CN209142281U - 单向潜入式自动导引运输车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种单向潜入式自动导引运输车，所述单向潜入式自动导引运输车至少包括：两个模块，分别是第一控制中心及驱动装置模块和第一动力装置模块；所述第一控制中心及驱动装置模块包括：第一车体和设置所述第一车体上的控制器和第一转向架行走机构，所述动力装置模块包括：第二车体和设置在所述第二车体上的第一电源；相邻各车体之间为可拆卸连接。本实用新型通过将车体模块化设计，使得车体由焊接连接变为可拆卸连接，可以按照客户的要求提供不同的功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV((Automated Guided Vehicle，“自动导引运输车”)领域，具体涉及一种单向潜入式自动导引运输车。
背景技术
传统单向潜入式AGV车体是一个完整的。车体是一个整体。且各个模块都在一个车体里面，对于不同客户的要求，需要修改的内容较大，不利于满足客户的要求。
综上所述，现有技术中存在以下问题：现有的AGV设计好后更变的可能性更小。
实用新型内容
本实用新型提供一种单向潜入式自动导引运输车，以解决现有的AGV通过更换模块达到需要的功能。
为此，本实用新型提出一种模块式单向潜入式自动导引运输车，所述模块式单向潜入式自动导引运输车至少包括：
两个模块，分别是第一控制中心及驱动装置模块和第一动力装置模块；
所述第一控制中心及驱动装置模块包括：第一车体和设置所述第一车体上的控制器和第一转向架行走机构，所述动力装置模块包括：第二车体和设置在所述第二车体上的第一电源；相邻各车体之间为可拆卸连接。
所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第一功能装置模块，所述第一功能装置模块包括：第三车体和设置在所述第三车体上的辅助功能部件，所述第三车体与第二车体为可拆卸连接。
进一步的，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第四模块，即第二控制中心及驱动装置模块，第二控制中心及驱动装置模块所述包括第二控制中心及驱动装置模块包括：第四车体和设置所述第四车体上的第二转向架行走机构，所述第四车体与第三车体为拆卸连接，所述第一车体、第二车体、第三车体和所述第四车体依次连接。
进一步的，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第五模块，即第二所述动力装置模块，第二所述动力装置模块包括：第五车体和设置在所述第五车体上的第二电源，所述第五车体可拆卸的连接在第二车体和第三车体之间，所述第一车体、第二车体、第五车体和所述第三车体依次连接。
进一步的，所述第一转向架行走机构包括：
转向架架体1；
电机安装座3、驱动轮安装支板12和摆轴座5分别安装在转向架架体1上；
电机9安装在电机安装座3上；
驱动轮组件2安装在驱动轮安装支板12上；
电机9和驱动轮组件2连接；
摆轴6，设置在所述摆轴座5中；
回转支承7包括：同轴连接的内圈和外圈，内圈和外圈为转动连接；内圈安装在第一车体上；外圈安装在所述摆轴6上；所述内圈的轴向垂直所述摆轴6的轴向。
进一步的，所述第一转向架行走机构还包括：连接所述驱动轮组件2的驱动轮安装轴11，所述驱动轮安装轴11安装在驱动轮安装支板12上，所述驱动轮安装轴11的轴向垂直所述内圈的轴向。
进一步的，所述第一转向架行走机构还包括：主动链轮4安装在电机安装座3上，所述主动链轮4连接所述电机9，链条8安装在所述主动链轮4与所述驱动轮组件2之间；所述链条8把电机9和驱动轮组件2连接起来。
进一步的，所述第一转向架行走机构还包括：安装在电机安装座3上的编码器10，所述编码器10与电机9连接。
进一步的，所述驱动轮组件2包括两个驱动轮，所述第一转向架行走机构包括：两个所述电机9和两个所述编码器10，每个所述驱动轮分别连接一个所述电机9和一个所述编码器10。
进一步的，各车体之间通过螺栓连接实现可拆卸连接。
本实用新型通过将车体模块化设计，使得车体由焊接连接变为可拆卸连接，可以按照客户的要求提供不同的AGV,假如需要双向的AGV,此时就可以在另一端在加一个模块，控制中心及驱动装置；假如需要运行时间长、待机时间长，可以在中间在增加一个动力装置，多增加一个电源。这样就能满足不同客户的要求，从而节省人力财力。
进而，转向架行走机构中带有回转支承，可以让AGV进行一定角度的转向，且转向架中带有摆轴，可以使AGV运行更加平稳，降低对地面的要求程度。
