CN207482048U - 一种小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种小车，特别涉及一种小车。该小车包括车架、第一车桥、减震器和多个车轮，第一车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，第一车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述第一车桥靠近第二端部的位置通过减震器和车架弹性连接，所述车轮分别连接在第一车桥的第一端部和第二端部，小车还包括限位机构，所述限位机构包括分体设置的第一限位装置和第二限位装置，所述第一限位装置和第二限位装置两者之一和车架固定连接，另一者和第一车桥固定连接，第二限位装置至少部分容纳在第一限位装置中，限制车架相对第一车桥沿水平面方向移动。本实用新型中的小车具有路面适应能力、及减震效果好等优点之外，对于承载物来说，舒适性更好。

Description

一种小车

【技术领域】

本实用新型涉及一种小车，特别涉及一种小车。

【背景技术】

随着时代的发展，用户对于小车的性能要求越来越高。在小车上运输的产品精度或者价值较高时，用户对小车的防震性能提出了更高的需求。现有技术中的小车，其防震性能已逐渐达不到用户的需求。

因此，如何提供一种防震性能好的小车，就成了小车技术领域的需求！

【实用新型内容】

为克服现有的小车防震性能不好的技术问题，本实用新型提供了一种小车。

本实用新型解决技术问题的方案是提供一种小车，所述小车包括车架、第一车桥、减震器和多个车轮，所述第一车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，所述第一车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述第一车桥靠近第二端部的位置通过减震器和车架弹性连接，所述车轮分别连接在第一车桥的第一端部和第二端部，小车还包括限位机构，所述限位机构包括分体设置的第一限位装置和第二限位装置，所述第一限位装置和第二限位装置两者之一和车架固定连接，另一者和第一车桥固定连接，所述第二限位装置至少部分容纳在第一限位装置中，限制车架相对第一车桥沿水平面方向移动。

优选地，所述第一限位装置包括垂直水平面的缝隙，所述第二限位装置为一限位板，所述限位板部分容纳在所述缝隙中。

优选地，所述第一限位装置还包括连接板和多个转动辊，所述转动辊形成两排和连接板可转动连接，所述两排转动辊之间形成垂直水平面的所述缝隙。

优选地，所述缝隙的宽度比限位板的厚度大0-3mm。

优选地，所述限位板的沿宽度方向插入所述缝隙，所述限位板的宽度从靠近路面的一端至远离路面的一端逐渐减小。

优选地，所述小车还包括控制器和传感器，所述减震器包括阻尼器，阻尼器和传感器都和控制器电性连接，所述控制器根据传感器检测的路面状况控制阻尼器的阻尼变化。

优选地，所述车轮包括轮子、车轮座、制动盘和制动器，所述车轮座和第一车桥连接，所述轮子和制动盘同轴连接并和车轮座可转动连接，所述制动器固定在车轮座上，所述制动器工作时把制动盘夹紧。

优选地，所述制动器包括制动驱动单元和两制动摩擦件，所述制动驱动单元固定在车轮座上，所述制动摩擦件和制动驱动单元固定连接，所述轮子和制动盘同轴连接并和车轮座可转动连接，所述至少两制动摩擦件分别设置在制动盘的两侧，所述制动驱动单元可推动两夹紧件相互靠近以移动夹紧制动盘阻止轮子转动。

优选地，所述车轮包括车轮座、电机、齿轮箱和轮子，所述电机和齿轮箱固定在第一车桥上，所述电机的旋转轴和齿轮箱连接，所述齿轮箱和车轮座连接，所述车轮座和轮子可转动连接，所述电机通过齿轮箱驱动车轮座转动以实现轮子的360°转向。

优选地，所述小车还包括第二车桥，所述第一车桥和第二车桥分别设置在小车移动方向的两侧，所述第二车桥包括第三端部和第四端部，所述第二车桥靠近第三端部的位置和车架可转动连接，所述第二车桥靠近第四端部的位置和车架弹性连接，所述车轮还分别设置在第三端部和第四端部，所述第三端部和第四端部位于小车的同一端，所述小车还包括防倾装置，所述防倾装置和车架固定连接，所述两车桥分别和防倾装置相对的两端连接。

