CN206871219U - 一种自动导引运输车底盘结构及具有其的自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动导引运输车底盘结构及具有其的自动导引运输车。所述自动导引运输车底盘结构包括：车架(1)；承重轮(3)，其安装至所述车架(1)并将所述车架(1)支撑在地面上；驱动轮(22)，其通过弹性连接装置(23)安装至所述车架(1)，其中所述弹性连接装置(23)允许所述驱动轮(22)相对于所述车架(1)弹性地上下运动。在本实用新型的自动导引运输车底盘结构中，主要通过承重轮(3)来承载车架的重量以及车架所承载货物的重量，驱动轮承载的重量由弹性连接装置的弹性变形量确定。从而，在平坦路面上行驶时，驱动轮承载的重量为设定值，由弹性连接装置的预设弹性变形量确定，而不受AGV实际载重量的影响。

Description

一种自动导引运输车底盘结构及具有其的自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动导引运输车底盘结构及具有其的自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车简称为AGV(Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。

在现有技术中，自动导引运输车底盘结构中的驱动轮直接刚性连接至车架，在重载的情况下，驱动轮所承受的负载较大，导致驱动轮及相关结构容易磨损或损坏。从而，现有技术的自动导引运输车底盘结构难以满足高负载工况要求。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷，即减轻驱动轮所承受的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱动轮的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动导引运输车底盘结构来减轻驱动轮所承受的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱动轮的使用寿命。

为实现上述目的，本实用新型提供一种自动导引运输车底盘结构。所述自动导引运输车底盘结构包括：

车架；

承重轮，其安装至所述车架并将所述车架支撑在地面上；

驱动轮，其通过弹性连接装置安装至所述车架，用于驱动所述车架在地面上运动，其中所述弹性连接装置允许所述驱动轮相对于所述车架弹性地上下运动。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，且两个驱动轮的转轴相互独立。

优选地，所述自动导引运输车底盘结构进一步包括驱动装置，所述驱动装置通过第一驱动机构与第一驱动轮连接，通过第二驱动机构与第二驱动轮连接，其中，所述第一驱动机构与第二驱动机构相互独立。

优选地，所述车架为矩形或方形，且在四角处设置有所述承重轮。

优选地，所述驱动轮的数量为两个，且在所述车架的左右两侧各设置一个，且所述驱动轮设置在所述车架的前后方向上的中部处。

优选地，所述弹性连接装置包括第一连接体与第二连接体，以及设置在第一连接体与第二连接体之间的弹簧，其中，所述第一连接体与所述车架固定连接，所述第二连接体与所述驱动轮的转轴转动连接，所述第一连接体与第二连接体以能够相对上下运动的方式相互连接。

优选地，驱动所述驱动轮的驱动装置安装在所述第二连接体上。

优选地，所述第一连接体与第二连接体通过穿过所述第一连接体与第二连接体的螺纹连接件相互连接，所述弹簧套接在所述螺纹连接件上，且所述弹簧的两端分别抵靠所述第一连接体与第二连接体。

优选地，所述承重轮为万向脚轮。

本实用新型还提供一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括底盘结构和安装在所述底盘结构上的载货单元，其中所述底盘结构是如上所述的自动导引运输车底盘结构，所述载货单元安装在所述自动导引运输车底盘结构的车架上。

在本实用新型的自动导引运输车底盘结构中，主要通过承重轮来承载车架的重量以及车架所承载货物的重量，驱动轮承载的重量由弹性连接装置的弹性变形量确定。从而，在平坦路面上行驶时，驱动轮承载的重量为设定值，由弹性连接装置的预设弹性变形量确定，而不受AGV实际载重量的影响。从而，采用本实用新型的自动导引运输车底盘结构，能够减轻驱动轮所承受的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱动轮的使用寿命。

