CN111055648B - 主动悬挂机构、agv小车及agv小车控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种主动悬挂机构、包括上述主动悬挂机构的AGV小车及一种AGV小车控制方法，其中，主动悬挂机构包括固定底盘、下压装置；固定底盘的一端用于与AGV小车的舵轮连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器连接；下压装置包括检测件、控制件、驱动装置、下压件；检测件与控制件电性连接，检测件用于检测路况并将路况信息输入到控制件；控制件，还与驱动装置电性连接，用于根据路况信息发送驱动信号驱动装置；驱动装置通过下压件与固定底盘相抵，驱动装置用于根据驱动信号驱动下压件挤压固定底盘。本申请能够根据路段特征调节AGV小车的弹簧减震器的刚度与阻力，进而使得AGV小车更加平稳的行驶。

Description

主动悬挂机构、AGV小车及AGV小车控制方法

技术领域

本申请涉及AGV小车技术领域，具体而言，涉及一种主动悬挂机构及包括上述主动悬挂机构的AGV小车及一种AGV小车控制方法。

背景技术

目前，自动导引运输车(AGV，Automat i c Gu i ded Veh i c l e)经常被使用在工厂(地形规整且平坦)中。然而，在使用过程中，AGV小车容易侧翻、掀翻，尤其是行驶在陡坡和较大的坑洼中，AGV小车容易悬空，进而非常容易侧翻、掀翻。

发明内容

本申请实施例的目的在于公开一种主动悬挂机构、AGV小车及AGV小车控制方法，用于根据路况信息调整AGV小车弹簧减震器的刚度和阻力，进而使得AGV小车能够在各种路况中平稳行驶。

本申请第一方面公开一种主动动悬挂机构，主动悬挂机构包括固定底盘、下压装置，固定底盘的一端用于与AGV小车的舵轮连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器连接；

下压装置包括检测件、控制件、驱动装置、下压件；

检测件，与控制件电性连接，检测件用于检测路况并将路况信息输入到控制件；

控制件，还与驱动装置电性连接，用于根据路况信息发送驱动信号驱动装置；

下压件与固定底盘相抵并与驱动装置连接，驱动装置用于根据驱动信号驱动下压件挤压固定底盘。

在本申请中，通过控制件控制向固定底盘施加的下压力的大小，具体而言，控制件根据检测件检测路况而生成的路况信息调整驱动装置扭矩输出大小，进而根据扭矩输出大小调整下压件向固定底盘施加的下压力的大，这样一来，AGV小车在行驶过程中，就能够通过检测件自动实时检测路况，进而实现根据实时检测到的路况信息自动调整弹簧减震器的刚度及舵轮与地面的摩擦力，从而AGV小车可自动适应不同的路段以在不同路段中平稳行驶。

而在现有技术中，现有AGV小车虽具备减震系统并且可通过减震系统缓冲颠簸，但该减震系统只能适应于坡度较低的陡坡、及坑洞较少的坑洼等路段中，即该减震系统只能适用于路面不平整度较低的情况中，进而在不平整度较高的路段，依容易出现轮胎悬空、车辆倒滑掀翻这类现象。因此，本申请与现有技术相比，本申请能够根据路段的具体情况差异性调整而现有技术中的AGV小车无法根据路段的具体特点调节减震系统的刚度和阻力，进而无法实现精确的减震、精确地控制AGV小车的舵轮与地面之间的摩擦力，进而舵轮容易出现悬空、打滑，进而AGV小车容易侧翻、掀翻，尤其在一些倾斜度高的陡坡和坡面倾斜度高的坑洼中，仅带有的减震系统的AGV小车非常容易打滑、侧翻、掀翻。

在一些可选的实施方式中，固定底盘包括摆动装置，摆动装置的一端用于与舵轮连接，另一端用于与弹簧减震器连接。

在该可选的实施方式，摆动装置与弹簧减震器连接的一端的下压程度受到下压装置向摆动装置施加下压力的控制，进而弹簧减震器的刚度和阻力受到固定底盘施加的下压力的控制，AGV小车的舵轮与地面的摩擦力也受到弹簧减震器的弹力的控制。

