CN115056619A - 一种可调节的电磁悬挂台车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及辅助悬挂设备技术领域，具体公开了一种可调节的电磁悬挂台车，包括悬架，所述悬架包括车轮骨架、电磁液压杆、弹性件、连杆、车载设备和行车控制器，所述悬架上方还设有升降台，所述升降台和所述悬架铰接，所述行车控制器预设压力阀值，所述压力传感器用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，所述车载设备用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物。本发明可以用于根据路况在台车行驶时遇到障碍物给台车发出提醒，促使台车调整行驶方向，最大程度的保证台车行驶的稳定性。同时，提前将升降台进行缓慢上升，使得台车在经过障碍物时，自动辅助抵消由于路况造成的台车上的物品倾斜，防止倾斜角度过大造成物品滑落。

Description

一种可调节的电磁悬挂台车

技术领域

本方案属于辅助悬挂设备技术领域，具体涉及一种可调节的电磁悬挂台车。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。AGV小车一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

中国发明专利公开了（公开号：CN 103697104B）一种可调节电磁悬挂系统，包括稳定杆、减震器、螺旋弹簧、下摆臂总成、扭杆和悬架，悬架上安装有下摆臂总成和减震器,扭杆采用半轴与悬架相连接，减震器上设有安装架，减震器内设有电磁活塞，螺旋弹簧位于安装架内,稳定杆采用连杆与安装架相连接,稳定杆上设有第一电磁线卷和位移传感器,减震器和稳定杆内还装有磁流变液流体。

该方案采用了通过电磁的强弱来调节自身阻尼的减震器和稳定杆，从而精确地控制悬挂系统的阻尼，使悬挂系统适应当前的路况和驾驶需求，使汽车兼具舒适性和运动性。但是，悬挂系统不能根据路况，即遇到障碍物（例如：路坑、凸起等等）时及时的做出示警，从而最大程度的减少车体上的物品抖动。同时，由于悬架与路面始终存在一定的倾斜角度，无法最大程度的使车体上的物品保持平衡，仍然有滑落的风险。

发明内容

本方案提供一种可调节的电磁悬挂台车，用于解决台车在经过障碍物时，车体与地面存在较大倾斜角度，导致台车上的物品滑落的问题。

为了达到上述目的，本方案提供一种可调节的电磁悬挂台车，包括车轮骨架、磁液压杆、弹性件、连杆、车载设备、行车控制器和压力传感器，所述车轮骨架上还固定有减震器，所述减震器内设有电磁活塞，所述电磁活塞内设有第二线圈，所述减震器上方还设有固定架，所述减震器与所述固定架固定连接，所述弹性件位于所述固定架内，所弹性件与所述固定架铰接，所述电磁液压杆通过连杆与固定架固定连接，所述电磁液压杆上还设有第一电磁线圈和位移传感器，所述电磁液压杆内设有磁流变液流体，所述位移传感器用于检测路面是否平稳；

所述悬架上方还设有升降台，所述升降台和所述悬架铰接，所述行车控制器预设压力阀值，所述压力传感器用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到压力信号以后进行识别判断，当行车控制器识别到压力降低且低于压力阈值时，就控制与车轮相反方向的部分升降台缓慢上升至与路面平行，当行车控制器识别到压力上升且恢复至压力阈值时就控制部分升降台下降；

所述车载设备和行车控制器位于所述悬架上，所述车载设备与所述悬架固定连接，所述车载设备用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物，所述车载设备包括图像采集模块、道路信息分析模块、障碍物识别模块和预警模块；