附图说明

图1是根据本实用新型一实施例的自动导引运输车底盘结构的示意性立体图。

图2是图1所示自动导引运输车底盘结构的示意性侧视图。

图3是图1所示自动导引运输车底盘结构的示意性仰视图。

图4是示出弹性连接装置部分的示意性立体图。

附图标记：

1	车架	231	第一连接体
				21	驱动装置	232	第二连接体
22	驱动轮	233	弹簧
				23	弹性连接装置	3	承重轮

具体实施方式

在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，除非另行独立说明，否则术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

图1所示的自动导引运输车底盘结构包括：车架1、驱动装置21、驱动轮22、弹性连接装置23和承重轮3。

车架1是底盘结构的骨架，具有较高的强度。驱动装置21、驱动轮22、弹性连接装置23、承重轮3和载货单元(未图示)等都直接或间接的连接在车架1上。车架1可以采用任何适当的结构与形状，例如，可以包括两根平行设置的纵梁，以及垂直于纵梁且与纵梁连接为一体的一根或更多根横梁。在图示实施例中，从俯视角度观察，车架1大体为矩形，但是本实用新型不限于此。

如图所示，承重轮3安装至车架1并将车架1支撑在地面上。在图示实施例中，承重轮3的数量为四个，且在车架1的四个角部处各设置一个。也就是说，优选地，所述车架为矩形或方形，且在四角处设置有一个承重轮3。但是本实用新型不限于此种具体结构。例如，承重轮的数量可以设置为三个，呈等边三角形或等腰三角形布置。此外，可以在每个角部处设置两个或更多个承重轮。需要指出的是，所述承重轮的布置方案使得其能够独立地以稳定方式来支撑车架。

在图示实施例中，承重轮3为万向脚轮。从而，承重轮3能够采用简单的结构来实现，且能够适应于转向要求。

在一个备选实施例中，全部或部分承重轮同时为转向轮，即可以通过自动操控的转动机构来控制承重轮的轴线方向，由此来控制车辆的转向。

驱动轮22为AGV的前进、后退以及转向(如果需要的话)提供动力。驱动轮22通过弹性连接装置23安装至所述车架1，用于驱动所述车架1在地面上运动。所述弹性连接装置23允许所述驱动轮22相对于所述车架1弹性地上下运动。在平坦地面上，弹性连接装置23中的弹性件处于初始压缩变形量，对驱动轮22施加设定大小的向下的弹性力。该弹性力的大小，根据所需的最大驱动力来确定，同时还需要考虑路面的摩擦系数。

参见图1，驱动轮22的数量为两个，且两个驱动轮22的转轴相互独立。从而，有利于缩短所述转轴的长度，减轻重量。驱动轮22可以为聚氨酯或橡胶驱动轮。

进一步地，如图1所示，自动导引运输车底盘结构还包括驱动装置21。驱动装置21通过第一驱动机构与第一驱动轮(位于图1上侧)连接，通过第二驱动机构与第二驱动轮(位于图1下侧)连接，其中，所述第一驱动机构与第二驱动机构相互独立。从而，使得第一驱动轮与第二驱动轮能够具有不同的转速，由此来实现AGV的转向。

在图1所示的实施例中，驱动轮22的数量为两个，且在所述车架1的左右两侧各设置一个，且所述驱动轮22设置在所述车架1的前后方向上的中部处。这有利于提高这个底盘结构的稳定性。可以理解的是，车架1的前后方向即整个AGV的前后方向，左右方向是相对于前后方向来确定的。

弹性连接装置23能够采用任何适当的结构，只要其能将驱动轮22弹性地安装至所述车架1，并允许所述驱动轮22或其转轴(轮轴)相对于所述车架1弹性地上下运动即可。通常，在所述弹性连接装置23将驱动轮22弹性地安装至所述车架1之后，不允许所述驱动轮2相对于所述车架1前后运动。