在一些可选的实施方式，固定底盘还包括固定支座，固定支座的一端通过铰轴与摆动装置铰接，另一端朝上倾斜并与摆动装置的一端形成开口结，以及，下压装置设置在开口结构中。

在该可选的实施方式中，下压装置能够向摆动装置施加下压力，同时，固定支座能够固定下压装置且能够使得固定支座作为一种保护壳体，阻碍外界因素损坏下压装置，例如，防止下压装置收到外界物体的撞击而损坏。再例如，防止下压装置被水淋。

在一些可选的实施方式中，下压件为曲柄连杆组件，曲柄连杆组件包括第一连杆、第二连杆及滑轮，第一连杆的一端与驱动装置偏心连接，另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与滑轮连接，滑轮抵在摆动装置上。

本可选实施方式通过第一连杆的运动，可控制第二连杆与摆动装置形成的夹角，进而可控制第二连杆向摆动装置所施加的下压力的大小。

在一些可选的实施方式中，摆动装置包括斜坡凸台，斜坡凸台的斜坡倾斜方向朝向第二连杆，以及，滑轮与斜坡凸台相抵。

本可选实施方式通过控制第二连杆与摆动装置形成的夹角可控制第二连杆向摆动装置所施加的下压力的大小的同时，由于斜坡凸台的斜坡倾斜，滑轮越向斜坡凸台的顶端移动，滑轮受到斜坡凸台的斜坡的支撑力越大，进而滑轮受到的阻力越大，从而滑轮不容易滑出斜坡凸台。

在一些可选实施方式中，驱动装置包括安装件、转动件、第一驱动电机及转轴，转轴的一端与第一驱动电机连接，另一端与转动件连接；以及，安装件与摆动装置固定连接。

本可选实施方式通过转轴、第一驱动电机，可带动转动件转动。另一方面，第一驱动电机固定安装件上，安装件与摆动装置固定连接。

在一些可选实施方式中，转动件的轴中心设有安装孔，安装孔开设有内螺纹，以及，转轴的与转动件连接的一端开设有外螺纹，通过内螺纹和外螺纹螺接，转动件与转轴连接。本可选实施方式通过外螺纹内螺纹可实现转动件与转轴螺接。

作为一种可选的实施方式，下压件为多杆运动组件，多杆运动组件的一端与驱动装置连接，另一端与固定底盘相抵。本可选实施方式通过多杆运动组件，能够向固定底盘施加下压力。

本申请第二方面公开一种AGV小车，AGV小车包括舵轮、弹簧减震器及本申请第一方面公开的主动悬挂机构，其中，主动悬挂机构的一端与舵轮连接，另一端与弹簧减震器连接。

本申请的一种AGV小车可根据路段特点，调节弹簧减震器的刚度和阻力，与现有的AGV小车，本申请的AGV小车具有更优越的避震效果，从而可在各种路段中平稳行驶。

本申请第三方面公开一种应用于本申请第二方面公开的AGV小车的控制方法,方法包括步骤：

接收由检测件检测路面情况并生成的路况信息；

根据路况信息确定扭矩输出值；

根据扭矩输出值确定驱动装置的扭矩输出。

本申请的控制方法能够根据路段特征调节驱动装置的扭矩输出，进而可调节AGV小车的弹簧减震器的刚度和阻力，从而使得AGV小车在各种路段中平稳行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例公开的AGV小车的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种AGV小车的部分结构示意图；

图3为本申请实施例公开的另一种AGV小车的部分结构示意图；

图4为本申请实施例公开的再一种AGV小车的部分结构示意图；

图5为本申请实施例公开的又一种AGV小车的部分结构示意图；

图6为本申请实施例公开的一种AGV小车的控制方法的流程示意图；

其中，附图标记为：

固定底盘2、下压装置3、舵轮4、弹簧减震器5、底架6、第二驱动电机7、移动底盘8、摆动装置21、固定支座22、铰轴23、斜坡凸台211、检测件31、控制件32、驱动装置33、下压件34、安装件331、第一驱动电机332、转轴333、转动件334、第一连杆341、第二连杆342、滑轮343、左舵轮41、右舵轮42、第一固定件51、第二固定件52、导杆53、左支撑板61、右支撑板62、连接部611、固定部612。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