所述图像采集模块用于采集台车行驶道路上的视频图像并实时的发送给道路信息分析模块；

所述道路信息分析模块用于接收图像采集模块所发送的视频图像，通过视频图像获取道路上物体的形态信息，并显示物体与台车的相对位置；

所述障碍物识别模块用于判断所述物体是否为障碍物，当判断所述物体为障碍物时，所述行车控制器控制预警模块发出预警，并调整台车行驶的方向。

本方案的基础原理：可调节的电磁悬挂台车在道路上行驶过程中，首先图像采集模块会采集台车行驶道路上的视频图像并将其实时的发送给道路信息分析模块，道路信息分析模块接收到视频图像以后，就根据该视频图像可以获取到图像信息中物体的形态信息，同时显示物体与台车之间的相对位置，障碍物识别模块会根据道路信息分析模块获取到物体的形态信息，进行障碍物的识别判断，当识别到障碍为阻碍台车行驶的障碍物时（大的凸起物，例如石块，以及凹陷地面，即泥坑等等），行车控制器就会发出预警，表明前面有障碍物，并根据障碍物与台车本身之间的距离，及时调整台车的行驶方向和行驶速度。同时，行车控制器还会控制与车轮相反方向的部分升降台开始缓慢上升，以应对台车在经过障碍物时车体与车架产生过大的倾斜角度。

当障碍物为不具有较大凹凸程度的障碍物时，例如：塑料制品等等，可以被车轮给压扁，即与地面平行时。弹性件长度识别模块可以在台车正在经过该障碍物时，识别弹性件的长度变化并将变化后的弹性件长度信息，发送给行车控制器，行车控制器接收到弹性件长度信息后判断是否超过预设长度阈值，当弹性件长度低于预设长度阈值，行车控制器则控制部分升降台下降，使得在准备经过障碍物时，已经缓慢上升的升降台恢复原状。

当障碍物为具有较大凹凸程度的障碍物时，即台车正在通过不平整路面，台车悬架上的位移传感器会自动检测台车行驶的路面是否处于平整状态，当位移传感器检测到路面为平整状态时，电磁液压杆上的第一电磁线圈内没有电流,磁流变液流体粘度小，流动性良好，电磁液压杆具有较小的阻尼，使得车辆能在平整路面保持良好的舒适性；当位移传感器检测到路面较为不平整时，第一电磁线圈内将产生电流，磁流变液流体在磁场作用下粘度变大，流动性降低，外在表现为电磁液压杆的阻尼变大,保证了台车在崎岖的路面上具有良好的运动性。

此时，台车上的压力传感器也会自动测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，行车控制器接收到压力信号以后就会进行识别判断，当行车控制器识别到压力增大且到达压力阈值时就控制已经上升的升降台下降。

本方案的有益效果：

（1）台车采用电磁的强弱来调节自身阻尼的减震器和电磁液压杆，从而精确地控制悬挂系统的阻尼，使悬挂系统适应当前的路况和驾驶需求，保证了台车运载物品的安全性和稳定性。即当路面不平引起车轮跳动时，位移传感器迅速将信号传至行车控制器，行车控制器发出指令，将电信号发送到电磁液压杆上设有第一电磁线圈和减振器内电磁活塞内安装的第二电磁线圈,电流的运动产生磁场,在磁场的作用下,减振器和电磁液压杆内的磁流变液液体形态发生变化,增加了减震器和电磁液压杆的阻尼,悬挂变“硬”,电流变弱时则反之，达到了减振的目的。

（2）在台车上设置车载设备，可以实时的观测到台车行驶的周围环境，当遇到障碍物时可以提前发出预警。同时由于台车的车架与车台进行分离，识别到障碍物时还会提前将升降台进行缓慢上升，使得台车在经过障碍物时，自动辅助抵消由于路况造成的台车上的物品倾斜，防止倾斜角度过大造成物品滑落。

（3）通过在行车控制器上预设压力阈值和弹性件长度阈值、设置压力传感器和弹性件长度识别模块可以用于辅助调节台车的电磁悬挂系统。当台车通过具有较大凹凸程度的障碍物时，压力传感器检测到台车一侧车轮对路面的压力逐增大且到达预设的压力阈值时，行车控制器就会使已经上升的升降台缓慢下降直到与路面平行从而抵消掉台车升降台上的物品与路面的倾斜角度，防止因为物品与水平面产生倾斜并在重力作用下发生震动或者从台车上滑落，影响物品运输。当台车通过具有较小的障碍物时, 弹性件长度识别模块可以在台车正在经过该障碍物时，识别弹性件的长度变化，当变化后的弹性件长度低于预设长度阈值，行车控制器则控制部分升降台下降，使得在准备经过障碍物之前，已经缓慢上升的升降台恢复原状。由于，此种类型的障碍物，不会使得车体与地面产生较大程度的倾斜，因此，当障碍物识别模块识别到该障碍物以后，提前进行升降台的上升后，反而在经过障碍物时，影响物品的运输（即压力传感器无法检测到因为车体倾斜导致的车轮的压力发生变化），所以需要通过对弹性件长度的识别，来判断障碍物的凹凸程度，使得台车通过障碍物时升降台上升更加智能，保证了台车上物品的平稳运输。