如图4所示，在一个可选实施例中，所述弹性连接装置23包括第一连接体231与第二连接体232，以及设置在第一连接体231与第二连接体232之间的弹簧233。第一连接体231与车架1以任何适当的方式固定连接，可以直接连接也可以通过其他构件间接连接，而且第一连接体231能够为任何适当的结构与形状。有利的是，第一连接体231具有水平的第一板状部。第二连接体232与驱动轮22的转轴转动连接。也就是说，驱动轮22的转轴的轴线的位置相对于第二连接体固定，但是驱动轮22可以相对于第二连接体232转动。例如，驱动轮22的转轴通过滚动轴承安装至第二连接体232。第二连接体232可以采用任何适当的形状与结构，而不限于图示的形状与结构。有利的是，第二连接体232具有水平的第二板状部。从而，弹簧233竖直设置在第一板状部与第二板状部之间，提供减振功能，以及实现对驱动轮的减负作用。

在图示实施例中，第一连接体231与第二连接体232以能够相对上下运动的方式相互连接。可以理解的是，第一连接体231与第二连接体232能够以任何适当的方式来是实现能够相对上下运动的方式的相互连接。在一个可选实施例中，在一个连接体设置有突出的柱状部或棱状部；在另一个连接体上设置有配合的孔或凹槽，从而引导所述第一连接体与第二连接体之间的相对上下运动。可以理解的是，所述柱状部或棱状部不限于竖直设置，而是也可以倾斜设置，同样能够实现减振功能，以及实现对驱动轮的减负作用。

具体地，在图示结构中，第一连接体231与第二连接体232通过穿过所述第一连接体231与第二连接体232的螺纹连接件相互连接。所述螺纹连接件如是螺栓、双头螺柱等，且在所述螺纹连接件上设置有紧固螺母。有利的是，所述紧固螺母为相互抵靠设置的双螺母，以防止螺纹连接松动。弹簧233套接在所述螺纹连接件上。具体地，弹簧233套接在螺栓或螺柱的杆部上。弹簧233的两端分别抵靠所述第一连接体231与第二连接体232。也就是说，弹簧233具体为压簧。

在装配到车架之前的初始状态下，弹簧233的压缩量为S1，且使得第一连接体231与第二连接体232处于高度间距最大的相对位置。在装配到车架上，但是驱动轮22与承重轮3都不接触地面的情况下，驱动轮22突出于承重轮3限定的支撑面。在驱动轮22和承重轮3都接触同一平坦地面的情况下，弹簧233被进一步压缩，压缩量从S1增大至S2。前后压缩量的差值限定了驱动轮对地面的压力。该压力不随整车或车架的承重量的变化而变化。也就是说，通过调整驱动轮22突出于承重轮3限定的支撑面的高度，可以调整驱动轮承受的地面的压力的大小。也就是说，所述弹性连接装置23进一步包括高度调节机构，所述高度调节机构能够调节驱动轮22的转轴相对于所述第一连接体的高度位置。这可以实现对驱动轮施加的弹性力的大小的调整，也可以同时调节减振性能。

所述第一连接体可以与所述车架1为一体的结构，也可以通过螺纹连接、铆接、卡扣连接等方式固定安装至车架1。

所述第二连接件可以采用任何适当的结构，优选采用框架式结构，从而具有较高的强度与较低的重量。为了实现所述第一连接体与第二连接体的相互连接，在第一连接件上设置有引导结构，例如孔或凹槽；在第二连接件上设置有相应的配合结构，例如圆柱、凸棱等。由此，实现第一连接体与第二连接体的相对上下运动。

设置在第一连接体与第二连接体之间的弹簧，除了对驱动轮施加初始压力，以与驱动轮的转动结合来产生驱动力之外，还能够缓冲第二连接体相对于第一连接体的振动。由此，减轻安装在第二连接体上的部件在起伏路面上行驶时承受的振动冲击。有利的是，驱动所述驱动轮22的驱动装置21安装在所述第二连接体上。驱动装置21例如包括电动机、传动机构等。