本申请实施例公开一种主动悬挂机构，如图1所示，该主动悬挂机构包括固定底盘2及使固定底盘2下压的下压装置2，其中，固定底盘2的一端用于与AGV小车的舵轮4连接，固定底盘2的另一端用于与AGV小车的弹簧减震器5连接，这样一来，固定底盘2与弹簧减震器5连接的一端的下压程度受到下压装置2向固定底盘2施加下压力的控制，进而弹簧减震器5的刚度和阻力(尤其是回弹阻力)受到固定底盘2施加的下压力的控制。另一方面，AGV小车的舵轮4与地面的摩擦力也受到下压力的控制。

在本申请中，如图2、图4、图5所示，下压装置2包括检测件31、控制件32、驱动装置33、下压件34，其中，检测件31与控制件32电性连接，检测件31用于检测路况并将路况信息输入到控制件32，控制件32还与驱动装置33电性连接，控制件32用于根据路况信息发送驱动信号驱动装置33。在本申请中，下压件34与固定底盘2相抵，且下压件34与驱动装置33连接，进一步地，驱动装置33用于根据驱动信号驱动下压件34挤压固定底盘2。

在本申请中，当下压装置2向固定底盘2增大下压力时，固定底盘2的与弹簧减震器5连接的一端下压，进而弹簧减震器5受到固定底盘2施加的下压力越大，进而弹簧减震器5的刚度增大，进而弹簧减震器5的单位形变所需要的载荷量越大，这样一来，在通过弹簧减震器5实现减震的同时，能够通过向弹簧减震器5施加下压力而避免弹簧减震器5形变过度，以使得与弹簧减震器5连接的舵轮4能够始终与地面接触，进而降低或避免舵轮4悬空的概率。进一步地，当AGV小车的舵轮4受到的下压力越大，AGV小车的舵轮4与地面之间的摩擦力越大，进而AGV小车的舵轮4抓地能力越大，且AGV小车的舵轮4的阻力越大，这样一来，就可以降低或避免AGV小车的舵轮4在地面上打滑的概率。

示例性地，假设AGV小车行驶在陡坡中，由于陡坡的坡面倾斜，进而AGV小车容易在陡坡中倒滑，此时通过下压装置2向固定底盘2施加的下压力，进而AGV小车的舵轮4受力，进而AGV小车的舵轮4与地面的摩擦力增大，进而AGV小车的舵轮4的抓地能力增大，从而可降低或避免AGV小车在倾斜的坡面上倒滑。

在本申请中，通过控制件32控制向固定底盘2施加的下压力的大小，具体而言，控制件32根据检测件31检测路况而生成的路况信息调整驱动装置33扭矩输出大小，进而根据扭矩输出大小调整下压件34向固定底盘2施加的下压力的大，这样一来，AGV小车在行驶过程中，就能够通过检测件31自动实时检测路况，进而实现根据实时检测到的路况信息自动调整弹簧减震器5的刚度及舵轮4与地面的摩擦力，从而AGV小车可自动适应不同的路段以在不同路段中平稳行驶。

而在现有技术中，现有AGV小车虽具备减震系统并且可通过减震系统缓冲颠簸，但该减震系统只能适应于坡度较低的陡坡、及坑洞较少的坑洼等路段中，即该减震系统只能适用于路面不平整度较低的情况中，进而在不平整度较高的路段，依容易出现轮胎悬空、车辆倒滑掀翻这类现象。因此，本申请与现有技术相比，本申请能够根据路段的具体情况差异性调整而现有技术中的AGV小车无法根据路段的具体特点调节减震系统的刚度和阻力，进而无法实现精确的减震、精确地控制AGV小车的舵轮与地面之间的摩擦力，进而舵轮容易出现悬空、打滑，进而AGV小车容易侧翻、掀翻，尤其在一些倾斜度高的陡坡和坡面倾斜度高的坑洼中，仅带有的减震系统的AGV小车非常容易打滑、侧翻、掀翻。

