CN211222939U - 一种驱动轮悬挂装置及agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种驱动轮悬挂装置，包括驱动轮、电机、减速机及悬挂装置本体，电机的输出轴与减速机的输入轴传动连接，驱动轮安装于减速机的输出轴上，悬挂装置本体包括摆动座、摆动轴、安装板、减震板及减震轴，减速机固定安装于安装板上，减震轴竖直布置，减震轴的上端连接于减震板的下端面，安装板的一端开有槽口，减震轴的下端端头设置有外螺纹，减震轴的下端穿过槽口并通过锁紧螺母锁紧，安装板的另一端通过摆动轴连接于摆动座上，摆动轴水平布置，减震轴上套接有弹簧，弹簧的上端抵压在减震板的下端面上，弹簧的下端抵压在所述安装板的上端面上。本实用新型能够给予驱动轮一个向下的正压力，进而能提高AGV的抓地能力，保证AGV正常行驶。

Description

一种驱动轮悬挂装置及AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其涉及一种驱动轮悬挂装置及AGV。

背景技术

AGV，即自动导引运输车，其是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前，常规的AGV的使用场地都存在起伏而不会十分平整，然而，由于AGV的车体是刚性结构，现有AGV的驱动轮与车体采用刚性联接，在行驶到地面凹陷处时，有可能使其中的某个或几个驱动轮悬空，进而降低AGV的抓地能力，减小驱动力，从而影响AGV正常行驶；由此，急需解决。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种驱动轮悬挂装置及AGV，以解决现有AGV的驱动轮与车体采用刚性连接，在行驶到地面凹陷处时，AGV的某个或几个驱动轮会悬空，影响AGV正常行驶的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种驱动轮悬挂装置，包括驱动轮、电机、减速机及悬挂装置本体，所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴传动连接，所述驱动轮安装于所述减速机的输出轴上，所述悬挂装置本体包括摆动座、摆动轴、安装板、减震板及减震轴，所述摆动座的上端与AGV的车体固定连接，所述减震板的上端与AGV的车体固定连接，所述减速机固定安装于所述安装板上，所述减震轴竖直布置，且所述减震轴的上端连接于所述减震板的下端面，所述安装板的一端开有槽口，所述减震轴的下端端头设置有外螺纹，且所述减震轴的下端穿过所述槽口并通过锁紧螺母锁紧，所述安装板的另一端通过摆动轴连接于所述摆动座上，所述摆动轴水平布置，所述减震轴上套接有弹簧，所述弹簧的上端抵压在所述减震板的下端面上，且所述弹簧的下端抵压在所述安装板的上端面上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述安装板上通过轴承能转动的连接有轴承安装座，所述轴承安装座通过轴承压板与减速机的输出轴固定连接，所述驱动轮固定连接于所述轴承安装座上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述安装板上固定连接有用于支撑所述电机的辅助支撑座。

作为本实用新型的一种优选方案，所述弹簧为矩形弹簧。

作为本实用新型的一种优选方案，所述电机为伺服电机。

一种AGV，包括如上所述的驱动轮悬挂装置。

本实用新型的有益效果为，所述一种驱动轮悬挂装置能够给予驱动轮一个向下的正压力，进而能提高AGV的抓地能力，保证AGV正常行驶，且安装板能够通过摆动轴摆动，使得驱动轮通过安装板在减震板上做上下滑动，以适应地面的高低不平，结构简单、易于实现。

附图说明

图1为一种驱动轮悬挂装置的主视图；

图2为一种驱动轮悬挂装置的仰视图；

图3是图2所示的一种驱动轮悬挂装置在A-A处的剖视示意图；

图4为一种驱动轮悬挂装置的立体结构示意图；

图5为AGV的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。

请参照图1至图4所示，图1为一种驱动轮悬挂装置的主视图；图2为一种驱动轮悬挂装置的仰视图；图3是图2所示的一种驱动轮悬挂装置在A-A处的剖视示意图；图4为一种驱动轮悬挂装置的立体结构示意图。

