CN112319168B - 悬架装置、移动底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种悬架装置、移动底盘及机器人，包括：驱动器，所述驱动器用于安装在底盘本体上；高度调整执行件，所述高度调整执行件与所述驱动器驱动连接，所述驱动器能够驱动所述高度调整执行件进行升降移动；以及行走轮系，所述行走轮系活动安装于所述底盘本体并与所述高度调整执行件活动连接，所述高度调整执行件能够驱动所述行走轮系远离或靠近所述底盘本体。上述方案的悬架装置应用装备于机器人中，具体用以安装在移动底盘上，并能够实现底盘本体的高度可调。即本方案的悬架装置能够实现移动底盘的升降调节，提升了机器人对于不同凹凸不平路面的通过能力和安全性，保证了使用寿命与工作可靠性。

Description

悬架装置、移动底盘及机器人

技术领域

本发明涉及底盘悬架技术领域，特别是涉及一种悬架装置、移动底盘及机器人。

背景技术

当前，在建筑、物流、餐饮等行业中，已越来越多的采用机器人取代人力进行各项劳动工作，达到降低劳动强度和人力成本的目的。例如物流行业中，运输机器人能够实现对货物的装载和运送，其中运输机器人上用于装载货物的直接执行构件为可移动的底盘。为了保证运输机器人在装载大重量的货物时移动平稳可靠，底盘高度一般设计较低，如此会存在如下问题：运输机器人难免会行驶在坑洼高低不平的路面上，行经凹陷路面时，底盘还能够保证运输机器人顺利通过；但当行经凸起路面时，底面由于设计高度较矮，容易造成底盘与路面发生剐蹭，出现底盘撞击损坏，进而影响运输机器人的使用寿命；甚至某些时候凸起路面还会卡住底盘，致使运输机器人失去正常移动能力，极大地影响了运输机器人的使用性能与可靠性。

发明内容

基于此，有必要提供一种悬架装置、移动底盘及机器人，旨在解决现有技术通过能力和工作可靠性差，影响使用寿命的问题。

一方面，本申请提供一种悬架装置，所述悬架装置包括：

驱动器，所述驱动器用于安装在底盘本体上；

高度调整执行件，所述高度调整执行件与所述驱动器驱动连接，所述驱动器能够驱动所述高度调整执行件进行升降移动；以及

行走轮系，所述行走轮系活动安装于所述底盘本体并与所述高度调整执行件活动连接，所述高度调整执行件能够驱动所述行走轮系远离或靠近所述底盘本体。

上述方案的悬架装置应用装备于机器人中，具体用以安装在移动底盘上，并能够实现底盘本体的高度可调。具体而言，当机器人装载货物正常行驶时，为保证机器人的重心低一些，从而具备较高的平稳性，此时驱动器保持高度调整执行件处于上升缩回状态，移动底盘的底盘本体与地面保持间距小，机器人能够顺利通过平整路面或者存在一定凹陷的路面。当机器人行经存在凸起的坑洼路面时，为避免底盘本体与地面发生剐蹭和刚性撞击，此时驱动器能够驱动高度调整执行件下降移动，高度调整执行件顶推行走轮系从而通过反作用力将底盘本体顶升抬高，如此一来底盘本体与地面的间距适当增大，底盘本体便不会与地面发生剐蹭或碰撞。另外，当负载较小或者空载赶路时，升高移动底盘高度可通过增加离地高度来增加整车通过性。即本方案的悬架装置能够实现移动底盘的升降调节，提升了机器人对于不同凹凸不平路面的通过能力和安全性，也提高了移动底盘在不同载重工况下的适应力与性能，保证了使用寿命与工作可靠性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述驱动器包括升降电机，所述高度调整执行件设置为螺杆，所述底盘本体开设有第一通孔，所述行走轮系包括安装座，所述安装座用于安装在所述底盘本体的下方，且所述安装座开设有与所述第一通孔相对的第二通孔，所述螺杆与所述升降电机通过螺纹副连接，且所述螺杆滑动穿设于所述第一通孔和所述第二通孔内，所述施动体安装于所述螺杆远离所述升降电机的端部并能够与所述安装座抵接。

在其中一个实施例中，所述悬架装置还包括第一弹性减震件，所述第一弹性减震件套装于所述高度调整执行件上，所述安装座包括第一伸出板，所述高度调整执行件设有施动体，所述第一弹性减震件的两端分别抵接所述第一伸出板和所述施动体。

在其中一个实施例中，所述悬架装置还包括第二弹性减震件，所述安装座还包括与所述第一伸出板间隔相对设置的第二伸出板，所述第二弹性减震件抵接于所述施动体与所述第二伸出板之间。

