CN111137090B - 主动悬架系统以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动悬架总成以及车辆，所述主动悬架系统包括：所述检测部件适于检测前方行驶路况生成并发送行驶信号；所述控制器适于接收所述行驶信号，根据行驶信号判定前方路况，并在前方路面起伏时提前调整所述悬架总成的减震器的高度。根据本发明实施例的主动悬架系统，通过检测部件检测前方的行驶路况(即路面信息)。这样，使主动悬架系统可以提前感知到前方路面信息，从而使主动悬架系统可以实时地调整悬架总成的高度，提高悬架总成的响应速度，进而降低主动悬架系统的滞留性，使主动悬架系统的调整效果更好。

Description

主动悬架系统以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种主动悬架系统以及车辆。

背景技术

相关技术中，主动悬架系统可以调整减震器的刚度，以提高车辆的行驶平顺性以及侧倾性能。但是，传统的主动悬架系统具有一定的滞留性。也就是说，主动悬架系统的响应速度较慢，在主动悬架系统进行调节时，车辆可能已经完成了相应的转弯动作或者已经驶过对应的路段。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种主动悬架系统，所述主动悬架系统可以提前感知前方路面信息以及悬架总成后续动作，响应速度快。

本发明还提出了一种具有上述主动悬架系统的车辆。

根据本发明第一方面实施例的主动悬架系统包括：检测部件以及控制器，所述检测部件适于检测前方行驶路况生成并发送行驶信号；所述控制器适于接收所述行驶信号，根据行驶信号判定前方路况，并在前方路面起伏时提前调整所述悬架总成的减震器的高度。

根据本发明实施例的主动悬架系统，通过检测部件检测前方的行驶路况(即路面信息)。这样，使主动悬架系统可以提前感知到前方路面信息，从而使主动悬架系统可以实时地调整悬架总成的高度，提高悬架总成的响应速度，进而降低主动悬架系统的滞留性，使主动悬架系统的调整效果更好。

在一些实施例中，所述行驶信号包括：图像信息，所述控制器根据图像信息判定悬架总成是否转向，并在转向时调整所述悬架总成的刚度。

根据本发明的一些实施例，所述检测部件包括雷达、位移传感器，所述行驶信号还包括第一距离信号以及第二距离信号，所述雷达适于检测行驶路面与所述雷达的水平距离并向所述控制器发送第一距离信号，所述位移传感器适于检测行驶路面与所述位移传感器的竖直距离，并向所述控制器发送第二距离信号，所述控制器被构造成：接收第一距离信号以驱使所述驱动件带动所述减震器运动，接收第二距离信号并生成所述减震器的高度调整值。

在一些实施例中，所述检测部件还包括摄像头和/或GPS导航器，所述图像信息包括第一图像信息和/或第二图像信息，所述GPS导航器向所述控制器传输所述GPS导航器生成的第一图像信息和/或所述摄像头向所述控制器传输所述摄像头采集的第二图像信息，所述控制器被构造成：接收所述第一图像信息和/或所述第二图像信息，判定所述悬架总成是否转向以及转向方向，并调整所述悬架总成的刚度。

可选地，所述主动悬架系统还包括油箱，所述悬架总成还包括多个驱动件，多个所述驱动件并联连接于所述油箱，所述油泵的个数为多个，多个所述油泵独立地驱使对应的所述驱动件。

根据本发明的一些实施例，所述减震器为摩擦式减震器。

在一些实施例中，所述悬架总成还包括悬架本体，所述摩擦式减震器与所述悬架本体连接，所述摩擦式减震器包括第一摩擦件和第二摩擦件，所述第一摩擦件至少部分伸入并可滑动地设于所述第二摩擦件内，且伸入部分与所述第二摩擦件摩擦耦合；所述驱动件适于作用于所述第一摩擦件和所述第二摩擦件中的任一个，以至少调整所述第一摩擦件与所述第二摩擦件的耦合程度。

进一步地，所述驱动件被构造成可驱动所述摩擦式减震器相对于所述悬架本体升降运动。

进一步地，所述驱动件包括液压缸，所述液压缸被构造成：带动所述摩擦式减震器相对悬架本体升降运动和/或调整第一摩擦件与第二摩擦件的耦合程度。

根据本发明的一些实施例，所述驱动件与所述第二摩擦件连接，并适于推动所述第二摩擦件相对所述第一摩擦件运动以调整所述第一摩擦件与所述第二摩擦件的耦合程度，适于推动所述第二摩擦件相对所述悬架本体升降运动，以带动所述摩擦式减震器相对所述悬架本体升降运动。

