CN113002662A - 一种移动机器人及其舵轮装置 - Google Patents

Abstract

一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。

Description

一种移动机器人及其舵轮装置

技术领域

本文涉及移动机器人技术，尤指一种移动机器人的舵轮装置。

背景技术

AGV技术在工业自动化、物流仓储等领域占据重要地位。传统舵轮会通过单自由度的悬架确保舵轮下压力的稳定，但在高速通过较高的障碍物时会造成车身晃动和打滑。在室内装修场景中，由于场地不平、空间狭小、上装负载重心较高，AGV搬运车更容易受到水平冲击的影响，使其难以在室内装修场景中获得应用。

发明内容

本申请提供了一种舵轮装置，安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。

该舵轮装置包括机架；

轮架，与所述机架滑动连接；

驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；

弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；

其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。

在驱动轮在行进的过程中碰撞到障碍物时，轮架相对机架滑动，驱动轮和轮架的速度下降快，机架的速度下降慢，驱动轮与障碍物之间的瞬时冲击力被降低，该瞬时冲击力超出驱动轮与底面之间的静摩擦的可能性降低，由此，降低了驱动轮打滑的可能性。同时，由于该碰撞时轮架与机架之间的冲击受到弹性组件的弹性缓冲，使得移动机器人整体晃动更小。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例中的一种舵轮装置的立体示意图；

图2为本申请实施例中的一种舵轮装置的立体示意图；

图3为本申请实施例中的一种舵轮装置的全剖示意图；

图4为本申请实施例中在正常运行中的舵轮装置的主视示意图；

图5为本申请实施例中碰撞障碍物的舵轮装置的主视示意图；

图6为本申请实施例中的一种舵轮装置的全剖示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，图1、2显示了本实施例中的舵轮装置1。该舵轮装置1可以作为移动机器人的行走装置安装在移动机器人的底部，带动移动机器人移动。该移动机器人例如可以是AGV搬运车(Automated Guided Vehicle)。

舵轮装置1包括机架4、轮架3、驱动轮2和弹性组件40。驱动轮2转动连接在轮架3上，驱动轮2能绕自身的轴线转动。轮架3与机架4之间可以是滑动连接。弹性组件40抵接于轮架3和机架4，弹性组件40用于对轮架3施加阻碍轮架3相对于机架4滑动的弹力。

轮架3包括支架31。支架31可以是沿竖直方向延伸。支架31包括顶端312以及与顶端312相对的底端313。支架31的底端313与驱动轮2之间转动连接。

如图3所示，支架31的顶端312设置有安装孔311。该安装孔311内设置有第一滑动轴承423。第一滑动轴承423为筒状，第一滑动轴承423的中部设置有第一通孔。一个安装孔311内可以设置两个第一滑动轴承423，两个第一滑动轴承423分别设置在安装孔311的两端。两个第一滑动轴承423均与安装孔311同轴设置。第一滑动轴承423与支架31的顶端312固定连接。第一滑动轴承423与支架31之间可以是螺钉连接。第一滑动轴承423上的第一通孔垂直于驱动轮2的轴线。

机架4包括第一基板41和第一导向组件42。第一基板41构造为大致的平板结构。第一基板41可以构造为大致的矩形板。第一基板41可以是呈水平设置。

如图3所示，第一导向组件42包括两个支座421和第一导向轴422。两个支座421设置在第一基板41朝下的板面上。支座421与第一基板41之间可以是螺钉连接、焊接或者铆接。两个支座421相互分开。第一导向轴422为直条形。第一导向轴422的横截面可以是圆形。第一导向轴422的两端分别连接两个支座421。第一导向轴422与第一基板41分开。第一导向轴422可以是与第一基板41相互平行。第一导向轴422的延伸方向垂直于驱动轮2的轴线。第一导向轴422的延伸方向与驱动轮2在地面上的行进方向平行。该行进方向可以是驱动轮2的前进方向或后退方向。第一导向轴422穿过第一滑动轴承423上的第一通孔。第一导向轴422与第一滑动轴承423之间为间隙配合，第一滑动轴承423能沿第一导向轴422滑动。这样，轮架3能相对于机架4滑动。