进而，转向架行走机构设有与驱动轮组件连接的编码器和电机，可以通过使两个驱动轮的速度不同，通过差速原理让AGV进行转弯减速等功能。
附图说明
图1为本实用新型的各车体之间的连接结构示意图；
图2为本实用新型的转向架行走机构的立体结构示意图；
图3为本实用新型的转向架行走机构的仰视结构示意图。
附图标号说明：
100、第一控制中心及驱动装置模块；200、第一动力装置模块；300、第一功能装置模块；
110、第一车体；210、第二车体；310、第三车体；
1、转向架架体；2、驱动轮组件；3、电机安装座；4、主动链轮；5、摆轴座；6、摆轴；7、回转支承；8、链条；9、电机；10、编码器；11、驱动轮安装轴；12、驱动轮安装支板。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型。
如图1所示，本实用新型的单向潜入式自动导引运输车至少包括：
两个模块，分别是第一控制中心及驱动装置模块100、第一动力装置模块200；
所述第一控制中心及驱动装置模块包括：第一车体和设置所述第一车体上的控制器和第一转向架行走机构，控制器(PLC)主要起控制功能，转向架行走机构是驱动装置；
所述第一动力装置模块包括：第二车体和设置在所述第二车体上的第一电源，第一电源给AGV提供动力；
相邻各车体(即车身)之间为可拆卸连接，即第一车体110和第二车体210之间为可拆卸连接。进一步的，各车体之间通过螺栓连接实现可拆卸连接。这样，安装拆卸分别快捷。
所述单向潜入式自动导引运输车还包括：所述第一功能装置模块300。所述第一功能装置模块包括：第三车体310和设置在所述第三车体上的辅助功能部件；辅助功能部件实现某种辅助功能，比如通过升降装置控制升降来牵引料车；或带动电池升降或给电池充电。
进一步的，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第四模块(图中未示出)，即第二控制中心及驱动装置模块，第二控制中心及驱动装置模块所述包括第二控制中心及驱动装置模块包括：第四车体和设置所述第四车体上的第二转向架行走机构，所述第四车体与第三车体为拆卸连接，所述第一车体、第二车体、第三车体和所述第四车体依次连接。如需要双向的AGV,此时就可以在另一端在加一个模块，即控制中心及驱动装置模块，变成了双向潜入式AGV。
进一步的，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第五模块(图中未示出)，即第二所述动力装置模块，第二所述动力装置模块包括：第五车体和设置在所述第五车体上的第二电源，所述第五车体可拆卸的连接在第二车体和第三车体之间，所述第一车体、第二车体、第五车体和所述第三车体依次连接，在中间再增加一个动力装置，电源，保证续航能力。
进一步的，如图2和图3所示，所述第一转向架行走机构包括：
转向架架体1；
电机安装座3、驱动轮安装支板12和摆轴座5分别安装在转向架架体1上；
电机9安装在电机安装座3上；
驱动轮组件2安装在驱动轮安装支板12上；驱动轮组件2具有驱动轮；
电机9和驱动轮组件2连接；
摆轴6，设置在所述摆轴座5中；
回转支承7包括：同轴连接的内圈和外圈，内圈和外圈形成轴承结构，为转动连接；内圈安装在第一车体上；外圈安装在所述摆轴6上；所述内圈的轴向垂直所述摆轴6的轴向。
整个转向架行走机构通过回转支承内圈与车体相连接，摆轴与回转支承外圈连接在一起，所以整个转向架就相当于一个跷跷板。所以，遇到不平缓的路面，摆轴能进行调节，使得AGV运行更加平稳。
进一步的，所述第一转向架行走机构还包括：连接所述驱动轮组件2的驱动轮安装轴11，所述驱动轮安装轴11安装在驱动轮安装支板12上，所述驱动轮安装轴11的轴向垂直所述内圈的轴向。这样能够实现对上下方向或垂直方向的缓冲和调整。
进一步的，所述第一转向架行走机构还包括：主动链轮4安装在电机安装座3上，所述主动链轮4连接所述电机9，链条8安装在所述主动链轮4与所述驱动轮组件2之间；所述链条8把电机9和驱动轮组件2连接起来，通过链条实现电机对驱动轮的驱动。
进一步的，所述第一转向架行走机构还包括：安装在电机安装座3上的编码器10，所述编码器10与电机9连接。
进一步的，所述驱动轮组件2包括两个驱动轮，所述第一转向架行走机构包括：两个所述电机9和两个所述编码器10，每个所述驱动轮分别连接一个所述电机9和一个所述编码器10。转向架行走机构(车子)在行走过程中，各编码器反馈给系统，然后对每个电机的速度进行调节，每个轮子就有不同的速度，所以两个轮子之间就有了速度差，所以就能进行转弯，直行。