进一步地，所述摩擦式减震器还包括上壳体和下壳体，所述第一摩擦件、所述第二摩擦件的个数为多个，多个所述第一摩擦件的一端与所述上壳体连接、另一端形成为自由端，所述第二摩擦件的一端与所述下壳体连接、另一端形成为自由端，所述第一摩擦件的自由端与所述第二摩擦件的自由端依次插接配合。

在一些实施例中，所述驱动件的所述液压缸的个数为四个，分别为左前液压缸、左后液压缸、右前液压缸、右后液压缸，所述摩擦式减震器的个数为四个，分别为左前减震器、左后减震器、右前减震器、右后减震器，且所述摩擦式减震器与所述液压缸对应设置，所述驱动件还包括液压顶杆，所述驱动件被构造成：在油泵的驱动下，所述液压顶杆伸出或缩回对应的所述液压缸以带动所述摩擦式减震器运动。

根据本发明第二方面实施例的车辆包括：上述实施例中所述的主动悬架系统以及车身，所述车身与所述悬架本体、所述减震器连接，所述减震器与所述车身可滑动地连接或者所述减震器与所述悬架本体可滑动地连接，以使所述车身相对于所述悬架本体升降运动。

进一步地，所述雷达、所述摄像头设置在所述车身的前端，所述位移传感器设置在所述车身的下端，所述GPS导航器设置在所述车身内。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的主动悬架系统的逻辑示意图；

图2是根据本发明实施例的主动悬架系统的摩擦式减震器、驱动件、油泵以及油箱的示意图；

图3是根据本发明实施例的摩擦式减震器的工作原理示意图；

图4是根据本发明实施例的一个车辆的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一个车辆的示意图。

附图标记：

主动悬架系统100，车身200，

悬架总成10，悬架本体11，摩擦式减震器12，第一摩擦件121，第二摩擦件122，上壳体123，下壳体124，驱动件13，液压缸131，液压顶杆132，左前减震器12a，左后减震器12b，右前减震器12c，右后减震器12d，左前液压缸131a，左后液压缸131b，右前液压缸131c，右后液压缸131d，

检测部件20，雷达21，位移传感器22，摄像头23，GPS导航器24，控制器30，油箱40，油泵50。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的主动悬架系统100。

如图1和图2所示，根据本发明第一方面实施例的主动悬架系统100包括：检测部件20以及控制器30，检测部件20适于检测前方行驶路况并根据行驶路况生成并发送行驶信号；控制器30适于接收行驶信号，根据行驶信号判定前方行驶路况，并在前方路面起伏时调整减震器的高度。根据本发明实施例的主动悬架系统100，通过检测部件20检测前方的行驶路况(即路面信息)。这样，使主动悬架系统100可以提前感知到前方路面信息，从而使主动悬架系统100可以实时地调整悬架总成10的高度，提高悬架总成10的响应速度，进而降低主动悬架系统100的滞留性，使主动悬架系统100的调整效果更好。

需要说明的是，主动悬架系统100的滞留性是指，传统的主动悬架系统的响应速度较慢，从而当传统的主动悬架系统接收到响应的调整刚度或者高度的信号时，车辆可能已经完成了转弯动作或者已经驶过崎岖路面。也就是说，传统的主动悬架系统是在车辆行驶到起伏路面或者已经转弯时，才进行调整，响应速度较慢，基于此，本发明提出一种可以提前感知路面状况以及车辆进行转向的转向方向，从而使相关部件提前进入到待机状态或者开始运动，以提高主动悬架系统100的响应速度，降低迟滞性。

在一些实施例中，行驶信号包括：图像信息，控制器30根据图像信息判定悬架总成10是否需要转向，并在转向时调整悬架总成10的刚度。

也就是说，在车辆驶过高凸或低洼路面时，需要调整悬架总成10的高度、在车辆需要进行转向时，需要调整悬架总成10的刚度。这样，使悬架总成10被实时调整的高度以及刚度更加合理，不仅可以降低在高凸或低洼路面行驶时，车辆的颠簸，提高乘车舒适性以及车辆的通过性，而且可以避免车辆转弯过程中的侧倾、侧滑，以提高车辆的平顺性以及行驶安全性。