弹性组件40包括两个第一弹性件401。第一弹性件401可以是螺旋弹簧、橡胶筒、波纹管或碟簧。一个第一弹性件401设置在轮架3与一个支座421之间，另一个第一弹性件401设置在轮架3与另一个支座421之间。一个第一弹性件401的相对两端分别抵接于一个支座421和一个第一滑动轴承423，另一个第一弹性件401的相对两端分别抵接于另一个支座421和另一个第一滑动轴承423。第一弹性件401处于压缩状态，第一弹性件401对轮架3施加弹力。两个第一弹性件401对轮架3所施加的弹力方向相反。如图4所示，在轮架3处于第一导向轴422中部时，两个第一弹性件401对轮架3所施加的弹力相互抵消，弹性组件40对轮架3施加的弹力为零。

如图5所示，在驱动轮2在行进的过程中碰撞到障碍物100时，轮架3相对机架4滑动，驱动轮2和轮架3的速度下降快，机架4的速度下降慢，驱动轮2与障碍物100之间的瞬时冲击力被降低，该瞬时冲击力超出驱动轮2与底面之间的静摩擦的可能性降低，由此，降低了驱动轮2打滑的可能性。

在轮架3相对机架4滑动的过程中，弹性组件40中的一个第一弹性件401被压缩，另一个第一弹性件401伸长，被压缩的第一弹性件401对轮架3所施加的弹力大于伸长的第一弹性件401对轮架3所施加的弹力，弹性组件40对轮架3所施加的弹力大于零，且该弹力的方向与轮架3的滑动方向相反，轮架3与机架4之间的冲击得到弹性缓冲。在碰撞后，弹性组件40驱动轮架3相对于机架4滑动至初始位置。

在一个示意性的实施例中，第一弹性件401均套装在第一导向轴422上。由于第一弹性件401套装在第一导向轴422上，第一弹性件401在被压缩时被第一导向轴422约束而不会弯折。

在一个示意性的实施例中，第一导向组件42设置有两个。两个第一导向组件42中的第一导向轴422相互平行。

支架31设置有两个。两个支架31上均设置有两个第一滑动轴承423。两个支架31分别与两个第一导向轴422相对应，一个支架31上的两个第一滑动轴承423均套装在一个第一导向轴422上，另一个支架31上的两个第一滑动轴承423均套装在另一个第一导向轴422上。

这样，两个支架31分别与两个第一导向轴422滑动连接，轮架3与机架4之间的滑动连更加稳固。

在一个示意性的实施例中，轮架3还包括连接板32。连接板32可以是直条形。连接板32的两端分别连接两个支架31的顶端312。连接板32与支架31之间可以是螺钉连接、焊接或铆接。

连接板32将两个支架31的顶端312连接起来，增强了轮架3的结构强度。

在一个示意性的实施例中，弹性组件40设置有两组，两组弹性组件40分别设置在两个第一导向组件42上。一组弹性组件40中的两个第一弹性件401均套装在一根第一导向轴422上，这两个第一弹性件401均对一个支架31施加弹力；另一组弹性组件40中的两个第一弹性件401均套装在另一根第一导向轴422上，这两个第一弹性件401均对另一个支架31施加弹力。

两组弹性组件40分别对两个支架31施加弹力，两个支架31受力平衡。

在一个示意性的实施例中，如图1、2所示，舵轮装置1还包括第一测量组件6和控制器53。第一测量组件6用于测量轮架3相对于机架4滑动的位移。第一测量组件6包括第一编码器61、第一齿轮63和齿条62。

轮架3还包括安装架33。安装架33设置在一个支架31上。安装架33与支架31之间可以是螺钉连接。安装架33位于支架31的外侧。

第一编码器61电连接于控制器53，第一编码器61可以是通过电缆电连接于控制器53。第一编码器61安装在安装架33上，第一编码器61的主轴垂直于第一导向轴422。第一编码器61的主轴可以是向靠近第一基板41的方向延伸。第一齿轮63套装在该主轴上。

齿条62固定在第一基板41朝向轮架3的板面上。齿条62与第一基板41之间可以是螺钉连接。齿条62的延伸方向与第一导向轴422的延伸方向平行，即齿条62与轮架3的滑动方向平行。第一齿轮63与齿条62相啮合。