进一步，还包括有气缸，所述气缸设置在所述悬架的两侧，所述气缸自由端与所述升降台铰接，所述气缸远离自由端与所述悬架固定连接。气缸可以用于将台车的升降台与悬架进行分离，并推动升降台上升或者下降，从而抵消掉由于路况造成的台车上的物品倾斜，防止倾斜角度过大造成物品滑落。

进一步，还包括有温湿度传感器，所述温湿度传感器位于所述台车的悬架上，所述温湿度传感器用于测量台车行驶路面环境的温湿度，并将温湿度信号发送给行车控制器，所述温度传感器接收到温湿度信号以后就调整台车的行驶速度。温湿度传感器可以帮助台车在行驶过程中检测周围环境的温度和湿度，从而调整台车的行驶速度，进一步提升物品运输的稳定性。

进一步，所述障碍物识别模块用于根据物体的形态信息识别障碍物为凸起物和凹陷物，当障碍物识别模块识别障碍物为凸起物时，且凸起物的高度高于台车自身的高度，就生成第一数据信号，并将第一数据信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到第一数据信号以后就控制台车避开该障碍物；当障碍物识别模块识别障碍物为凹陷物时，生成第二数据信号，并将并将第二数据信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到第二数据信号以后就控制台车减缓行驶速度。障碍物识别模块对障碍物识别为凸起物或者凹陷物，可以使得台车能够根据不同的障碍物进行调整（即大障碍物避开，小型障碍物减缓速度通过），提升了台车运输物品的稳定性。

进一步，所述物体的形态信息包括物体的大小、形状和物体相对于行驶路面的高度差。通过将物体的形态信息具体化，可以辅助辨别道路上的物体为障碍物和非障碍物，以及障碍物为凸起物或者凹陷物。

进一步，所述电磁液压杆的外侧还设有防护套。防护套可以对电磁液压杆起到一定的防护作用，减小通过不平路面时所经受的冲击力。

进一步，所述升降台上还固定有用于测量所述升降台相对于地面倾斜角度的水平仪。水平仪可以辅助调节升降台的升降高度，使得升降台与路面可以始终保持平行。

附图说明

图1为本发明一种可调节的电磁悬挂台车实施例的立体结构示意图；

图2为本发明一种可调节的电磁悬挂台车实施例的悬架正视图；

图3为本发明一种可调节的电磁悬挂台车实施例的流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：车载设备1、升降台2、气缸3、悬架4、车轮骨架41、减震器42、弹性件43、电磁液压杆44、磁流变液流体441、位移传感器442、连杆45、固定架5、压力传感器6。

实施例基本如附图1、附图2和附图3所示：

一种可调节的电磁悬挂台车，包括悬架4，悬架4采用钢材制成，钢材成本低，且能够满足台车悬挂的使用需要。悬架4包括车轮骨架41、电磁液压杆44、弹性件43、连杆45、车载设备1和行车控制器，车轮骨架41上还固定有减震器42，减震器42选用橡胶减震器42，减震器42内设有电磁活塞，电磁活塞内设有第二线圈，第二线圈的下方还设有滤膜，滤膜的孔径为3~10μm。减震器42上方还设有固定架5，固定架5呈长方体形，固定架5内留有空腔，减震器42与固定架5焊接，焊接相比于螺纹连接等更加便宜实惠，且较为稳固。弹性件43位于固定架5的空腔内，弹性件43可选用螺旋弹簧，螺旋弹簧和其他弹簧（例如：钢板弹簧）相比，其无需润滑不忌泥污，所需的纵向安装空间不大，同时弹簧本身的质量较小，能够减小台车自身的重量便于制造。螺旋弹簧与固定架5铰接，电磁液压杆44通过连杆45与固定架5螺纹连接，电磁液压杆44上还设有第一电磁线圈和位移传感器442，位移传感器442可选用LVD高精度位移传感器442（在其他实施例中，也可采用能够测量台车行驶路面是否平稳的位移传感器442）。