在其中一个实施例中，所述施动体面向所述第二伸出板的一侧凸设有第一定位凸体，所述第二伸出板面向所述施动体的一侧凸设有第二定位凸体，所述第二弹性减震件的一端套装于所述第一定位凸体的外部，所述第二弹性减震件的另一端套装于所述第二定位凸体的外部。

在其中一个实施例中，所述悬架装置还包括导向座和导向轴，所述导向座用于安装在所述底盘本体上，所述安装座还设有固定孔，所述导向轴的一端插接于所述固定孔内固定，所述导向轴的另一端滑动设置于所述导向座上。

在其中一个实施例中，所述悬架装置还包括锁定主动组件和锁定配合组件，所述锁定主动组件用于安装在所述底盘本体上，所述锁定配合组件设置于所述行走轮系上，所述锁定主动组件能够锁定或释放所述锁定配合组件。

在其中一个实施例中，所述锁定主动组件包括锁定固定座、设置于所述锁定固定座上的锁定驱动件、及与所述锁定驱动件驱动连接的主动齿条，所述锁定配合组件包括锁定固定柱、及设置于所述锁定固定柱上的被动齿条，所述主动齿条能够与所述被动齿条啮合或分离。

另一方面，本申请还提供一种移动底盘，其包括如上所述的悬架装置。

此外，本申请还提供一种机器人，其包括如上述权利要求9所述的移动底盘。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的悬架装置安装于底盘本体上的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为图1的爆炸结构示意图。

附图标记说明：

10、驱动器；20、底盘本体；30、高度调整执行件；31、施动体；40、行走轮系；41、安装座；411、第一伸出板；412、第二伸出板；42、主动轮模组；50、第一弹性减震件；60、第二弹性减震件；70、导向座；80、导向轴；90、固定孔；100、锁定主动组件；110、锁定固定座；120、锁定驱动件；130、主动齿条；200、锁定配合组件；210、锁定固定柱；220、被动齿条。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请实施例提供一种机器人，其能够取代传统人力手动作业方式，替代人们完成各种工作内容。根据所属技术领域和行业不同，机器人可以划分为建筑机器人、服务机器人、餐饮机器人、物流机器人、安防巡逻机器人、运输机器人等。

这些类型机器人的共性在于，结构组成上均包括移动底盘、机器人主体、悬架装置、雷达装置等。移动底盘通常作为机器人的承载基体，用来安装固定机器人主体、悬架装置和雷达装置。根据实际需要，移动底盘具体可以是遥控式底盘、AGV小车等其中的任意一种，移动底盘能够作为一个单独的移动载体，实现对物品的承载与转移，当然也可以是智能移动系统的组成部分，用于装载主体模组并提供智能移动系统行走所需的动力。而根据结构形式不同，移动底盘可以是轮式底盘、履带式底盘等，机器人主体安装在该移动底盘上，并能够自行移动至目标位置。

以移动底盘为轮式底盘作例。如图2所示，一般地，移动底盘包括底盘本体20、若干个行走轮系40(一般为四个，图中仅示出了一个行走轮系40)和电池以及一些其它的辅助器件。底盘本体20为移动底盘的骨架，起到支撑和承载作用。电池和行走轮系40分别安装在底盘本体20上。其中行走轮系40可以是能够输出行走动力的主动轮模组42以及起到辅助行走的从动轮模组。电池与主动轮模组42电性连接，从而能够为主动轮模组42进行供电。主动轮模组42能够自行驱动旋转而为移动底盘提供行走所需的动力。

本实施例中，以主动轮模组42为舵轮为例。舵轮包括舵轮本体、轮盘、驱动电机和转向电机等部件。驱动电机直接安装于舵轮本体的轮轴上，可直接驱动舵轮本体转动。转向电机则安装在轮盘上，使舵轮本体与底盘本体20连接后舵轮能够整体进行旋转，达到驱动移动底盘转向的目的。

此外，本实施例中从动轮模组以转向轮为例。转向轮也安装在底盘本体20的底部，起到辅助转向的作用。可选地，转向轮可是但不限于万向轮。

较佳地，本实施例中转向轮设置为两个，舵轮也设置为两个，两个转向轮与两个舵轮呈矩形分布。其中两个转向轮可以同排布置在移动底盘的前端，两个舵轮同排布置在移动底盘的后端。该布置方式可保证移动底盘稳定且行走可靠。或者，两个转向轮与两个舵轮呈对角布置。此布置方式可使移动底盘具备零角度转弯、通过狭小空间的能力。