需要说明的是，悬架总成10的高度调整是指：悬架总成10的一侧与地面的相对高度升高、降低或保持不变的同时，悬架总成10的另一侧与地面的相对高度可以被升高、降低或保持不变。调整悬架总成10的刚度是指，悬架总成10的左右两侧的相对刚度在车辆直线行驶时保持一致，在车辆转向时，与转向方向一致的悬架总成10的一侧的刚度被提高，另一侧的刚度保持不变。

如图4所示，检测部件20包括雷达21、位移传感器22，行驶信号还包括第一距离信号以及第二距离信号，雷达21适于检测行驶路面与雷达21的水平距离并向控制器30发送第一距离信号，位移传感器22适于检测行驶路面与位移传感器22的竖直距离，并向控制器30发送第二距离信号，控制器30被构造成：接收第一距离信号以驱使驱动件13带动减震器运动，接收第二距离信号并生成减震器的高度调整值。

具体而言，控制器30适于接收第一距离信号以及第二距离信号，并根据第一距离信号和第二距离信号对悬架总成10的工作状态进行调整，从而在悬架总成10与高凸路面或者低洼路面相正对时，即车辆继续向前行驶的距离与第一距离信号相一致时，控制悬架总成10与高凸路面或者低洼路面相对的区域升高或降低。这样，通过设置雷达21、位移传感器22以使控制器30对悬架总成10的控制精度更高、控制逻辑更加合理、响应速度更快，从而可以有效地提高悬架总成10进行高度调节时的工作稳定性。

需要说明的是，控制器30在接收到第一距离信号后，根据车辆的当前行驶速度计算出车辆行驶到高凸路面或者低洼路面的时间，并在该时间内使被用来调整悬架总成10高度的部件进入到待机状态或者提前运动，并在悬架总成10与高凸路面或者低洼路面相对时，控制悬架总成10升降、而悬架总成10升降的高度为控制器30根据第二距离信号以及车辆的最小离地间隙参数综合计算得出。

在图5所示的具体的实施例中，检测部件20还包括摄像头23和/或GPS导航器24，图像信息包括第一图像信息和/或第二图像信息，GPS导航器24向控制器30传输GPS导航器24生成的第一图像信息和/或摄像头23向控制器30传输摄像头23采集的第二图像信息，控制器30被构造成：接收第一图像信息和/或第二图像信息，判定悬架总成10是否转向以及转向方向，并调整悬架总成10的刚度。

也就是说，控制器30在接收到GPS导航器24的第一图像信息和/或摄像头23的第二图像信息后，综合分析第一图像信息和/或第二图像信息，以判定车辆是否需要进行转向、转向方向，从而在车辆需要进行转向时，根据当前车速以及转向方向，确定对悬架总成10的两侧的刚度调整程度，提前对悬架总成10的刚度进行调整，并使悬架总成10的刚度更加合理，从而有效地避免侧倾、侧滑等现象出现，以提高行驶稳定性。

需要说明的是，检测部件20还包括摄像头23和/或GPS导航器24是指；在一些实施例中，检测组件20仅通过摄像头23获取第一图像信息，控制器30根据第一图像信息判定车辆是否需要转向、在另一些实施例中，检测组件仅通过GPS导航器24获取第二图像信息，控制器30根据第二图像信息判定车辆是否需要转向、在一些优选地实施例中，检测组件20包括摄像头23和GPS导航器24，摄像头23获取第一图像信息、GPS导航器24获取第二图像信息，控制器30综合考量第一图像信息和第二图像信息后，判定车辆是否需要转向。

如图2所示，主动悬架系统100还包括油箱40，悬架总成10还包括多个驱动件13，多个驱动件13并联连接于油箱40，油泵50的个数为多个，多个油泵50独立地驱使对应的驱动件13。由此，多个驱动件13并联连接于油箱40，使每一个油泵50独立地驱使一个驱动件13工作，可以提高主动悬架系统100的工作稳定性，并使悬架总成10在左前方、左后方、右前方、右后方的刚度以及高度可以单独地调整，以使主动悬架系统100的刚度调节以及高度调节更加合理。