于本实施例中，一种驱动轮悬挂装置，包括驱动轮1、电机2、减速机10及悬挂装置本体，所述电机2为伺服电机，且所述电机2的输出轴与所述减速机10的输入轴传动连接，所述悬挂装置本体包括摆动座3、摆动轴4、安装板5、减震板6及减震轴7，所述摆动座3的上端与AGV的车体固定连接，所述减震板6的上端与AGV的车体固定连接，所述减速机10固定安装于所述安装板5上，所述安装板5上通过轴承14能转动的连接有轴承安装座12，所述轴承安装座12通过轴承压板13与减速机10的输出轴固定连接，所述驱动轮1固定连接于所述轴承安装座12上，所述减震轴7竖直布置，且所述减震轴7的上端连接于所述减震板7的下端面，所述安装板5的一端开有槽口，所述减震轴7的下端端头设置有外螺纹，且所述减震轴7的下端穿过所述槽口并通过锁紧螺母8锁紧，所述安装板5的另一端通过摆动轴4连接于所述摆动座3上，所述摆动轴4水平布置，所述减震轴7上套接有矩形弹簧9，所述矩形弹簧9的上端抵压在所述减震板6的下端面上，且所述矩形弹簧9的下端抵压在所述安装板5的上端面上。

本实施例中，所述安装板5上固定连接有用于支撑所述电机2的辅助支撑座11。

本实施例中，驱动轮1与地面的正压力是依靠矩形弹簧9来产生的，连接在摆动轴4上的安装板5通过锁紧螺母8压缩矩形弹簧9，迫使驱动轮1通过安装板5上面的槽口在减震板6上向下滑动而压向地面，从而产生一个可靠的正压力；正压力与摩擦因数的乘积就是驱动轮1产生的驱动力；由于矩形弹簧9的弹力可通过旋拧锁紧螺母8来调节大小，因此驱动轮1与地面的正压力也是可调节的。

请参照图5所示，本实施例还公开一种AGV，包括如上所述的驱动轮悬挂装置。

AGV有4个无动力的万向轮15起支撑作用，前后两侧各有一个；在AGV的两侧中间各布置一套驱动轮悬挂装置，电机2提供动力，通过减速机10将动力传递给驱动轮1，使驱动轮1旋转从而推动AGV前进或后退；当AGV两侧的电机2带动驱动轮1以相同转速不同的方向旋转时，还能使AGV实现原地旋转的功能；或者，电机2带动驱动轮1以相同的旋转方向和不同的转速旋转时，就能使AGV实现转弯功能；当AGV在运行过程中需要紧急制动或遇到地面有障碍物而产生冲击力时，由于本实施例中的驱动轮1悬挂装置对称布置，故能抵抗很大的冲击力。

采用上述驱动轮悬挂装置的AGV，其驱动轮1的正压力大，故产生的驱动力也比较大，从而可减少万向轮15的受力，避免万向轮15转动不灵活的现象；此外，驱动轮悬挂装置为拼装结构，方便制造和安装，精度容易保证，同时经济性也比较好。

以上实施例只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施例限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书界定。

Claims (6)

1.一种驱动轮悬挂装置，包括驱动轮、电机、减速机及悬挂装置本体，所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴传动连接，所述驱动轮安装于所述减速机的输出轴上，其特征在于：所述悬挂装置本体包括摆动座、摆动轴、安装板、减震板及减震轴，所述摆动座的上端与AGV的车体固定连接，所述减震板的上端与AGV的车体固定连接，所述减速机固定安装于所述安装板上，所述减震轴竖直布置，且所述减震轴的上端连接于所述减震板的下端面，所述安装板的一端开有槽口，所述减震轴的下端端头设置有外螺纹，且所述减震轴的下端穿过所述槽口并通过锁紧螺母锁紧，所述安装板的另一端通过摆动轴连接于所述摆动座上，所述摆动轴水平布置，所述减震轴上套接有弹簧，所述弹簧的上端抵压在所述减震板的下端面上，且所述弹簧的下端抵压在所述安装板的上端面上。

2.根据权利要求1所述的一种驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述安装板上通过轴承能转动的连接有轴承安装座，所述轴承安装座通过轴承压板与减速机的输出轴固定连接，所述驱动轮固定连接于所述轴承安装座上。

3.根据权利要求2所述的一种驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述安装板上固定连接有用于支撑所述电机的辅助支撑座。

4.根据权利要求3所述的一种驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述弹簧为矩形弹簧。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述电机为伺服电机。

6.一种AGV，其特征在于：包括根据权利要求1至5任一项所述的驱动轮悬挂装置。

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