雷达装置用于实现为机器人规划移动轮径和导航，提供机器人避障能力。

此外，为了提升移动底盘对于坑洼不平路面的通过能力，消除震动对自身结构造成损伤，本实施例中底盘本体20上还装备有悬架装置。

如图1至图3所示，为本申请一实施例展示的一种悬架装置，所述悬架装置包括：驱动器10、高度调整执行件30以及行走轮系40。所述驱动器10用于安装在底盘本体20上；所述高度调整执行件30与所述驱动器10驱动连接，所述驱动器10能够驱动所述高度调整执行件30进行升降移动；所述行走轮系40活动安装于所述底盘本体20并与所述高度调整执行件30活动连接，所述高度调整执行件30能够驱动所述行走轮系40远离或靠近所述底盘本体20。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的悬架装置应用装备于机器人中，具体用以安装在移动底盘上，并能够实现底盘本体20的高度可调。具体而言，当机器人装载货物正常行驶时，为保证机器人的重心低一些，从而具备较高的平稳性，此时驱动器10保持高度调整执行件30处于上升缩回状态，移动底盘的底盘本体20与地面保持间距小，机器人能够顺利通过平整路面或者存在一定凹陷的路面。当机器人行经存在凸起的坑洼路面时，为避免底盘本体20与地面发生剐蹭和刚性撞击，此时驱动器10能够驱动高度调整执行件30下降移动，高度调整执行件30顶推行走轮系40从而通过反作用力将底盘本体20顶升抬高，如此一来底盘本体20与地面的间距适当增大，底盘本体20便不会与地面发生剐蹭或碰撞。另外，当负载较小或者空载赶路时，升高移动底盘高度可通过增加离地高度来增加整车通过性。即本方案的悬架装置能够实现移动底盘的升降调节，提升了机器人对于不同凹凸不平路面的通过能力和安全性，也提高了移动底盘在不同载重工况下的适应力与性能，保证了使用寿命与工作可靠性。

具体而言，在上述实施例中，所述驱动器10包括升降电机，所述高度调整执行件30设置为螺杆，所述螺杆与所述升降电机通过螺纹副连接。当升降电机正向旋转时，螺杆可竖直向上移动进入缩回状态；当升降电机反转旋转时，螺杆可竖直向下移动伸出而进入伸出状态。可以理解的，上述的升降电机与螺杆配合构成一台完整的丝杆升降机设备。

请继续参阅图1，所述底盘本体20开设有第一通孔，所述行走轮系40包括安装座41，所述安装座41用于安装在所述底盘本体20的下方，且所述安装座41开设有与所述第一通孔相对的第二通孔，且所述螺杆滑动穿设于所述第一通孔和所述第二通孔内，所述施动体31安装于所述螺杆远离所述升降电机的端部并能够与所述安装座41抵接。

当螺杆向上缩回的过程中，施动体31逐渐脱离与安装座41抵接，底盘本体20在自重作用下会相应进行下降，表征为行走轮系40逐渐靠近底盘本体20，底盘本体20的高度不断降低。通过该调节手段能够实现调低移动底盘的高度，达到降低机器人重心的目的，保证机器人行走更加平稳。相反，当螺杆向下伸出的过程中，施动体31会顶柱安装座41，在反作用力以及螺纹副的传动特性下，底盘本体20会逐渐开始抬升，表征为安装座41逐渐远离底盘本体20，底盘本体20的高度不断增大。通过该调节手段能够实现升高移动底盘的高度，防止移动底盘与坑洼不平的路面发生剐蹭或碰撞，提升机器人的通过能力和安装性。

此外，在底盘本体20和安装座41上分别开设第一通孔和第二通孔，使螺杆穿设在纵向布置的两个通孔内，可以充分利用移动底盘的高度空间，避免增大移动底盘的横向尺寸，从有利于实现移动底盘的小型化设计和对狭窄空间的通过能力。

此外，底盘本体20上还安装有测距传感器。测距传感器可完成底盘本体20与地面之间的距离实时测量。根据距离的变化，可反馈信号给机器人上安装的控制器，从而控制驱动器10作正向或反向动力输出，实现对移动底盘高度的调节。

考虑到机器人行经坑洼不平的路面时，会对移动底盘产生震动，震动冲击容易对移动底盘造成刚性冲击损坏，进而影响到机器人的使用寿命，因此就需要对悬架装置考虑设计减震。在一些实施例中，所述悬架装置还包括第一弹性减震件50，所述第一弹性减震件50套装于所述高度调整执行件30上，所述安装座41包括第一伸出板411，所述高度调整执行件30设有施动体31，所述第一弹性减震件50的两端分别抵接所述第一伸出板411和所述施动体31。

