17的输出轴伸长工作，带动顶板21向上移动，并使得托板22向上移动，由于齿轮盘23位于托板22的顶面上，，使得车板3向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；通过设置支撑组件24可以将需要停放的车辆顶起，再利用AGV小车1进行运载停放，使得AGV小车1可以提高容车密度和车库的空间利用率，同时，使得停车无需人工进行停车，从而使得停车更加方便、安全和可靠的优点；
AGV小车1带动车辆向空的车位移动，AGV小车1在移动过程中，通过调节舵轮5的转向，使得AGV小车1将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁29的底面对称设置有两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限位滑杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块30之间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二齿轮盘28的顶面连接，使得在惯性作用，车板3上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴31，已将使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在竖直方向达到缓冲减震，通过设置三组的缓冲件，使得AGV小车1在运载车辆是具有很好的缓冲减震作用，不仅可以对水平方向进行缓冲，也可以对竖直方向进行缓冲，从而使得车辆在运载过程中更加稳定安全；
电机26和主动齿轮27当AGV小车1带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒25的电机26工作，电机26带动主动齿轮27转动，主动齿轮27带动齿轮盘23转动，齿轮盘23通过缓冲件带动带动车板3转动，同时，齿轮盘23在旋转的时候，双轴气缸35的输出端推动抵板36移动，使得两组滑块30相互远离移动，两组滑块30带动滑套28相互远离移动，弹簧34处于压缩状态，从而通过活动轴31使得车板3的高度降低，从而降低车板3带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，使得托起旋转件可以对车辆旋转调节角度，方便进行停车，而缓冲件可以对车辆转运过程中起到缓冲减震，另外，托起旋转件在旋转时，缓冲件会使得车板3的高度降低，并将带动车辆的高度降低，旋转时重心降低，使得旋转时置于车板3的稳定性更高，从而使得通过AGV小车1对车辆进行停车，具有很高的安全稳定性能，从而使得对车板3上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车1向车位行驶，再控制第二气缸17收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车1移动复位，通过第二电机工作，对车辆的方向调节，使得车辆可以快速停入到车库内，解决通过AGV小车1对车辆进行搬运停放时，只能通过AGV小车1的车轮转向来改变车辆的位置方向，从而方向调节比较慢，且受到空间限制，调节也不够方便的问题，特别是遇到侧方位停车的情况，一般驾驶员以及现有的停车设备都不方便将车辆停放在侧方位车库内的问题。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (7)
1.一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，包括AGV小车(1)、支撑安装机构(2)、车板(3)和舵轮(5)；
AGV小车(1)的中部设置有安装盒(6)，支撑安装机构(2)位于安装盒(6)内；
支撑安装机构(2)包括支撑组件(24)和安装组件(37)；支撑组件(24)的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件(37)连接；
支撑组件(24)包括托起旋转件和缓冲件，缓冲件设置在托起旋转件的上方，且缓冲件的上方安装有车板(3)；托起旋转件包括第二气缸(17)、安装板(18)、转筒(19)、固定筒(20)、顶板(21)、托板(22)、齿轮盘(23)、驱动盒(25)，安装板(18)的两侧设置有第二气缸(17)，第二气缸(17)的输出端与顶板(21)连接，顶板(21)与托板(22)的底面连接，齿轮盘(23)位于托板(22)的顶面上，齿轮盘(23)与托板(22)转动连接，安装板(18)的中部套设有固定筒(20)，转筒(19)位于固定筒(20)内，且转筒(19)沿着固定筒(20)上下移动，转筒(19)沿着固定筒(20)转动，转筒(19)的顶端与齿轮盘(23)连接；
托板(22)的一侧设置有驱动盒(25)，驱动盒(25)内设置有电机(26)和主动齿轮(27)，托板(22)底面的一侧设置有电机(26)，电机(26)的输出端穿过托板(22)，并与主动齿轮(27)连接，主动齿轮(27)与齿轮盘(23)啮合连接；
齿轮盘(23)通过缓冲件与车板(3)的底面连接，缓冲件设置在齿轮盘(23)上；
缓冲件沿着安装盘(28)环形设置有三组，缓冲件包括滑套(28)、横梁(29)、滑块(30)、活动轴(31)、侧板(32)、限位滑杆(33)、弹簧(34)、双轴气缸(35)、抵板(36)；横梁(29)安装在车板(3)的底面上，横梁(29)的底面对称设置有两组滑块(30)，并与滑块(30)滑动连接，滑块(30)的底面安装有滑套(28)，滑套(28)滑动套设在限位滑杆(33)上，限位滑杆(33)的两端分别与侧板(32)连接，侧板(32)安装在车板(3)上，侧板(32)与滑块(30)之间设置有弹簧(34)，弹簧(34)套设在限位滑杆(33)连接，滑块(30)的底面通过活动轴(31)与第二齿轮盘(28)的顶面连接；