电磁液压杆44内设有磁流变液流体441，磁流变液流体441内含有亚铁化合物颗粒，亚铁化合物颗粒为铁氧体,磁流变液流体441内亚铁化合物颗粒的质量分数为30~40%，亚铁化合物颗粒的粒径为15~20um。含有亚铁化合物颗粒的磁流变液流体441在零磁场条件下可呈现出低粘度的牛顿流体特性，而在强磁场作用下,则呈现出高粘度、低流动性的Bingham体特性，滤膜口可以使得磁流变液流体441自由通过，但不能使得亚铁化合物颗粒通过，亚铁化合物颗粒能保持磁流变液流体441具有良好的磁性能。台车采用电磁的强弱来调节自身阻尼的减震器42和电磁液压杆44，从而精确地控制悬挂系统的阻尼，使悬挂系统适应当前的路况和驾驶需求，保证了台车运载物品的安全性和稳定性。即当路面不平引起车轮跳动时，位移传感器442迅速将信号传至行车控制器，行车控制器发出指令，将电信号发送到电磁液压杆44上设有第一电磁线圈和减振器内电磁活塞内安装的第二电磁线圈,电流的运动产生磁场,在磁场的作用下,减振器和电磁液压杆44内的磁流变液液体形态发生变化,增加了减震器42和电磁液压杆44的阻尼,悬挂变“硬”,电流变弱时则反之，达到了减振的目的。

悬架4上方还设有升降台2，升降台2的表面形状为长方形，其宽度要略大于台车的车轮之间的距离，升降台2能将台车整个悬架4都给遮盖住。在升降台2和悬架4之间还设有气缸3，气缸3位于悬架4的两侧，气缸3自由端与升降台2铰接，气缸3远离自由端与悬架4焊接。气缸3可以用于将台车的升降台2与悬架4进行分离，并推动升降台2上升或者下降，从而抵消掉由于路况造成的台车上的物品倾斜，防止倾斜角度过大造成物品滑落。

行车控制器还预设弹性件长度阈值，弹性件长度识别模块用于台车在经过障碍物时，识别弹性件的长度变化并将变化后的弹性件长度信息，发送给行车控制器，行车控制器接收到弹性件长度信息后判断是否超过预设长度阈值，当弹性件长度低于预设长度阈值，行车控制器则控制已经上升的升降台下降。

行车控制器预设压力阀值，压力传感器6用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，行车控制器接收到压力信号以后进行识别判断，当行车控制器识别到压力增大且达到压力阈值时就控制部分升降台2下降。

通过在行车控制器上预设压力阈值和弹性件长度阈值、设置压力传感器6和弹性件长度识别模块可以用于辅助调节台车的电磁悬挂系统。当台车通过具有较大凹凸程度的障碍物时，压力传感器6检测到台车一侧车轮对路面的压力逐增大且到达预设的压力阈值时，行车控制器就会使已经上升的升降台缓慢下降直到与路面平行从而抵消掉台车升降台上的物品与路面的倾斜角度，防止因为物品与水平面产生倾斜并在重力作用下发生震动或者从台车上滑落，影响物品运输。当台车通过具有较小的障碍物时, 弹性件长度识别模块可以在台车正在经过该障碍物时，识别弹性件的长度变化，当变化后的弹性件长度低于预设长度阈值，行车控制器则控制部分升降台下降，使得在准备经过障碍物之前，已经缓慢上升的升降台恢复原状。由于，此种类型的障碍物，不会使得车体与地面产生较大程度的倾斜，因此，当障碍物识别模块识别到该障碍物以后，提前进行升降台的上升后，反而在经过障碍物时，影响物品的运输（即压力传感器无法检测到因为车体倾斜导致的车轮的压力发生变化），所以需要通过对弹性件长度的识别，来判断障碍物的凹凸程度，使得台车通过障碍物时升降台上升更加智能，保证了台车上物品的平稳运输。