在轮架3相对于第一基板41滑动时，第一齿轮63沿齿条62滚动，第一齿轮63滚动时带动第一编码器61的主轴转动。第一编码器61能测量出主轴转动角度，并将该主轴转动角度发送给控制器53。该主轴转动角度能表征轮架3相对于机架4滑动的位移。

控制器53能根据第一编码器61所发送的主轴转动角度以及第一齿轮63的半径计算出轮架3相对于机架4滑动的位移。这样，控制器53能通过位移突变来判断驱动轮2是否与障碍物100碰撞，从而调整对应的控制策略。

在一个示意性的实施例中，舵轮装置1还包括驱动电机51和减速器52。驱动电机51的机壳与一个支架31连接在一起。驱动电机51与支架31之间可以是螺钉连接。驱动轮2为环形。减速器52位于驱动轮2内。减速器52的固定端连接于支架31。减速器52的输入端连接于驱动电机51的主轴。减速器52的输出端连接于驱动轮2。减速器52能将驱动电机51输出的转矩进行降速增矩后输出到驱动轮2上以驱动驱动轮2转动。

驱动电机51通过电缆电连接于控制器53。控制器53能调节驱动电机51输出的转矩大小。

控制器53配置为根据轮架3相对于机架4滑动的位移来调节驱动电机51的输出转矩，轮架3相对于机架4滑动的位移越大则驱动电机51的输出转矩越大。

在驱动轮2与障碍物100相撞时，障碍物100越高则碰撞越激烈，轮架3相对于机架4滑动的位移相应地越大。此时，控制器53提升驱动电机51的输出转矩，使得驱动驱动轮2滚动的转矩相应增大，驱动轮2翻越障碍物100的性能越强。这样，驱动轮2能在驱动电机51输出转矩增大后更轻易地越过障碍物100。

在一个示意性的实施例中，舵轮装置1上还设置有制动器54。制动器54可以安装在轮架3上，用于对驱动轮2进行制动。制动器54可以是安装在背离驱动电机51一侧的支架31上。

制动器54可以是抱闸制动器54。舵轮装置1上还设置有延长轴55。延长轴55的一端传动连接于减速器52，延长轴55的另一端延伸到制动器54。制动器54在制动时使延长轴55停止转动，延长轴55停止转动时使得减速器52停止运转，从而使得驱动轮2停止滚动。

在一个示意性的实施例中，机架4还包括第二基板44和第二弹性件43。第二基板44可以构造为大致的平板状。第二基板44可以是大致的矩形板。第二基板44与第一基板41平行。第二基板44设置在第一基板41背离驱动轮2的一侧。第二弹性件43可以是螺旋弹簧、橡胶筒、波纹管或碟簧。第二弹性件43可以设置多个。第二弹性件43设置在第一基板41和第二基板44之间。第二弹性件43的一端抵接于第一基板41，第二弹性件43的另一端抵接于第二基板44。第二弹性件43弹性支撑起第二基板44。

第二基板44用于承载载荷，第二基板44可以是承载移动机器人的机身的重量。由于第二弹性件43弹性支撑起第二基板44，能缓冲由不平路面导致的垂直方向的冲击力，并减少由此引起的震动。

在一个示意性的实施例中，如图4所示，机架4还包括第二导向组件45。第二导向组件45包括安装座452、第二滑动轴承453和第二导向轴451。

如图6所示，第一基板41上设置有第二通孔。第二通孔可以是圆孔。第二滑动轴承453包括第一筒体4532和第一座体4531。第一筒体4532构造为大致的圆筒状。第一座体4531设置在第一筒体4532的外周壁上。第二滑动轴承453的第一座体4531固定在第一基板41上，第一座体4531与第一基板41之间可以是螺钉连接。第二滑动轴承453的第一筒体4532与第二通孔同轴设置，第一筒体4532插入到第二通孔中。

第二基板44上设置有第三通孔。第三通孔与第二通孔对齐。安装座452包括第二筒体4522和第二座体4521。第二筒体4522构造为大致的圆筒状。第二座体4521设置在第二筒体4522的外周壁上。第二座体4521固定在第二基板44上，第二座体4521与第二基板44之间可以是螺钉连接。第二筒体4522与第三通孔同轴设置，第二筒体4522插入到第三通孔中。