在本申请中，由于弹簧减震器5的刚度随着固定底盘2施加的压力的大小而变化，即固定底盘2施加的压力越大，弹簧减震器5的刚度越大，固定底盘2施加的压力越小，弹簧减震器5的刚度越小，这样一来，当固定底盘2施加的压力比较大时，由于弹簧减震器5的刚度大，弹簧减震器5的形变渐小，进而可使得弹簧减震器5形变过度，从而可以降低或避免因弹簧减震器5形变过度而导致的固定底盘2与AGV小车的舵轮4相抵的概率，从而可以降低或避免AGV小车的舵轮4被卡死而无法移动的概率。

在一些可选的实施方式中，固定底盘2包括摆动装置21，其中，摆动装置21的一端与AGV小车的舵轮4连接，固定底盘2的另一端与AGV小车的弹簧减震器5连接。这样一来，摆动装置21与弹簧减震器5连接的一端的下压程度受到下压装置2向摆动装置21施加下压力的控制，进而弹簧减震器5的弹力受到固定底盘2施加的下压力的控制，从而AGV小车的舵轮4与地面的摩擦力受到弹簧减震器5的弹力的控制。

在一些可选的实施方式中，如图1、图2、图3所示，固定底盘2还包括固定支座22，固定支座22的一端通过铰轴23与摆动装置21铰接，而固定支座22的另一端朝上倾斜并与摆动装置21形成开口结构，进而，下压装置2置于开口结构中而被固定支座22盖住，其中，下压装置2与固定支座22固定连接，且下压装置2的底部与摆动装置21相抵，这样一来，下压装置2就能够向摆动装置21施加下压力，同时，固定支座22能够固定下压装置2且能够使得固定支座22作为一种保护壳体，阻碍外界因素损坏下压装置2，例如，防止下压装置2收到外界物体的撞击而损坏。再例如，防止下压装置2被水淋。

在本申请中，由于固定支座22与摆动装置21通过铰轴23连接，固定支座22与下压装置2固定连接，因此，当下压装置2使摆动装置21摆动时，固定支座22与摆动装置21形成的开口结构的大小能够适应下压装置2与摆动装置21的联动变化，即当下压装置2向摆动装置21施加压力时，固定支座22与摆动装置21形成的开口结构的变大，以适应下压装置2与摆动装置21的联动变化。这样一来，就能够防止固定支座22阻碍下压装置2与摆动装置21的联动。

在一些可选的实施方式中，下压件34为曲柄连杆组件，其中，如图3、图4、图5所示，曲柄连杆组件包括第一连杆341、第二连杆342及滑轮343，其中，第一连杆341的一端与转动件334偏心连接，第一连杆341的另一端与第二连杆342的一端连接，第二连杆342的另一端与滑轮343连接，滑轮343抵在摆动装置21上，这样一来，转动件334带动第一连杆341偏心转动，进而通过第一连杆341带动第二连杆342运动。与此同时，在第二连杆342运动过程中，第二连杆342与摆动装置21形成的夹角不断改变，其中，第二连杆342与摆动装置21形成的夹角越大，第二连杆342向摆动装置21所施加的下压力越大，这样一来，通过第一连杆341的运动，可控制第二连杆342与摆动装置21形成的夹角，进而可控制第二连杆342向摆动装置21所施加的下压力的大小。

在一些可选的实施方式中，如图2、图3、图4、图5所示，摆动装置21包括斜坡凸台211，斜坡凸台211设置在摆动装置21的上表面，其中，斜坡凸台211的斜坡倾斜方向朝向第二连杆342处，与第二连杆342连接的滑轮343设置在斜坡凸台211的斜坡底边处。当第二连杆342运动时，第二连杆342带动滑轮343在斜坡凸台211的斜坡上运动，例如，带动滑轮343从斜坡凸台211的斜坡底边这一初始位置滑动到斜坡凸台211的顶边，再带动滑轮343从斜坡凸台211的顶边滑动到斜坡凸台211的斜坡底边。这样一来，通过控制第二连杆342与摆动装置21形成的夹角可控制第二连杆342向摆动装置21所施加的下压力的大小的同时，由于斜坡凸台211的斜坡倾斜，滑轮343越向斜坡凸台211的顶端移动，滑轮343受到斜坡凸台211的斜坡的支撑力越大，进而滑轮343受到的阻力越大，从而滑轮343不容易滑出斜坡凸台211(或摆动装置21)，尤其是在滑轮343磨损、或者驱动装置33骤停、骤启动的情况下，通过斜坡的支撑力可改变滑轮343与斜坡之间的阻力，可降低滑轮343滑出斜坡凸台211(或摆动装置21)的概率。