移动底盘受到的震动冲击，会随着第一弹性减震件50的伸缩形变浮动而予以缓冲、并最终得到消除，使得移动底盘在第一弹性减震件50的防护下能够避免受到刚性冲击损坏。

可选地，第一弹性减震件50可以是螺旋弹簧、弹性柱、弹性套筒等。本实施例中第一弹性减震件50采用螺旋弹簧；其结构简单，安装使用方便。

请继续参阅图1，进一步地，所述悬架装置还包括第二弹性减震件60，所述安装座41还包括与所述第一伸出板411间隔相对设置的第二伸出板412，所述第二弹性减震件60抵接于所述施动体31与所述第二伸出板412之间。此时，第二弹性减震件60同轴安装在第一弹性减震件50的下方，在移动底盘通过坑洼不平的路面，并受到震动冲击时，第一弹性减震件50和第二弹性减震件60能同时发生伸缩形变浮动，两者的缓冲能力得到叠加，所能抵消的震动冲击更大，因而更能够保护移动底盘安全。

可选地，第二弹性减震件60可以是螺旋弹簧、弹性柱、弹性套筒等。本实施例中，第二弹性减震件60采用螺旋弹簧；其结构简单，安装使用方便。

更进一步地，所述施动体31面向所述第二伸出板412的一侧凸设有第一定位凸体，所述第二伸出板412面向所述施动体31的一侧凸设有第二定位凸体，所述第二弹性减震件60的一端套装于所述第一定位凸体的外部，所述第二弹性减震件60的另一端套装于所述第二定位凸体的外部。此时，第一定位凸体和第二定位凸体对第二弹性减震件60形成限位作用，可防止第二弹性减震件60伸缩形变时发生侧向偏移、甚至脱落，有助于提升第二弹性减震件60的安全稳固性和工作可靠性。

请继续参阅图1和图3，当第一弹性减震件50和第二弹性减震件60发生伸缩形变，对移动底盘进行缓冲减震时，从外部来看，行走轮系40相应进行上下浮动的运动。出于保证行走轮系40上下浮动平稳可靠的考虑，在一些实施例中，所述悬架装置还包括导向座70和导向轴80，所述导向座70用于安装在所述底盘本体20上，所述安装座41还设有固定孔90，所述导向轴80的一端插接于所述固定孔90内固定，所述导向轴80的另一端滑动设置于所述导向座70上。因而在行走轮系40进行上下浮动时，导向轴80同步在导向座70上上下滑移，此时导向轴80与导向座70的刚性滑动配合可对行走轮系40起到导向和限位作用，从而能够确保行走轮系40上下浮动平稳。

具体地，在上述实施例中，底盘本体20开设有滑动孔，导向座70形成为筒状，并通过螺接或者其它等同效果的安装方式固定在地盘本体上，导向座70的筒腔与滑动孔对齐。导向轴80插置在滑动孔和导向座70内并能够进行滑动。

此外，机器人作为运输机器人、建筑机器人等特殊种类的机器人，并且承载有大重量的货物时，若机器人进行重载启动或重载刹车，在巨大惯性力作用下地盘本体容易出现瞬时的过度移动，而使第一弹性减震件50出现过度拉伸形变，同时使第二弹性减震件60出现过度压缩形变，第一弹性减震件50和第二弹性减震件60容易出现不可逆的拉伸和压溃损坏。

请继续参阅图2，为了解决上述问题，在一些实施例中，所述悬架装置还包括锁定主动组件100和锁定配合组件200，所述锁定主动组件100用于安装在所述底盘本体20上，所述锁定配合组件200设置于所述行走轮系40上，所述锁定主动组件100能够锁定或释放所述锁定配合组件200。机器人在日常正常行驶时，若行走在平整路面上，受到的震动冲击小，锁定主动组件100此时将锁定配合组件200释放，第一弹性减震件50和第二弹性减震件60可在减震作用下正常进行伸缩浮动，起到减震效果。但当机器人进行重载启动或刹车时，锁定主动组件100能够迅速将锁定配合组件200锁定，此时行走轮系40无法相对底盘本体20进行上下浮动，震动冲击无法传递至第一弹性减震件50和第二弹性减震件60上，有效避免了第一弹性减震件50和第二弹性减震件60出现偏载过大，出现不可逆的拉伸和压溃损坏。