与现有技术相比，本实用新型的小车包括车架、第一车桥、减震器和多个车轮，所述第一车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，所述第一车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述第一车桥靠近第二端部的位置通过减震器和车架弹性连接，所述车轮分别连接在第一车桥的第一端部和第二端部，小车还包括限位机构，所述限位机构包括分体设置的第一限位装置和第二限位装置，所述第一限位装置和第二限位装置两者之一和车架固定连接，另一者和第一车桥固定连接，所述第二限位装置至少部分容纳在第一限位装置中，限制车架相对第一车桥沿水平面方向移动，小车震动的能量在第一车桥和车架的一端相对运动的做功中被消耗，第一车桥和车架的另一端可转动连接，第一车桥和车架之间的距离变化较小，使小车既能防震，整体有震动轻微，防震性能优异，比现有技术的防震效果大幅提高，路面适应能力进一步提高，且第一限位装置和第二限位装置防止第一车桥左右摆动，使小车行进更稳定，不会轻易变形，小车的性能进一步提高。

本实用新型的限位装置还包括多个转动辊，所述转动辊形成两排和连接板可转动连接，所述两排转动辊之间形成垂直水平面的所述缝隙，第一限位装置和限位板之间为转动摩擦，提高限位装置和限位板的寿命，该两者之间不会产生大量的热。

本实用新型的缝隙的宽度比限位板的厚度大0-3mm，在不用制作缝隙很高精度的情况了，也能限制第一车桥左右摆动。

本实用新型的限位板的沿宽度方向插入所述缝隙，所述限位板的宽度从靠近路面的一端至远离路面的一端逐渐减小，限位板的形状为第一车桥相对车架可转动连接让位，结构合理。

本实用新型的小车还包括控制器，所述减震器包括阻尼器，控制器连接于阻尼器，所述控制器根据路面状况控制阻尼器的阻尼变化，小车能够适应不同的路面，都能达到很好的减震效果，增加小车的适应性。

本实用新型的制动器包括制动驱动单元和两制动摩擦件，所述制动驱动单元固定在车轮座上，所述制动摩擦件和制动驱动单元固定连接，所述轮子和制动盘同轴连接并和车轮座可转动连接，所述至少两制动摩擦件分别设置在制动盘的两侧，所述制动驱动单元可推动两夹紧件相互靠近以移动夹紧制动盘，制动器结构简单合理，制作成本低。

本实用新型的电机通过齿轮箱驱动车轮座可转动以实现轮子的360°转向，小车任意方向移动，转向不受障碍，转向效果好，转向快速，增加小车的适应性。

本实用新型的小车还包括防倾装置，所述防倾装置和车架固定连接，所述两车桥分别和防倾装置相对的两端连接，小车不会侧翻，移动平稳。

【附图说明】

图1是本实用新型小车的立体结构示意图。

图2是本实用新型小车的侧视结构示意图。

图3是本实用新型小车的主视结构示意图。

图4是本实用新型小车的局部立体结构示意图。

图5是本实用新型减震器的立体结构示意图。

图6是本实用新型防倾装置、减震器、限位板连接的立体结构示意图。

图7是本实用新型的小车的局部结构示意图。

图8是图7中另一视角的结构示意图。

图9是本实用新型的小车车轮的结构示意图。

图10是本实用新型的小车连接件的立体结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，本实用新型提供一种小车1，该小车1包括车身10和车轮30，车轮30和车身10连接。车轮30在运作时能带动车身10移动。