另一方面，由于斜坡凸台211的斜坡倾斜，滑轮343越向斜坡凸台211的顶端移动，滑轮343受到斜坡凸台211的斜坡的支撑力越大，进而第二连杆342受到的力越大，第一连杆341受到的力越大，从而第一连杆341受到的力作为一种力反馈，使得驱动装置33的驱动阻力越大，这样一来，就相当于放大了驱动装置33的驱动阻力，进而可根据驱动阻力更加精确、灵敏地判断第二连杆342向摆动装置21所施加的下压力，且可根据驱动阻力更加精确、灵敏地调整第二连杆342向摆动装置21所施加的下压力，从而能够使得AGV小车更加平稳地行驶。

示例性地，在AGV小车通过坑洼时，由于坑洼内部可能有凸出高度不同的凸块，可通过根据驱动阻力更加精确、灵敏地调整第二连杆342向摆动装置21所施加的下压力，进而可使AGV小车更加平稳地通过凸出高度不同的凸块。

在本申请中，如图3、图4、图5所示，驱动装置33包括安装件331、第一驱动电机332、转轴333及转动件334，其中，转轴333的一端与第一驱动电机332连接，另一端与转动件334连接，通过转轴333、第一驱动电机332，可带动转动件334转动。另一方面，第一驱动电机332固定安装件331上，安装件331与摆动装置21固定连接。

在本申请中，转动件334呈圆形，转动件334的中心设有安装孔，其中，安装孔开设有内螺纹，相应地，转轴333中与转动件334连接的一端开设有外螺纹，通过安装孔的内螺纹和转轴333的外螺纹，转动件334与转轴333连接。在本申请中，由于内螺纹开设在安装孔的内部而不突出于安装孔本体，因此，转轴333与转动件334的连接不需要占用额外的安装空间，这样一来，便于操作人员将转动件334与转轴333连接。

在一些可选的实施方式中，控制件32包括控制芯片和控制开关，其中，控制开关的一端与第一驱动电机332电性连接，另一端与控制芯片电性连接，这样一来，控制芯片通过控制开关可控制第一驱动电机332。

在一些可选的实施方式中，控制芯片可以是无片内ROM型MCU(Microcontro l ler Unit，微控制单元)和带片内ROM型MCU中一种，对此本申请不作限定。

在一些可选的实施方式中，控制芯片中预选存储有控制信息，例如，路况类型与下压力的对应表等，这样一来，控制芯片就能够根据控制信息和路况信息控制第二连杆342向摆动装置21施加的下压力。

在一些可选的实施方式中，检测件31可以是摄像装置，进一步地，摄像装置为RGB-D深度相机，其中，该RGB-D深度相机被固定遮挡，且镜头朝下设置，这样一来，固定支座22能够防止外界物体损坏检测装置，同时，由于镜头朝下，固定支座22不遮挡镜头，与此同时，由于镜头被固定支座22盖住，因此，该RGB-D深度相机也能够在雨天环境中使用，再一方面，RGB-D深度相机具有成本低的、功耗低的优点。

在一些可选的实施方式中，检测件31还可以是超声波检测传感器，例如用超声波检测传感器检测坑洼的距离，方位、凹陷深度。

在一些可选的实施方式中中，检测件31还可以是红外检测传感器、微波雷达或其他可感知路况的传感器中的一种，本申请对此不作限定。

在一些可选的实施方式中，检测件31可以同时包括多个可感知路况的传感器，例如，同时包括超声波检测传感器、红外检测传感器，这样一来，通过融合多个可感知路况的传感器所检测到路况信息，可更加精确地检测路况。

在一些可选的实施方式中，下压件34为多杆运动组件，多杆运动组件的一端与驱动装置33连接，另一端与固定底盘2相抵。本可选实施方式通过多杆运动组件，能够向固定底盘2施加下压力。