以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。为本实用新型的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。
Claims (10)
1.一种单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述单向潜入式自动导引运输车至少包括：
两个模块，分别是第一控制中心及驱动装置模块和第一动力装置模块；
所述第一控制中心及驱动装置模块包括：第一车体和设置所述第一车体上的控制器和第一转向架行走机构，所述第一动力装置模块包括：第二车体和设置在所述第二车体上的第一电源；
相邻各车体之间为可拆卸连接。
2.如权利要求1所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第一功能装置模块，所述第一功能装置模块包括：第三车体和设置在所述第三车体上的辅助功能部件，所述第三车体与第二车体为可拆卸连接。
3.如权利要求1所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第四模块，即第二控制中心及驱动装置模块，第二控制中心及驱动装置模块所述包括第二控制中心及驱动装置模块包括：第四车体和设置所述第四车体上的第二转向架行走机构，所述第四车体与第三车体为拆卸连接，所述第一车体、第二车体、第三车体和所述第四车体依次连接。
4.如权利要求1所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述单向潜入式自动导引运输车还包括：第五模块，即第二所述动力装置模块，第二所述动力装置模块包括：第五车体和设置在所述第五车体上的第二电源，所述第五车体可拆卸的连接在第二车体和第三车体之间，所述第一车体、第二车体、第五车体和所述第三车体依次连接。
5.如权利要求1所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述第一转向架行走机构包括：
转向架架体(1)；
电机安装座(3)、驱动轮安装支板(12)和摆轴座(5)分别安装在转向架架体(1)上；
电机(9)安装在电机安装座(3)上；
驱动轮组件(2)安装在驱动轮安装支板(12)上；
电机(9)和驱动轮组件(2)连接；
摆轴(6)，设置在所述摆轴座(5)中；
回转支承(7)包括：同轴连接的内圈和外圈，内圈和外圈为转动连接；内圈安装在第一车体上；外圈安装在所述摆轴(6)上；所述内圈的轴向垂直所述摆轴(6)的轴向。
6.如权利要求5所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述第一转向架行走机构还包括：连接所述驱动轮组件(2)的驱动轮安装轴(11)，所述驱动轮安装轴(11)安装在驱动轮安装支板(12)上，所述驱动轮安装轴(11)的轴向垂直所述内圈的轴向。
7.如权利要求5所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述第一转向架行走机构还包括：主动链轮(4)安装在电机安装座(3)上，所述主动链轮(4)连接所述电机(9)，链条(8)安装在所述主动链轮(4)与所述驱动轮组件(2)之间；所述链条(8)把电机(9)和驱动轮组件(2)连接起来。
8.如权利要求5所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述第一转向架行走机构还包括：安装在电机安装座(3)上的编码器(10)，所述编码器(10)与电机(9)连接。
9.如权利要求8所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，所述驱动轮组件(2)包括两个驱动轮，所述第一转向架行走机构包括：两个所述电机(9)和两个所述编码器(10)，每个所述驱动轮分别连接一个所述电机(9)和一个所述编码器(10)。
10.如权利要求1所述的单向潜入式自动导引运输车，其特征在于，各车体之间通过螺栓连接实现可拆卸连接。
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| CN111924752B (zh) * | 2020-08-12 | 2022-04-01 | 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 | 一种叉车式自动导引运输车 |
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