请一并参阅图2至图4，车身10包括车架11和两个车桥12，分别为第一车桥13和第二车桥15。第一车桥13和第二车桥15分别位于车架11平行于小车1移动方向相对的两侧。第一车桥13包括相对设置的第一端部131和第二端部132，第一车桥13靠近第一端部131的位置和车架11转轴连接，所述第一车桥13靠近第二端部132的位置和车架11弹性连接，所述车轮30分别连接在第一车桥13的第一端部131和第二端部132，当所述小车1在不平整路面行进时，所述第一车桥13绕第一车桥13和车架11转轴连接的部位旋转，且所述车轮30、第一车桥13和车架44之间的距离在弹性力作用下来回变化。可以理解，第一车桥13的两端部连接的车轮30数量不限定一个，其也可以为多个。

车身10还包括防倾装置17和减震器19。防倾装置17的一部分和车架11固定连接，防倾装置17同时通过两减震器19和两车桥12弹性连接。减震器19受冲击力后可伸缩并在冲击力撤销后恢复原状。当小车1在不平整路面行进时，所述减震器19被压缩，减震器19会缩短和伸长，减震器19对车桥12和防倾装置17产生弹性力，车桥12相对车架11转动，车桥12、车轮30和车架11之间的距离在弹性力作用下来回变化。车架11会更加稳定，小车1防震效果更好。

第一车桥13还包括连接在第一端部131与第二端部132之间的中间部(未标号)。第一车桥13靠近第一端部131的位置和车架11转轴连接，第一车桥13靠近第二端部132的位置通过减震器19和防倾装置17弹性连接。优选地，中间部的高度至少一部分的高度低于第一端部131和/或第二端部132。优选地，中间部的高度同时低于两端部的高度，小车1重心低，行进更加平稳。在本实施例中，第一端部131和第二端部132的高度相等。作为一种选择，第一车桥13还包括第一板体135、第二板体136、第三板体137、第四板体138和第五板体139。第一板体135、第二板体136、第三板体137、第四板体138和第五板体139依次首尾连接呈倒“几”字形。第一板体135所在端为第一端部131，所述第五板体139所在端为第二端部132。优选地，第一板体135、第三板体137和第五板体139大致平行于水平面。优选地，第二板体136和第四板体138大致垂直水平面。优选地，第二板体136和第三板体137固定连接的位置和车架11转轴连接，以降低小车1的重心。第四板体138上开设一让位槽1381，让位槽1381从第四板体138远离第三板体137一端的端面开设至第四板体137靠近第三板体137的一端，减震器19部分设置在让位槽1381中并和让位槽1381的底部转轴连接。当小车1在不平整路面行进时，减震器19来回伸缩，车轮30和第一车桥13以第一车桥13和车架11的连接点为中心旋转，且车轮30、第一车桥13和车架11之间的距离来回变化。可以理解，本实用新型中所述的“多个”为“两个和两个以上”。

第二车桥15包括第三端部(未标号)和第四端部(未标号)等。第二车桥15的结构和第一车桥13的结构一致，第二车桥15和减震器19、防倾装置17、车架11、车轮30等的连接结构都一致，故本实用新型不再介绍。值得说明的是，第一车桥13、第二车桥15和车架11转轴连接的一端位于小车1的同一端，既第三端部和第一端部131位于小车1的同一端。可以理解，小车1也可仅设置一个车桥12，车桥12位于小车1垂直的中部，如现有的两个轮子的小车。

请参一并参阅图5和图6，减震器19有多个，每个减震器19包括阻尼器191和弹性件192，阻尼器191和弹性件192一一对应。阻尼器191和弹性件192均在受力后可伸缩并在力撤销后恢复原状，在受到垂直于路面方向上的冲击力时，阻尼器191缩短，弹性件192受压提供缓冲力，当冲击力撤销时，阻尼器191和弹性件192恢复原状。弹性件192优选为弹簧。减震器19优选为磁流变减震器或弹簧减震器或液压减震器或CDC减震器。每一弹性件192分别套设在一阻尼器191上。阻尼器191一端和第一车桥13转轴连接，阻尼器191另一端和防倾装置17转轴连接。阻尼器191和第一车桥13的连接部位低于第二端部132或第一端部131。可以理解，减震器19也可不通过防倾装置17和车架11转轴连接，减震器19可直接和车架11转轴连接，如在车架11上设置凸起的一体成型的轴、杆或板子，减震器19和车架11上的一体成型的轴、杆或板子转轴连接。