实施例二

本申请实施例公开了一种AGV小车，该AGV小车包括舵轮4和弹簧减震器5及主动悬挂机构，其中，主动悬挂机构为本申请实施例一主动悬挂机构。

在本申请实施例中，如图1、图2、图3所示，AGV小车包括左舵轮41、右舵轮42，左舵轮41、右舵轮42均位于摆动装置21的外侧，这样一来，使得摆动装置21下压过程中，左舵轮41、右舵轮42不会与摆动装置21相低，进而可降低左舵轮41、右舵轮42卡死的概率。

在本申请实施例中，AGV小车还包括第二驱动电机7，其中，左舵轮41、右舵轮42各与一个第二驱动电机7连接，这样一来，第二驱动电机7可驱动左舵轮41、右舵轮42前进、后退。

在本申请实施例中，如图1所示，AGV小车还包括底架6，其中，如图2、图3所示，底架6包括呈对称设置的左支撑板61、右支撑板62，其中，第二驱动电机7固定在底架6。进一步地，左支撑板61、右支撑板62均包括连接部和固定部，例如，如图3所示，左支撑板61包括连接部611和固定部612。在本申请中，连接部与摆动装置21的一端固定连接，固定部与弹簧减震器5的下端连接。

在本申请实施例中，如图2、图3所示，弹簧减震器5包括第一固定件51、第二固定件52、导杆53及弹簧(附图未标记出)，其中，第一固定件51与摆动装置21固定连接，第二固定件52与固定部固定连接。进一步地，导杆53的一端伸入第一固定件51，另一端伸入第二固定件52，且弹簧套设在导杆53靠近第一固定件51的一端，当第一固定件51被施加力时，第一固定件51沿着导杆53下移，进而弹簧受到挤压而形变。

在本申请实施例中，如图2所示，AGV小车还包括移动底盘8，移动底盘8与底架6连接，该移动底盘8可用于放置货物。

与现有的AGV小车相比，由于本申请实施例的AGV小车中的主动悬挂装置与弹簧减震器5连接，进而可通过主动悬挂装置改变弹簧减震器5的阻力和刚度，进而在实现前进、后退的同时，可根据路段的具体特点调节弹簧减震器5阻力和刚度、根据路段的具体特征精确地控制舵轮4与地面之间的摩擦力，从而可降低AGV小车打滑、侧翻、掀翻的概率，使得AGV小车平稳地通过各种路段。

此外，本申请实施例还公开了一种AGV小车的控制方法。请参阅图6图6是本申请实施例公开的AGV小车的控制方法的流程示意图。如图6所示，该方法包括步骤:

101、接收由检测件检测路面情况并生成的路况信息；

102、根据路况信息确定扭矩输出值；

103、根据扭矩输出值确定驱动装置的扭矩输出。

在一些可选实施方式中，根据路况信息确定扭矩输出值，包括步骤：

将路况信息图像识别神经网络中，以通过图像识别神经网络识别路况信息并生成识别结果；

根据识别结果确定路段类型；

根据路段类型确定扭矩输出值。

在该可选的实施方式中，图像识别神经网络可预先存储在控制件中。进一步地，路段类型可以是坑洼类型、陡坡类型中的一种。

在一些可选实施方式中，图像识别神经网络通过以下步骤训练得到：

获取多个训练样本；

将多个训练样本输入到初始神经网络中，使得初始神经网络输出训练结果，其中，该训练结果包括路段类型对应的概率；

当训练结果满足预设条件时，停止训练并保存初始神经网络，并将初始神经网络作为图像识别神经网络。

在该可选的实施方式中，可通过读写装置将图像识别神经网络写入控制件中。进一步地，像识别神经网络包括输入层、隐藏层和输出层，其中，输入层包括若干个输入单元。

在该可选的实施方式中，训练样本包括若干个图像特征，例如，对于摄像机拍摄的一张图片，该图片作为训练样本，包括路段的边缘形状特征、纹理特征、灰度特征等。

在本申请实施例中，在获取到图像特征之前，该方法还还包括步骤：

对图像进行预处理，例如去除图像的噪声的，或者是对图像进而切割。

在本申请中，初始神经网络根据边缘形状特征、纹理特征、灰度特征等识别路段类型，例如，根据边缘形状特征、纹理特征、灰度特征等识别确定目标路段属于陡坡、坑洼中一种，需要说明的是，初始神经网络输出的一种概率，例如，(陡坡，70％)，(坑洼，50％)，进一步，初始神经网络选择概率最高的一种作为最终的识别结果，例如，将陡坡作为本次图像的最终识别结果。