需要说明的是，上述实施例中所提到的使被用来调整悬架总成10高度的部件进入到待机状态或者提前运动是指，在控制器30接收到第一距离信号或者接收到第一图像信息、第二图像信息，并判定出车辆接下来的行驶动作时，驱使油泵50预先对需要切换至待机状态的驱动件13进行油液填充，以在进行调整时，第一时间响应，从而有效地降低主动悬架系统100的迟滞性。

在图2和图3所示的具体的实施例中，减震器为摩擦式减震器12.。可以理解的是，摩擦式减震器12的结构更加简单、对摩擦式减震器12的刚度调节更加简单、方便，从而本实施例的主动悬架系统100采用摩擦式减震器12，在可以降低主动悬架系统100的生产成本的前提下，使主动悬架系统100的刚度调节以及减震器的高度调节均更加简单、方便。

如图3所示，悬架总成10还包括悬架本体11，摩擦式减震器12与悬架本体11连接，摩擦式减震器12包括第一摩擦件121和第二摩擦件122，第一摩擦件121至少部分伸入并可滑动地设于第二摩擦件122内，且伸入部分与第二摩擦件122摩擦耦合；驱动件13适于作用于第一摩擦件121和第二摩擦件122中的任一个，以至少调整第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度。

具体而言，第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度的高低直观体现为悬架总成10在区域上的刚度，从而驱动件13至少作用于第一摩擦件121或者第二摩擦件122的任一个上，可以准确地、可靠地调整摩擦式减震器12的刚度，进而调整悬架总成10的刚度。

需要说明的是，如图2所示，调整第一摩擦件121与第二摩擦件122之间的耦合程度是指驱动件13在侧向推抵第一摩擦件121或者第二摩擦件122，从而使第一摩擦件121与第二摩擦件122的摩擦表面更加贴合，以提高第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度，或者拉动第一摩擦件121或者第二摩擦件122，以使第一摩擦件121的摩擦表面与第二摩擦件122的摩擦表面之间的摩擦间隙更大，从而降低第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度。

进一步地，驱动件13被构造成可驱动摩擦式减震器12相对于悬架本体11升降运动。由此，通过驱动件13带动摩擦式减震器12相对悬架本体11相对运动，从而可以调整悬架总成10的高度，且悬架总成10的高度调整更加简单、可靠。

可以理解的是，调整悬架本体11的高度是指：悬架本体11一侧的离地间隙升高、保持不变或者降低；悬架本体11的另一侧的离地间隙升高、保持不变或者降低，从而维持车辆的平衡，使乘员内的乘车体验更好。

进一步地，驱动件13包括液压缸131，液压缸131被构造成：带动摩擦式减震器12相对悬架本体11升降运动和/或调整第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度。也就是说，液压缸131带动摩擦式减震器12相对悬架本体11的升降运动、调整第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度可以同时进行或者单独进行，两者之间不会干扰，从而在调整悬架总成10的刚度的同时，可以调整悬架本体11的离地间隙，在调整悬架本体11的离地间隙的同时，可以对悬架总成10的刚度进行调整，以使主动悬架系统100的工作稳定性更高、刚度以及高度的调整更加稳定、可靠。

如图2所示，驱动件13与第二摩擦件122连接，并适于推动第二摩擦件122相对第一摩擦件121运动以调整第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度，适于推动第二摩擦件122相对悬架本体11升降运动，以带动摩擦式减震器12相对悬架本体11升降运动。

具体而言，驱动件13与第二摩擦件122连接，从而可以推动第二摩擦件122的摩擦表面朝向或者远离第一摩擦件121的摩擦表面运动，以调整第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度，且驱动件13还可以带动第二摩擦件122相对悬架本体11升降，从而带动摩擦式减震器12整体相对悬架本体11运动。这样，使驱动件13对第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合程度的调整、对摩擦式减震器12相对悬架本体11高度的调整更加简单、方便。

如图3所示，摩擦式减震器12还包括上壳体123和下壳体124，第一摩擦件121、第二摩擦件122的个数为多个，多个第一摩擦件121的一端与上壳体123连接、另一端形成为自由端，第二摩擦件122的一端与下壳体124连接、另一端形成为自由端，第一摩擦件121的自由端与第二摩擦件122的自由端依次插接配合。