优选地，小车1还包括控制器和传感器(均未视图)，控制器和传感器可以根据需要设置在车架11或阻尼器1533等部件上。所述控制器电性连接于传感器和阻尼器。所述控制器根据传感器所感测到的路面状况控制阻尼器的阻尼变化。传感器所感测的参数包括但不限定于路面的平整度、小车1的震动幅度、小车1的承载量、运行速度、所受到的冲击力等中的一种或多种。

防倾装置17的底部和车架11固定连接，防倾装置17相对的两端部和减震器19转轴连接。在小车1在不平整路面行进时，减震器19压缩对防倾装置17产生弹性力，防倾装置17会对减震器19产生反作用力，防倾装置17不易变形，防止小车1倾倒。可以理解，防倾装置17可以和车架11一体成型。

请一并参阅图6至图8，小车1的车身10还包括限位机构(未标号)。限位机构包括分体设置的第一限位装置25和第二限位装置27。第一限位装置25和第二限位装置27两者之一和车架11固定连接，另一者和第一车桥13固定连接，第二限位装置27至少部分容纳在第一限位装置25中，限制车架相对车桥沿水平面方向移动。在本实施例中。第一限位装置25和第一车桥13固定连接，第二限位装置27和车架11固定连接。

第二限位装置27优选为一限位板，限位板大致垂直水平面。限位板的沿宽度方向容纳在第一限位装置25，限位板的宽度从靠近路面的一端至远离路面的一端逐渐减小。优选地，限位板27在宽度方向的形状呈弧形逐渐变化。车桥12绕车架11转轴连接，故限位板27呈弧形，为车桥12的转动让位，防止限位板27和车桥12发生干涉。

第一限位装置25包括连接板251，连接板251和第一车桥13固定连接，连接板251上设置一垂直水平面的缝隙，以使限位板部分容纳在缝隙中，也即插入缝隙中。具体的，第一限位装置25还包括两个滑轨254和多个转动辊252。滑轨254平行固定在连接板251上，多个转动辊252安装在滑轨254上，转动辊252能相对滑轨254和连接板251转动。转动辊252形成两排，滑轨254所在直线、每排转动辊252所在的直线和水平面大致垂直，两排转动辊252之间形成所述缝隙253，限位板沿宽度方向插入所述缝隙253中。缝隙的宽度比限位板的厚度大0-3mm，优选为0-2mm，进一步优选为0-1mm，0-0.8mm。可以理解，可以不设置转动辊252，限位板27位于滑轨254之间。可以理解，可以不设置滑轨254，转动辊252形成两排，每个转动辊252和连接板251可转动连接，两排转动辊252之间形成缝隙。可以理解，也可以不在连接板251上固定滑轨254，在连接板251上开设限位滑槽以形成滑轨。

小车1的车身10还包括固定机构(未标号)，固定机构包括分体设置的第一固定装置21和第二固定装置23，第一固定装置21和第二固定装置23两者之一和车架11固定连接，另一者和第一车桥13固定连接，所述第一固定装置21和第二固定装置23可固定在一起，车架11和第一车桥13成一个整体，至少限制车架11相对第一车桥13在垂直水平面方向上的移动，在往小车1上放置或卸下货物等时，小车1不会上下晃动，不会影响放置货物或者卸货。在本实施例中。第一固定装置21和车架11固定连接，第二固定装置23和第一车桥13固定连接。

第二固定装置23优选为一固定板。固定板固定在第一车桥13上。优选地，固定板23和水平面大致垂直。作为一种变形，第二固定装置通过第一限位装置25的连接板251固定在第一车桥13上。