第二滑动轴承453的第一筒体4532和安装座452的第二筒体4522同轴设置。第二导向轴451的一端插入到第二筒体4522且固定在第二筒体4522内。第二导向轴451与安装座452之间可以是螺钉连接。第二导向轴451的另一端穿过第一筒体4532，第二导向轴451与第一筒体4532之间为间隙配合。第二导向轴451垂直于第一基板41和第二基板44。

第二导向轴451与第二基板44相对固定，第二导向轴451还能沿垂直于第一基板41的方向相对于第一基板41滑动。这样，第二导向轴451和第二滑动轴承453相互配合使得第二基板44仅能相对于垂直于第一基板41的方向运动。

在一个示意性的实施例中，第二导向组件45还包括限位件454。限位件454可以圆饼状。限位件454设置在第二导向轴451背离安装座452的端部上。限位件454与第二导向轴451之间可以是采用螺钉连接。限位件454的直径大于第二滑动轴承453的内径。

限位件454能防止第二导向轴451垂直于第一基板41运动而脱出第二滑动轴承453。

在一个示意性的实施例中，第二弹性件43套装在第二导向轴451上，第二弹性件43在受到压缩时受到第二导向轴451的约束而不会弯折。

在一个示意性的实施例中，第二导向组件45设置有多个，第二导向组件45例如可以是3个。第二弹性件43的数量与第二导向组件45的数量相同。多个第二弹性件43分别套装在多个第二导向轴451上。设置多个第二导向组件45能使得第一基板41和第二基板44之间的滑动连接更加稳固。

在一个示意性的实施例中，如图2所示，舵轮装置1还包括第二测量组件9。第二测量组件9电连接于控制器53。第二测量组件9用于测量第一基板41与第二基板44之间的距离，并将该距离发送到控制器53。

在本实施例中，第二测量组件9为激光位移传感器。激光位移传感器通过电缆电连接于控制器53。激光位移传感器安装在第二基板44上，且位于第二基板44朝向第一基板41的板面上。激光位移传感器能向第一基板41发射垂直于第一基板41的激光束来测量第一基板41与第二基板44之间的距离。

由于第一基板41通过第二弹性件43支撑第二基板44，当第二基板44上的载荷越大，第二弹性件43被压缩得越短，第二基板44与第一基板41之间的距离也就越短。因此，第二测量组件9所测量到的第一基板41与第二基板44之间的距离可以用于表征第二基板44上的载荷。

在一个示意性的实施例中，控制器53还配置为能根据第一基板41与第二基板44之间的距离来调节驱动电机51的输出转矩。第一基板41与第二基板44之间的距离越大则将驱动电机51的输出转矩调节得越小。

这样，在第二基板44上的载荷越小，第一基板41与第二基板44之间的距离越大，驱动轮2与地面之间的静摩擦越小，控制器53将驱动电机51的输出转矩越小，控制器53对电机输出转矩的限制能进一步避免驱动轮2打滑。

在一个示意性的实施例中，如图1所示，舵轮装置1还包括芯轴81、第二齿轮84、第三齿轮82和转向电机83。

芯轴81的一端固定在第二基板44上，且位于第二基板44背离第一基板41的板面上。芯轴81垂直于第二基板44。芯轴81可以是位于第二基板44的中部。第二齿轮84套装在芯轴81上。第二齿轮84与芯轴81能相对于芯轴81转动。第二齿轮84可以外接移动机器人的机身。

转向电机83的机壳连接于第二基板44。转向电机83与第二基板44之间可以是螺钉连接。转向电机83的机壳可以是位于第二基板44靠近第一基板41的一侧。第二基板44上设置有第一轴孔，转向电机83的主轴从机壳伸出且贯穿该第一轴孔。转向电机83的主轴伸入到第二基板44设置有第二齿轮84的一侧。第三齿轮82套装在转向电机83的主轴上。第三齿轮82与该主轴可以是键连接。第三齿轮82与第二齿轮84相啮合。第三齿轮82的半径小于第二齿轮84的半径。