具体而言，第一摩擦件121和第二摩擦件122均为片状或者均为套筒状，进而第一摩擦件121的一端与上壳体123连接，第二摩擦件122的一端与下壳体124连接，两者各自的另一端插接配合，从而使第一摩擦件121的摩擦表面与第二摩擦件122的摩擦表面相对，以使摩擦式减震器12的第一摩擦件121与第二摩擦件122的耦合效果更好，减振效果更好。

在图2所示的具体的实施例中，驱动件13的液压缸131的个数为四个，分别为左前液压缸131a、左后液压缸131b、右前液压缸131c、右后液压缸131d，摩擦式减震器12的个数为四个，分别为左前减震器12a、左后减震器12b、右前减震器12c、右后减震器12d，且摩擦式减震器12与液压缸131对应设置，驱动件13还包括液压顶杆132，驱动件13被构造成：在油泵50的驱动下，液压顶杆132伸出或缩回对应的液压缸131以带动摩擦式减震器12运动。由此，通过四个液压缸131分别控制四个摩擦式减震器12工作，可以提高主动悬架系统100的工作稳定性，并使主动悬架系统100的刚度调节以及高度调节更加合理。

如图3所示，根据本发明第二方面实施例的车辆包括：上述实施例中的主动悬架系统100以及车身200，车身200与悬架本体11、减震器连接，减震器与车身200可滑动地连接或者减震器与悬架本体11可滑动地连接，以使车身200相对于悬架本体11升降运动。

也就是说，减震器的一端与车身200连接，减震器的另一端的悬架本体11连接，从而使减震器与悬架本体11可滑动地连接或者使减震器与车身200可滑动地连接，进而可以有效地、稳定地调整车身200与悬架本体11之间的高度，以使车身200在车辆的行驶过程中，大体保持水平，且在对车身200与悬架本体11之间的高度进行调节的过程中，也可以同时对减震器的刚度进行调整。

根据本发明实施例车辆，通过设置上述主动悬架系统100，使车辆可以兼顾通过性与行驶稳定性，在避免车辆转向时出现侧滑或者侧倾，以提高车辆的行驶安全性的同时，使悬架本体11与车身200之间的距离可以被调整，从而可以进一步地提高车辆的乘车舒适性以及通过性。

如图4所示，雷达21、摄像头23设置在车身200的前端，位移传感器22设置在车身200的下端，GPS导航器24设置在车身200内。由此，使检测部件20的安装位置更加合理，可以提高雷达21、摄像头23的测量精度、摄像头23的摄取图片信息的质量，以使控制器30可以更加准确地进行信息判定，从而提高主动悬架系统100的工作稳定性以及准确性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种主动悬架系统（100），其特征在于，包括：

悬架总成（10）；

检测部件（20），所述检测部件（20）适于检测前方行驶路况，根据行驶路况生成并发送行驶信号；以及

控制器（30），所述控制器（30）适于接收所述行驶信号，根据行驶信号判定前方行驶路况，并在前方路面起伏时提前调整所述悬架总成（10）的减震器的高度；

所述行驶信号包括图像信息，所述控制器（30）根据图像信息判定悬架总成（10）是否转向，并在转向时调整所述悬架总成（10）的刚度；

油箱（40）和油泵（50），所述悬架总成（10）还包括多个驱动件（13），多个所述驱动件（13）并联连接于所述油箱（40），所述油泵（50）的个数为多个，多个所述油泵（50）独立地驱使对应的所述驱动件（13）；所述减震器为摩擦式减震器（12）；

所述悬架总成（10）还包括悬架本体（11），所述摩擦式减震器（12）与所述悬架本体（11）连接，所述摩擦式减震器（12）包括第一摩擦件（121）和第二摩擦件（122），所述第一摩擦件（121）至少部分伸入并可滑动地设于所述第二摩擦件（122）内，且伸入部分与所述第二摩擦件（122）摩擦耦合；所述驱动件（13）适于作用于所述第一摩擦件（121）和所述第二摩擦件（122）中的任一个，以至少调整所述第一摩擦件（121）与所述第二摩擦件（122）的耦合程度；其中