在实际过程中，每个图像特征对路段类型的确定的影响程度不同，例如，边缘形状特征对路段类型的确定影响最大，其次是纹理特征，针对这一情况，本申请的方法还包括步骤：

给每个图像特征设置一种权重，使得初始神经网络根据该权重确定识别结果。这样一来，初始神经网络就能够处理不同图像特征对路段类型的确定的影响程度不同这一因素，进而使得初始神经网络的训练结果更加准确。

在本申请所公开的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种主动悬挂机构，其特征在于，所述主动悬挂机构包括固定底盘（2）、下压装置（3），所述固定底盘（2）的一端用于与AGV小车的舵轮（4）连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器（5）连接；

所述下压装置（3）包括检测件（31）、控制件（32）、驱动装置（33）、下压件（34）；

所述检测件（31），与所述控制件（32）电性连接，所述检测件（31）用于检测路况并将路况信息输入到所述控制件（32）；

所述控制件（32），还与所述驱动装置（33）电性连接，用于根据所述路况信息发送驱动信号给所述驱动装置（33）；

所述下压件（34）与所述固定底盘（2）相抵并与所述驱动装置（33）连接，所述驱动装置（33）用于根据所述驱动信号驱动所述下压件（34）挤压所述固定底盘（2）；所述固定底盘（2）包括摆动装置（21），所述摆动装置（21）的一端用于与所述舵轮（4）连接，另一端用于与所述弹簧减震器（5）连接；

所述下压件（34）为曲柄连杆组件，所述曲柄连杆组件包括第一连杆（341）、第二连杆（342）及滑轮（343）；

所述第一连杆（341）的一端与所述驱动装置（33）偏心连接，另一端与第二连杆（342）的一端连接；

所述第二连杆（342）的另一端与所述滑轮（343）连接；

所述滑轮（343）抵在所述摆动装置（21）上。

2.如权利要求1所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述固定底盘（2）还包括固定支座（22），所述固定支座（22）的一端通过铰轴（23）与所述摆动装置（21）铰接，另一端朝上倾斜并与所述摆动装置（21）的一端形成开口结构；

以及，所述下压装置（3）设置在所述开口结构中。

3.如权利要求1所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述摆动装置（21）包括斜坡凸台（211），所述斜坡凸台（211）的斜坡倾斜方向朝向所述第二连杆（342）；

以及，所述滑轮（343）与所述斜坡凸台（211）相抵。

4.如权利要求2-3任一项所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述驱动装置（33）包括安装件（331）、转动件（334）、第一驱动电机（332）及转轴（333）；

所述转轴（333），一端与所述第一驱动电机（332）连接，另一端与所述转动件（334）连接；

以及，所述安装件（331）与所述摆动装置（21）固定连接。

5.如权利要求4所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述转动件（334）的轴中心设有安装孔，所述安装孔开设有内螺纹；

以及，所述转轴（333）的与所述转动件（334）连接的一端开设有外螺纹，通过所述内螺纹和所述外螺纹螺接，所述转动件（334）与所述转轴（333）连接。

6.如权利要求1所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述下压件（34）为多杆运动组件，所述多杆运动组件的一端与所述驱动装置（33）连接，另一端与所述固定底盘（2）相抵。

7.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括舵轮（4）、弹簧减震器（5）及如权利要求1-6任一项所述的主动悬挂机构，其中：

所述主动悬挂机构的一端与所述舵轮（4）连接，另一端与所述弹簧减震器（5）连接。

8.一种应用于权利要求7所述的AGV小车的控制方法,其特征在于，所述方法包括：

接收由检测件检测路面情况并生成的路况信息；

根据路况信息确定扭矩输出值；

根据所述扭矩输出值确定驱动装置的扭矩输出。

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