在悬架4上还设有温湿度传感器，温湿度传感器用于测量台车行驶路面环境的温湿度，并将温湿度信号发送给行车控制器，温度传感器接收到温湿度信号以后就调整台车的行驶速度。温湿度传感器可以帮助台车在行驶过程中检测周围环境的温度和湿度，从而调整台车的行驶速度，进一步提升物品运输的稳定性。

车载设备1和行车控制器位于悬架4上，车载设备1与悬架4螺纹连接，便于车载设备1的随时更换。车载设备1用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物，车载设备1包括图像采集模块、道路信息分析模块、障碍物识别模块和预警模块；

图像采集模块可选用车载摄像头，车载摄像头用于拍摄台车行驶道路上的视频图像并实时的发送给道路信息分析模块，道路信息分析模块接收到图像采集模块所发送的视频图像以后，就会通过该视频图像获取道路上物体的形态信息，物体的形态信息包括物体的大小、形状和物体相对于行驶路面的高度差。通过将物体的形态信息具体化，可以辅助辨别道路上的物体为障碍物和非障碍物，以及障碍物为凸起物或者凹陷物。同时道路信息分析模块还会显示物体与台车的相对位置，以便台车可以在有限的距离内做出相应的行驶调整，从而提高台车行驶的稳定性。障碍物识别模块用于判断所述物体是否为障碍物，当判断物体为障碍物时，行车控制器控制预警模块发出预警，并调整台车行驶的方向和行驶速度。预警模块，可选用声光报警器LTE-110J旋转警报器，该警报器的颜色显示明显既有利于台车自身的障碍预警，还可以提醒其他运输车辆前方有障碍物。

障碍物识别模块根据物体的形态信息识别障碍物为凸起物和凹陷物，当障碍物识别模块识别障碍物为凸起物时，且凸起物的高度高于台车自身的高度，就生成第一数据信号，并将第一数据信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到第一数据信号以后就控制台车避开该障碍物；当障碍物识别模块识别障碍物为凹陷物时，生成第二数据信号，并将并将第二数据信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到第二数据信号以后就控制台车减缓行驶速度。在台车上设置车载设备1，可以实时的观测到台车行驶的周围环境，当遇到障碍物时可以提前发出预警，使得台车合理的改变其行驶方向和行驶速度，可以进一步提升台车运载物品的安全性和稳定性。

具体使用过程：可调节的电磁悬挂台车在道路上行驶过程中， 首先图像采集模块会采集台车行驶道路上的视频图像并将其实时的发送给道路信息分析模块，道路信息分析模块接收到视频图像以后，就根据该视频图像可以获取到图像信息中物体的形态信息，同时显示物体与台车之间的相对位置，障碍物识别模块会根据道路信息分析模块获取到物体的形态信息，进行障碍物的识别判断，当识别到障碍为阻碍台车行驶的障碍物时（大的凸起物，例如石块，以及凹陷地面，即泥坑等等），行车控制器就会发出预警，表明前面有障碍物，并根据障碍物与台车本身之间的距离，及时调整台车的行驶方向和行驶速度。同时，行车控制器还会控制与车轮相反方向的部分升降台开始缓慢上升，以应对台车在经过障碍物时车体与车架产生过大的倾斜角度。

当障碍物为不具有较大凹凸程度的障碍物时，例如：塑料制品等等，可以被车轮给压扁，即与地面平行时。弹性件长度识别模块可以在台车正在经过该障碍物时，识别弹性件的长度变化并将变化后的弹性件长度信息，发送给行车控制器，行车控制器接收到弹性件长度信息后判断是否超过预设长度阈值，当弹性件长度低于预设长度阈值，行车控制器则控制部分升降台下降，使得在准备经过障碍物时，已经缓慢上升的升降台恢复原状。

台车通过不平整路面时（即路面不平或者存在障碍物），台车悬架4上的位移传感器442会自动检测台车行驶的路面是否处于平整状态，当位移传感器442检测到路面为平整状态时，电磁液压杆44上的第一电磁线圈内没有电流,磁流变液流体441粘度小，流动性良好，电磁液压杆44具有较小的阻尼，使得车辆能在平整路面保持良好的舒适性；当位移传感器442检测到路面较为不平整时，第一电磁线圈内将产生电流，磁流变液流体441在磁场作用下粘度变大，流动性降低，外在表现为电磁液压杆44的阻尼变大,保证了台车在崎岖的路面上具有良好的运动性。