所述第一摩擦件（121）与所述第二摩擦件（122）之间的耦合程度是指：所述驱动件（13）在侧向推抵所述第一摩擦件（121）或者所述第二摩擦件（122），以使所述第一摩擦件（121）与所述第二摩擦件（122）的摩擦表面更加贴合，或者拉动所述第一摩擦件（121）或者所述第二摩擦件（122），以使所述第一摩擦件（121）的摩擦表面与所述第二摩擦件（122）的摩擦表面之间的摩擦间隙更大；

所述驱动件（13）与所述第二摩擦件（122）连接，并适于推动所述第二摩擦件（122）相对所述第一摩擦件（121）运动以调整所述第一摩擦件（121）与所述第二摩擦件（122）的耦合程度，适于推动所述第二摩擦件（122）相对所述悬架本体（11）升降运动，以带动所述摩擦式减震器（12）相对所述悬架本体（11）升降运动。

2.根据权利要求1所述的主动悬架系统（100），其特征在于，所述检测部件（20）包括雷达（21）、位移传感器（22），所述行驶信号还包括第一距离信号以及第二距离信号，所述雷达（21）适于检测行驶路面与所述雷达（21）的水平距离并向所述控制器（30）发送第一距离信号，所述位移传感器（22）适于检测行驶路面与所述位移传感器（22）的竖直距离，并向所述控制器（30）发送第二距离信号，所述控制器（30）被构造成：接收第一距离信号以驱使所述驱动件（13）带动所述减震器运动，接收第二距离信号并生成所述减震器的高度调整值。

3.根据权利要求1所述的主动悬架系统（100），其特征在于，所述检测部件（20）还包括摄像头（23）和/或GPS导航器（24），所述图像信息包括第一图像信息和/或第二图像信息，所述GPS导航器（24）向所述控制器（30）传输所述GPS导航器（24）生成的第一图像信息和/或所述摄像头（23）向所述控制器（30）传输所述摄像头（23）采集的第二图像信息，所述控制器（30）被构造成：接收所述第一图像信息和/或所述第二图像信息，并判定所述悬架总成（10）是否转向以及转向方向，并调整所述悬架总成（10）的刚度。

4.根据权利要求1所述的主动悬架系统（100），其特征在于，所述驱动件（13）被构造成可驱动所述摩擦式减震器（12）相对于所述悬架本体（11）升降运动。

5.根据权利要求4所述的主动悬架系统（100），其特征在于，所述驱动件（13）包括液压缸（131），所述液压缸（131）被构造成：带动所述摩擦式减震器（12）相对悬架本体（11）升降运动和/或调整第一摩擦件（121）与第二摩擦件（122）的耦合程度。

6.根据权利要求5所述的主动悬架系统（100），其特征在于，所述摩擦式减震器（12）还包括上壳体（123）和下壳体（124），所述第一摩擦件（121）、所述第二摩擦件（122）的个数为多个，多个所述第一摩擦件（121）的一端与所述上壳体（123）连接、另一端形成为自由端，所述第二摩擦件（122）的一端与所述下壳体（124）连接、另一端形成为自由端，所述第一摩擦件（121）的自由端与所述第二摩擦件（122）的自由端依次插接配合。

7.根据权利要求6所述的主动悬架系统（100），其特征在于，所述驱动件（13）的所述液压缸（131）的个数为四个，分别为左前液压缸（131a）、左后液压缸（131b）、右前液压缸（131c）、右后液压缸（131d），所述摩擦式减震器（12）的个数为四个，分别为左前减震器（12a）、左后减震器（12b）、右前减震器（12c）、右后减震器（12d），且所述摩擦式减震器（12）与所述液压缸（131）对应设置，所述驱动件（13）还包括液压顶杆（132），所述驱动件（13）被构造成：在油泵（50）的驱动下，所述液压顶杆（132）伸出或缩回对应的所述液压缸（131）以带动所述摩擦式减震器（12）运动。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的主动悬架系统（100）；以及

车身（200），所述车身（200）与所述悬架本体（11）、所述减震器连接，所述减震器与所述车身（200）可滑动地连接或者所述减震器与所述悬架本体（11）可滑动地连接，以使所述车身（200）相对于所述悬架本体（11）升降运动。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述检测部件（20）的雷达（21）、所述检测部件（20）的摄像头（23）设置在所述车身（200）的前端，所述检测部件（20）的位移传感器（22）设置在所述车身（200）的下端，所述检测部件（20）的GPS导航器（24）设置在所述车身（200）内。

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