第一固定装置21优选为一夹紧装置，在固定装置21工作时夹紧第二固定装置23，第一车桥13和车架11即可固定成一体。具体的，第一固定装置21包括驱动单元211和至少两夹紧件212，驱动单元211固定在车架上，夹紧件212和驱动单元211固定连接，在所述固定板的两侧中每一侧各设置至少一夹紧件212，驱动单元211可推动两夹紧件212相互靠近以移动夹紧固定板。在本实施例中，夹紧装置优选为一盘式制动器，盘式制动器在液压驱动下夹紧固定板23。盘式制动器为现有技术中的制动器，本实用新型不再进一步介绍其具体结构。本实用新型把制动器转用为小车1的固定装置21，结构简单，实现了夹紧功能。

可以理解，第二车桥15与限位机构的连接结构，和第一车桥13与限位机构的连接结构一致；第二车桥15与固定机构的连接结构，和第一车桥13与限位机构的连接结构一致，本实用新型不再介绍。

请一并参阅图9和图10，车轮30包括轮子38、电机31、齿轮箱32、车轮座33、制动盘37和制动器36。电机31和齿轮箱32固定在车桥12上，电机31的旋转轴和齿轮箱32连接，齿轮箱32和车轮座33连接，轮子38和制动盘37同轴连接并和车轮座33可转动连接，制动器36和车轮座33固定连接。电机31的旋转轴转动驱动齿轮箱32转动，进而带动车轮座33、轮子38转动以实现轮子38的360°转动，且转向灵活；制动器36工作时夹紧制动盘37阻止轮子38转动，小车1实现刹车。可以理解，轮子38实现360°转动，其旋转的中心轴垂直于路面，轮子转动实现小车的转向。

电机31优选为步进电机，其转速可实现控制且准确，小车1移动的距离精确。电机31也可为普通电机。电机31能实现正反转，从而小车1能左右转向；电机31能在同一方向连续转动，轮子38能如万向轮一样转动。

齿轮箱32优选为蜗轮蜗杆减速机。齿轮箱32和电机31旋转轴的连接结构优选为键连接。齿轮箱32优选为中空的齿轮箱，也即中空的减速机，其中心轴的轴心处设置有第一走线通道(未标号)，第一走线通道供导电走线穿过。

车轮30还包括连接件(未标号)，连接件用于连接齿轮箱32和车轮座33。所述连接件的中心轴处设置有第二走线通道(未标号)，第一走线通道和第二走线通道连通。如此，车轮30上的导电走线穿过第一走线通道和第二走线通道与车轮30之外的器件电性连接，轮子38在360°转动时，不会出现线路缠绕。具体的，连接件包括连接杆34和法兰35，连接杆34插入齿轮箱32中和齿轮箱32连接。连接杆34和齿轮箱32的连接结构优选为键连接。连接杆34通过法兰35和车轮座33固定连接，齿轮箱32转动进而带动连接杆34、法兰35和车轮座33转动。优选地，连接杆34和法兰35一体成型。第二走线通道同时轴向贯穿连接杆34和法兰35。

车轮座33呈“L”形，其一端和法兰35固定连接，另一端和轮子38可转动连接。车轮座33上开设孔以和制动器36固定连接。

制动器36包括制动驱动单元(图未示)和至少两个制动摩擦件(图未示)，制动驱动单元固定在车轮座33上，制动摩擦件和制动驱动单元固定连接，在制动盘37的两侧中每一侧各设置至少一制动摩擦件，所述车轮液压单元可推动制动摩擦件相互靠近以移动夹紧制动盘37阻止轮子38转动。制动器36优选为盘式制动器。盘式制动器结构简单，制动效果好，且产生热量较低。本实施例中只是盘式制动器的一种实施方式，盘式制动器为现有技术中的制动器，本实用新型不再进一步介绍其具体结构。

制动盘37上开设多个散热孔(图未示)。优选地，散热孔以制动盘37的轴心中心对称。优选地，散热孔为通孔。

轮子38内设置有驱动电机(图未示)，驱动电机工作时驱动小车1移动。轮子38包括轮胎。优选地，轮胎为橡胶制作的免充气空心胎，其抓地力好，耐用性更好。优选地，轮胎的表面设置花纹，轮胎抓地力更好。