此时，台车上的压力传感器也会自动测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，行车控制器接收到压力信号以后就会进行识别判断，当行车控制器识别到压力增大且到达压力阈值时就控制已经上升的升降台下降。

以上的仅是本发明的实施例，该发明不限于此实施案例涉及的领域，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.一种可调节的电磁悬挂台车，包括悬架，其特征在于，所述悬架包括车轮骨架、电磁液压杆、弹性件、连杆、车载设备、行车控制器和压力传感器，所述车轮骨架上还固定有减震器，所述减震器内设有电磁活塞，所述电磁活塞内设有第二线圈，所述减震器上方还设有固定架，所述减震器与所述固定架固定连接，所述弹性件位于所述固定架内，所弹性件与所述固定架铰接，所述电磁液压杆通过连杆与固定架固定连接，所述电磁液压杆上还设有第一电磁线圈和位移传感器，所述电磁液压杆内设有磁流变液流体，所述位移传感器用于检测路面是否平稳；

所述悬架上方还设有升降台，所述升降台和所述悬架铰接，所述车载设备和行车控制器也位于所述悬架上，所述车载设备与所述悬架固定连接，所述车载设备用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物，所述车载设备包括图像采集模块、道路信息分析模块、障碍物识别模块、预警模块和弹性件长度识别模块；

所述图像采集模块用于采集台车行驶道路上的视频图像并实时的发送给道路信息分析模块；

所述道路信息分析模块用于接收图像采集模块所发送的视频图像，通过视频图像获取道路上物体的形态信息，并显示物体与台车的相对位置；

所述障碍物识别模块用于判断所述物体是否为障碍物，当判断所述物体为障碍物时，所述行车控制器控制预警模块发出预警，同时控制车轮相反方向的部分升降台开始缓慢上升，并调整台车行驶的方向和行驶速度；

所述行车控制器预设压力阀值，所述压力传感器用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到压力信号以后进行识别判断，当行车控制器识别到压力增大且到达至压力阈值时就控制已经上升的升降台下降；

所述行车控制器还预设弹性件长度阈值，所述弹性件长度识别模块用于台车在经过障碍物时，识别弹性件的长度变化并将变化后的弹性件长度信息，发送给行车控制器，所述行车控制器接收到弹性件长度信息后判断是否超过预设长度阈值，当弹性件长度低于预设长度阈值，所述行车控制器则控制已经上升的升降台下降。

2.根据权利要求1所述的一种可调节的电磁悬挂台车，其特征在于，还包括有气缸，所述气缸设置在所述悬架的两侧，所述气缸自由端与所述升降台铰接，所述气缸远离自由端与所述悬架固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可调节的电磁悬挂台车，其特征在于，还包括有温湿度传感器，所述温湿度传感器位于所述台车的悬架上，所述温湿度传感器用于测量台车行驶路面环境的温湿度，并将温湿度信号发送给行车控制器，所述温度传感器接收到温湿度信号以后就调整台车的行驶速度。

4.根据权利要求1所述的一种可调节的电磁悬挂台车，其特征在于，所述障碍物识别模块用于根据物体的形态信息识别障碍物为凸起物和凹陷物，当障碍物识别模块识别障碍物为凸起物时，且凸起物的高度高于台车自身的高度，就生成第一数据信号，并将第一数据信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到第一数据信号以后就控制台车避开该障碍物；当障碍物识别模块识别障碍物为凹陷物时，生成第二数据信号，并将并将第二数据信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到第二数据信号以后就控制台车减缓行驶速度。

5.根据权利要求4所述的一种可调节的电磁悬挂台车，其特征在于，所述物体的形态信息包括物体的大小、形状和物体相对于行驶路面的高度差。

6.根据权利要求1所述的一种可调节的电磁悬挂台车，其特征在于，所述电磁液压杆的外侧还设有防护套。

7.根据权利要求1所述的一种可调节的电磁悬挂台车，其特征在于，所述升降台上还固定有用于测量所述升降台相对于地面倾斜角度的水平仪。

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