转向电机83能驱动第三齿轮82转动，第三齿轮82带动第二基板44相对于第二齿轮84转动，第二基板44则带动第一基板41和驱动轮2绕竖直的转轴转动，从而实现转向。

转向电机83还通过电缆电连接于控制器53。控制器53可以调节转向电机83的输出转矩。控制器53配置为第一基板41与第二基板44之间的距离越小时将所述转向电机83的输出转矩调节得越大。

这样，第一基板41与第二基板44之间的距离越小则体现出第二基板44上所承载的载荷越大，在载荷越大时将转向电机83的输出转矩调节得越大，能避免难以驱动轮2难以转向。

在一个具体的实施例中，舵轮装置1还包括第三测量组件7。第三测量组件7用于测量第二基板44相对于第二齿轮84转动的角度，即测量驱动轮2在转向时的转动角度。

第三测量组件7包括第二编码器71和第四齿轮72。第二编码器71通过电缆电连接于控制器53。第二编码器71的机壳连接于第二基板44。第二编码器71与第二基板44之间可以是螺钉连接。第二编码器71的机壳可以是位于第二基板44靠近第一基板41的一侧。第二基板44上设置有第二轴孔，第二编码器71的主轴从机壳伸出且贯穿该第二轴孔。第二编码器71的主轴伸入到第二基板44设置有第二齿轮84的一侧。第四齿轮72套装在第二编码器71的主轴上。第四齿轮72与该主轴可以是键连接。第四齿轮72与第二齿轮84相啮合。第四齿轮72的半径小于第二齿轮84的半径。

在转向电机83驱动驱动轮2转向时，第二基板44相对于第二齿轮84转动，进而带动第四齿轮72沿第二齿轮84滚动，第四齿轮72在转动时带动第二编码器71的主轴转动。而第二编码器71能获得主轴转动的角度并将该角度发送给控制器53。控制器53可以将该主轴转动的角度换算成第二基板44相对于第二齿轮84转动的角度，即驱动轮2在转向时的转动角度。

在一个示意性的实施例中，控制器53设置在所述第一基板41与第二基板44之间。控制器53可以是固定在第二基板44。

第一基板41和第二基板44之间通过第二弹性件43分隔开来，控制器53设置在第一基板41和第二基板44之间时，不会占用额外的空间而使得舵轮装置1体积增大。因此，将控制器53设置在第一基板41和第二基板44之间能提升舵轮装置1的紧凑性。

同时，在转向时，控制器53与转向电机83、驱动电机51、第一编码器61、第二编码器71和激光位移传感器均同步转动，转向电机83和转向电机83、驱动电机51、第一编码器61、第二编码器71和激光位移传感器之间的走线可以更加简单，而不必从第一基板41和第二基板44的中心走线，走线更加简单，线路在转向时的磨损也更小。

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

Claims (23)

1.一种舵轮装置，其特征在于，包括：

机架；

轮架，与所述机架滑动连接；

驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；

弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；

其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。

2.根据权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述轮架上设置有第一通孔；

所述机架

包括第一基板以及第一导向组件；

所述第一导向组件包括：

两个支座，均连接于所述第一基板；

第一导向轴，其两端分别连接于两个所述支座，且贯穿所述第一通孔；

其中，所述第一导向轴和所述第一通孔的轴线垂直于所述驱动轮的轴线。

3.根据权利要求2所述的舵轮装置，其特征在于，所述轮架包括与所述驱动轮转动连接的支架；

所述支架上设置有第一滑动轴承，所述第一滑动轴承套装在所述第一导向轴上，所述第一通孔设置在所述第一滑动轴承上。

4.根据权利要求3所述的舵轮装置，其特征在于，所述支架设置有两个，两个所述支架分别设置在所述驱动轮的相对两侧；

所述第一导向组件设置有两个，两个所述第一导向轴相互平行；

两个所述支架分别与两个所述第一滑动轴承滑动连接。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的舵轮装置，其特征在于，所述弹性组件包括两个第一弹性件；