作为一种变形，车轮包括轮子和转轴，轮子固定连接在转轴上并通过转轴和车轮座可转动连接，所述车轮进一步包括第二刹车组件39，第二刹车组件39固定于车轮座上，其优选为电磁制动器，电磁制动器动作时，电磁制动器的至少一部分锁紧所述转轴以阻止轮子转动。如此，车轮组件可以实现在平路或者斜坡上驻车。

本实用新型的小车1结构适用于AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，也即AGV小车。AGV小车对移动距离，减震性能要求较高，本实用新型的小车1结构更完善，防震性能，转向效果更好。可以理解，本实用新型所揭示的技术方案也可应用在其他用于移动或运输的小车上，如巡逻车、转运车、电动车、物流车等。

可以理解，本实用新型中所述的转轴式连接即两元件之间相互连接且可以围绕两者的连接点发生相对转动。如阻尼器191一端和第一车桥13的转轴式连接的具体结构为一轴同时穿过阻尼器191一端和第一车桥13，如此，该轴为所述两者的连接点，阻尼器191可以以该轴为轴心相对于第一车桥13进行转动。转轴式结构不作具体限定，其也可以是球关节结构或其他可实现相对转动的结构。

在使用时，小车1需要移动，车轮30的驱动电机工作，小车1移动；小车1在不平整路面行进时，其车桥12整体相对车架11旋转，车桥12的一端相对车架11来回移动，动能被消除在减震器19的做功上；且限位装置25和限位板27限制车桥12左右摆动，保证小车1运行的平稳性，在小车1装卸货物时，固定装置21把固定板23固定，使车桥12和车架11为一整体，车桥12和车架11相对固定，小车1不会晃动，装卸货物更安全。

与现有技术相比，本实用新型的小车包括车架、第一车桥、减震器和多个车轮，所述第一车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，所述第一车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述第一车桥靠近第二端部的位置通过减震器和车架弹性连接，所述车轮分别连接在第一车桥的第一端部和第二端部，小车还包括限位机构，所述限位机构包括分体设置的第一限位装置和第二限位装置，所述第一限位装置和第二限位装置两者之一和车架固定连接，另一者和第一车桥固定连接，所述第二限位装置至少部分容纳在第一限位装置中，限制车架相对第一车桥沿水平面方向移动，小车震动的能量在第一车桥和车架的一端相对运动的做功中被消耗，第一车桥和车架的另一端可转动连接，第一车桥和车架之间的距离变化较小，使小车既能防震，整体有震动轻微，防震性能优异，比现有技术的防震效果大幅提高，路面适应能力进一步提高，且第一限位装置和第二限位装置防止第一车桥左右摆动，使小车行进更稳定，不会轻易变形，小车的性能进一步提高。

本实用新型的限位装置还包括多个转动辊，所述转动辊形成两排和连接板可转动连接，所述两排转动辊之间形成垂直水平面的所述缝隙，第一限位装置和限位板之间为转动摩擦，提高限位装置和限位板的寿命，该两者之间不会产生大量的热。

本实用新型的缝隙的宽度比限位板的厚度大0-3mm，在不用制作缝隙很高精度的情况了，也能限制第一车桥左右摆动。

本实用新型的限位板的沿宽度方向插入所述缝隙，所述限位板的宽度从靠近路面的一端至远离路面的一端逐渐减小，限位板的形状为第一车桥相对车架可转动连接让位，结构合理。

本实用新型的小车还包括控制器，所述减震器包括阻尼器，控制器连接于阻尼器，所述控制器根据路面状况控制阻尼器的阻尼变化，小车能够适应不同的路面，都能达到很好的减震效果，增加小车的适应性。