请继续参阅图3，具体而言，在上述实施例中，所述锁定主动组件100包括锁定固定座110、设置于所述锁定固定座110上的锁定驱动件120、及与所述锁定驱动件120驱动连接的主动齿条130，所述锁定配合组件200包括锁定固定柱210、及设置于所述锁定固定柱210上的被动齿条220，所述主动齿条130能够与所述被动齿条220啮合或分离。

锁定驱动件120可通过锁定固定座110安装固定在底盘本体20上。机器人正常平稳行驶时，锁定驱动件120驱动主动齿条130收回，此时主动齿条130不与被动齿条220啮合，悬架装置未被锁定，行走轮系40可在第一弹性减震件50和第二弹性减震件60的伸缩浮动下进行避震。当机器人需要进行重载启动或刹车急停时，锁定驱动件120驱动主动齿条130伸出，主动齿条130能够与被动齿条220啮合，在这种啮合结构下主动齿条130无法相对被动齿条220运动，也即实现了将行走轮系40锁定不动。此时整个悬架装置借助主动齿条130与被动齿条220的刚性咬合力进行刚性避震，从而不会对第一弹性减震件50和第二弹性减震件60造成损坏。

可选地，锁定驱动件120可以是但不限于气缸、电推杆、油缸等，只要能够直接或间接输出直线伸缩动力即可。

当然了，有必要说明的是，在其它的实施例中主动齿条130与被动齿条220也可以采用摩擦片、孔与柱的插接结构等实现刚性避震，也都在本申请的保护范围内，在此不进行赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种悬架装置，其特征在于，所述悬架装置包括：

驱动器，所述驱动器用于安装在底盘本体上；

高度调整执行件，所述高度调整执行件与所述驱动器驱动连接，所述驱动器能够驱动所述高度调整执行件进行升降移动；以及

行走轮系，所述行走轮系活动安装于所述底盘本体并与所述高度调整执行件活动连接，所述高度调整执行件能够驱动所述行走轮系远离或靠近所述底盘本体；所述行走轮系包括安装座，所述悬架装置还包括第一弹性减震件，所述第一弹性减震件套装于所述高度调整执行件上，所述安装座包括第一伸出板，所述高度调整执行件设有施动体，所述第一弹性减震件的两端分别抵接所述第一伸出板和所述施动体。

2.根据权利要求1所述的悬架装置，其特征在于，所述驱动器包括升降电机，所述高度调整执行件设置为螺杆，所述底盘本体开设有第一通孔，所述安装座用于安装在所述底盘本体的下方，且所述安装座开设有与所述第一通孔相对的第二通孔，所述螺杆与所述升降电机通过螺纹副连接，且所述螺杆滑动穿设于所述第一通孔和所述第二通孔内。

3.根据权利要求1所述的悬架装置，其特征在于，所述悬架装置还包括第二弹性减震件，所述安装座还包括与所述第一伸出板间隔相对设置的第二伸出板，所述第二弹性减震件抵接于所述施动体与所述第二伸出板之间。

4.根据权利要求3所述的悬架装置，其特征在于，所述施动体面向所述第二伸出板的一侧凸设有第一定位凸体，所述第二伸出板面向所述施动体的一侧凸设有第二定位凸体，所述第二弹性减震件的一端套装于所述第一定位凸体的外部，所述第二弹性减震件的另一端套装于所述第二定位凸体的外部。

5.根据权利要求3所述的悬架装置，其特征在于，所述第一弹性减震件和所述第二弹性减震件均采用螺旋弹簧。

6.根据权利要求1所述的悬架装置，其特征在于，所述悬架装置还包括导向座和导向轴，所述导向座用于安装在所述底盘本体上，所述安装座还设有固定孔，所述导向轴的一端插接于所述固定孔内固定，所述导向轴的另一端滑动设置于所述导向座上。

7.根据权利要求1至6任一项所述的悬架装置，其特征在于，所述悬架装置还包括锁定主动组件和锁定配合组件，所述锁定主动组件用于安装在所述底盘本体上，所述锁定配合组件设置于所述行走轮系上，所述锁定主动组件能够锁定或释放所述锁定配合组件。

8.根据权利要求7所述的悬架装置，其特征在于，所述锁定主动组件包括锁定固定座、设置于所述锁定固定座上的锁定驱动件、及与所述锁定驱动件驱动连接的主动齿条，所述锁定配合组件包括锁定固定柱、及设置于所述锁定固定柱上的被动齿条，所述主动齿条能够与所述被动齿条啮合或分离。

9.一种移动底盘，其特征在于，包括如上述权利要求1至8任一项所述的悬架装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求9所述的移动底盘。

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