横梁(29)的底面上设置有双轴气缸(35)，双轴气缸(35)两侧的输出端分别与抵板(36)连接，抵板(36)远离双轴气缸(35)的一侧与滑块(30)抵接。
2.根据权利要求1所述的一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，安装组件(37)包括固定框(7)、第一侧梁(8)、第一气缸(9)、滑板(10)、夹板(11)、中心板(12)、旋转板(13)、活动杆(14)、第二侧梁(15)、限位滑套(16)；固定框(7)为方形结构，固定框(7)设置在安装盒(6)的底面上，且固定框(7)的顶面上分别设置有两组第一侧梁(8)和两组第二侧梁(15)，两组第二侧梁(15)位于两组第一侧梁(8)之间，第二侧梁(15)的两侧通过限位滑套(16)滑动安装有滑板(10)，第二侧梁(15)的中部固定安装有中心板(12)，中心板(12)的中心位置处转动安装有旋转板(13)，旋转板(13)的两侧分别与活动杆(14)的一端连接，活动杆(14)的另一端与滑板(10)活动连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，滑板(10)上设置有U型的夹板(11),夹板(11)与设置在支撑组件(24)底部的固定板相适配。
4.根据权利要求2所述的一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，第一侧梁(8)上设置有第一气缸(9)，第一气缸(9)的输出端与一组滑板(10)连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，AGV小车(1)底部的前后两侧分别设置有舵轮(5)，舵轮(5)沿着AGV小车(1)的中点对称设置。
6.根据权利要求1所述的一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，车板(3)的顶面设置有弹性垫(4)。
7.一种如权利要求1-6任一项所述的用于立体停车库的AGV智能搬运机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、驾驶员将车辆停放到AGV小车(1)的上方，支撑组件(24)的第二气缸(17)的输出轴伸长工作，带动顶板(21)向上移动，并使得托板(22)向上移动，由于齿轮盘(23)位于托板(22)的顶面上，，使得车板(3)向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；
S2、AGV小车(1)带动车辆向空的车位移动，AGV小车(1)在移动过程中，通过调节舵轮(5)的转向，使得AGV小车(1)将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁(29)的底面对称设置有两组滑块(30)，并与滑块(30)滑动连接，滑块(30)的底面安装有滑套(28)，滑套(28)滑动套设在限位滑杆(33)上，限位滑杆(33)的两端分别与侧板(32)连接，侧板(32)安装在车板(3)上，侧板(32)与滑块(30)之间设置有弹簧(34)，弹簧(34)套设在限位滑杆(33)连接，滑块(30)的底面通过活动轴(31)与第二齿轮盘(28)的顶面连接，使得在惯性作用，车板(3)上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套(28)沿着限位滑杆(33)移动，从而使得弹簧(34)发生形变，使得AGV小车(1)在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴(31)，已将使得滑套(28)沿着限位滑杆(33)移动，从而使得弹簧(34)发生形变，使得AGV小车(1)在移动过程中在竖直方向达到缓冲减震；
S3、电机(26)和主动齿轮(27)当AGV小车(1)带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒(25)的电机(26)工作，电机(26)带动主动齿轮(27)转动，主动齿轮(27)带动齿轮盘(23)转动，齿轮盘(23)通过缓冲件带动带动车板(3)转动，同时，齿轮盘(23)在旋转的时候，双轴气缸(35)的输出端推动抵板(36)移动，使得两组滑块(30)相互远离移动，两组滑块(30)带动滑套(28)相互远离移动，弹簧(34)处于压缩状态，从而通过活动轴(31)使得车板(3)的高度降低，从而降低车板(3)带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，从而使得对车板(3)上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车(1)向车位行驶，再控制第二气缸(17)收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车(1)移动复位。
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Denomination of invention: An AGV intelligent handling robot for three-dimensional parking garage and its working method Effective date of registration: 20220712 Granted publication date: 20211105 Pledgee: Lu'an yuan financing Company limited by guarantee Pledgor: ANHUI HUGEWOHR PARKING EQUIPMENT Co.,Ltd. Registration number: Y2022980010271 |
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