本实用新型的制动器包括制动驱动单元和两制动摩擦件，所述制动驱动单元固定在车轮座上，所述制动摩擦件和制动驱动单元固定连接，所述轮子和制动盘同轴连接并和车轮座可转动连接，所述至少两制动摩擦件分别设置在制动盘的两侧，所述制动驱动单元可推动两夹紧件相互靠近以移动夹紧制动盘，制动器结构简单合理，制作成本低。

本实用新型的电机通过齿轮箱驱动车轮座可转动以实现轮子的360°转向，小车任意方向移动，转向不受障碍，转向效果好，转向快速，增加小车的适应性。

本实用新型的小车还包括防倾装置，所述防倾装置和车架固定连接，所述两车桥分别和防倾装置相对的两端连接，小车不会侧翻，移动平稳。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种小车，其特征在于：所述小车包括车架、第一车桥、减震器和多个车轮，所述第一车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，所述第一车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述第一车桥靠近第二端部的位置通过减震器和车架弹性连接，所述车轮分别连接在第一车桥的第一端部和第二端部，小车还包括限位机构，所述限位机构包括分体设置的第一限位装置和第二限位装置，所述第一限位装置和第二限位装置两者之一和车架固定连接，另一者和第一车桥固定连接，所述第二限位装置至少部分容纳在第一限位装置中，限制车架相对第一车桥沿水平面方向移动。

2.如权利要求1所述的小车，其特征在于：所述第一限位装置包括垂直水平面的缝隙，所述第二限位装置为一限位板，所述限位板部分容纳在所述缝隙中。

3.如权利要求2所述的小车，其特征在于：所述第一限位装置还包括连接板和多个转动辊，所述转动辊形成两排和连接板可转动连接，所述两排转动辊之间形成垂直水平面的所述缝隙。

4.如权利要求2所述的小车，其特征在于：所述缝隙的宽度比限位板的厚度大0-3mm。

5.如权利要求2所述的小车，其特征在于：所述限位板的沿宽度方向插入所述缝隙，所述限位板的宽度从靠近路面的一端至远离路面的一端逐渐减小。

6.如权利要求1所述的小车，其特征在于：所述小车还包括控制器和传感器，所述减震器包括阻尼器，阻尼器和传感器都和控制器电性连接，所述控制器根据传感器检测的路面状况控制阻尼器的阻尼变化。

7.如权利要求1所述的小车，其特征在于：所述车轮包括轮子、车轮座、制动盘和制动器，所述车轮座和第一车桥连接，所述轮子和制动盘同轴连接并和车轮座可转动连接，所述制动器固定在车轮座上，所述制动器工作时把制动盘夹紧。

8.如权利要求7所述的小车，其特征在于：所述制动器包括制动驱动单元和两制动摩擦件，所述制动驱动单元固定在车轮座上，所述制动摩擦件和制动驱动单元固定连接，所述轮子和制动盘同轴连接并和车轮座可转动连接，所述至少两制动摩擦件分别设置在制动盘的两侧，所述制动驱动单元可推动两夹紧件相互靠近以移动夹紧制动盘阻止轮子转动。

9.如权利要求1所述的小车，其特征在于：所述车轮包括车轮座、电机、齿轮箱和轮子，所述电机和齿轮箱固定在第一车桥上，所述电机的旋转轴和齿轮箱连接，所述齿轮箱和车轮座连接，所述车轮座和轮子可转动连接，所述电机通过齿轮箱驱动车轮座转动以实现轮子的360°转向。

10.如权利要求1所述的小车，其特征在于：所述小车还包括第二车桥，所述第一车桥和第二车桥分别设置在小车移动方向的两侧，所述第二车桥包括第三端部和第四端部，所述第二车桥靠近第三端部的位置和车架可转动连接，所述第二车桥靠近第四端部的位置和车架弹性连接，所述车轮还分别设置在第三端部和第四端部，所述第三端部和第四端部位于小车的同一端，所述小车还包括防倾装置，所述防倾装置和车架固定连接，所述两车桥分别和防倾装置相对的两端连接。