两个所述第一弹性件的一端分别抵接于所述轮架的相对两侧，两个所述第一弹性件的另一端分别抵接于两个所述支座。

6.根据权利要求5所述的舵轮装置，其特征在于，两个所述第一弹性件均套装在所述第一导向轴上。

7.根据权利要求6所述的舵轮装置，其特征在于，所述第一弹性件为螺旋弹簧、橡胶筒、波纹管或碟簧。

8.根据权利要求2所述的舵轮装置，其特征在于，所述机架还包括第二基板和第二弹性件；

所述第一基板位于所述第二基板和所述驱动轮之间，且平行于所述第二基板；

所述第二弹性件设置在所述第一基板和所述第二基板之间，且其一端抵接于所述第一基板、另一端抵接于所述第二基板。

9.根据权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括第一测量组件，所述第一测量组件用于测量所述轮架相对于所述机架滑动的位移。

10.根据权利要求9所述的舵轮装置，其特征在于，所述第一测量组件包括固定在所述轮架上的第一编码器，套设在所述第一编码器的主轴上的第一齿轮以及设置在所述机架上且与所述第一齿轮相啮合的齿条；

其中，所述齿条平行于所述滑动方向，所述第一齿轮的轴线垂直于所述齿条。

11.根据权利要求9或10所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括

驱动电机，传动连接于所述驱动轮，用于驱动所述驱动轮转动；

控制器，电连接所述驱动电机和所述第一测量组件，用于根据所述轮架相对于所述机架滑动的位移来调节所述驱动电机的输出转矩，所述位移越大则所述输出转矩越大。

12.根据权利要求8所述的舵轮装置，其特征在于，所述机架还包括第二导向组件；

所述第二导向组件包括第二导向轴，所述第二导向轴的一端固定在所述第二基板上，另一端贯穿所述第一基板；

所述第二弹性件套装在所述第二导向轴上。

13.根据权利要求12所述的舵轮装置，其特征在于，所述第二导向组件还包括固定在所述第二基板上的安装座和固定在第一基板上的第二滑动轴承；

所述第二导向轴的一端固定在所述安装座上，所述第二导向轴的另一端穿过所述第二滑动轴承。

14.根据权利要求13所述的舵轮装置，其特征在于，所述第二导向轴背离所述安装座的端部上设置有限位件；

所述限位件不能通过所述第二滑动轴承。

15.根据权利要求13至14中任一项所述的舵轮装置，其特征在于，所述第二导向组件和所述第二弹性件均设置有多个，且数量相同；

多个所述第二弹性件分别套装在多个所述第二导向轴上。

16.根据权利要求8所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括第二测量组件，所述第二测量组件用于测量所述第一基板与所述第二基板之间的距离。

17.根据权利要求16所述的舵轮装置，其特征在于，所述第二测量组件为激光位移传感器，所述激光位移传感器安装在所述第二基板朝向所述第一基板的板面上；

所述激光位移传感器能朝所述第一基板发射激光束来测量所述第一基板与所述第二基板之间的距离。

18.根据权利要求16或17所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括

驱动电机，传动连接于所述驱动轮，用于驱动所述驱动轮转动；

控制器，电连接所述驱动电机和所述第二测量组件，用于根据所述第一基板与所述第二基板之间的距离来调节所述驱动电机的输出转矩，所述第一基板与所述第二基板之间的距离越大则所述驱动电机的输出转矩越小。

19.根据权利要求18所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括一端固定在所述第二基板上的芯轴，套在所述芯轴上的第二齿轮，固定在所述第二基板上的转向电机以及套装在所述转向电机的主轴上的第三齿轮；

所述第二齿轮与所述第三齿轮相啮合，所述第二齿轮能相对于所述芯轴转动；

所述控制器还电连接所述转向电机，所述控制器还用于根据所述第一基板与所述第二基板之间的距离来调节所述转向电机的输出转矩，所述第一基板与所述第二基板之间的距离越小则所述转向电机的输出转矩越大。

20.根据权利要求19所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括第三测量组件，所述第三测量组件用于测量第二基板相对于所述第二齿轮转动的角度。

21.根据权利要求20所述的舵轮装置，其特征在于，所述第三测量组件包括固定在所述第二基板上的第二编码器以及套设在所述第二编码器的主轴上的第四齿轮；

所述第四齿轮与所述第二齿轮相啮合。

22.根据权利要求18所述的舵轮装置，其特征在于，所述控制器53设置在所述第一基板与第二基板之间。

23.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1至22中任一项所述的舵轮装置。

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