本实用新型还提供一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括底盘结构和安装在所述底盘结构上的载货单元，其中所述底盘结构是如上所述的自动导引运输车底盘结构，所述载货单元安装在所述自动导引运输车底盘结构的车架1上。

在本实用新型的自动导引运输车底盘结构中，主要通过承重轮3来承载车架的重量以及车架所承载货物的重量，驱动轮承载的重量由弹性连接装置的弹性变形量确定。从而，在平坦路面上行驶时，驱动轮承载的重量为设定值，由弹性连接装置的预设弹性变形量确定，而不受AGV实际载重量的影响。从而，采用本实用新型的自动导引运输车底盘结构，能够减轻驱动轮所承受的负载，尤其是减轻驱动轮在AGV重载的情况下所承受的负载，以延长驱动轮的使用寿命。

在实际道路上行驶时，弹簧或替代的其他弹性装置或弹性体会随地面起伏而伸缩变化。在平坦地面上，弹簧对驱动轮22具有初始的预压力，也就是弹性装置23具有一定的初始压缩量，该预压力大小可以根据自动导引运输车满负载运行所需要的驱动力来决定。该压力同时也是驱动轮在平坦道路上行驶时承受的负载力。可以理解的是，该负载力小于整车净重。根据地面起伏情况，弹簧的压缩量会相应增加或减小。也就是说，自动导引运输车实际运行过程中，驱动轮22在弹性装置的作用下，会随地面起伏而上下浮动，其浮动量可根据不同的地面工况来设定，以保证两驱动轮22可同时着地，同时可有效缓冲地面震动或冲击。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车底盘结构，其特征在于，包括：

车架(1)；

承重轮(3)，其安装至所述车架(1)并将所述车架(1)支撑在地面上；

驱动轮(22)，其通过弹性连接装置(23)安装至所述车架(1)，用于驱动所述车架(1)在地面上运动，其中所述弹性连接装置(23)允许所述驱动轮(22)相对于所述车架(1)弹性地上下运动。

2.如权利要求1所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，所述驱动轮(22)的数量为两个，且两个驱动轮(22)的转轴相互独立。

3.如权利要求2所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，进一步包括驱动装置(21)，所述驱动装置(21)通过第一驱动机构与第一驱动轮连接，通过第二驱动机构与第二驱动轮连接，其中，所述第一驱动机构与第二驱动机构相互独立。

4.如权利要求1所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，所述车架为矩形或方形，且在四角处设置有所述承重轮(3)。

5.如权利要求4所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，所述驱动轮(22)的数量为两个，且在所述车架(1)的左右两侧各设置一个，且所述驱动轮(22)设置在所述车架(1)的前后方向上的中部处。

6.如权利要求1所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，所述弹性连接装置(23)包括第一连接体(231)与第二连接体(232)，以及设置在第一连接体(231)与第二连接体(232)之间的弹簧(233)，其中，所述第一连接体(231)与所述车架固定连接，所述第二连接体(232)与所述驱动轮(22)的转轴转动连接，所述第一连接体(231)与第二连接体(232)以能够相对上下运动的方式相互连接。

7.如权利要求6所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，驱动所述驱动轮(22)的驱动装置(21)安装在所述第二连接体(232)上。

8.如权利要求7所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，所述第一连接体(231)与第二连接体(232)通过穿过所述第一连接体(231)与第二连接体(232)的螺纹连接件相互连接，所述弹簧(233)套接在所述螺纹连接件上，且所述弹簧(233)的两端分别抵靠所述第一连接体(231)与第二连接体(232)。

9.如权利要求1-8中任一项所述的自动导引运输车底盘结构，其特征在于，所述承重轮(3)为万向脚轮。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括底盘结构和安装在所述底盘结构上的载货单元，其中所述底盘结构是如权利要求1-9中任一项所述的自动导引运输车底盘结构，所述载货单元安装在所述自动导引运输车底盘结构的车架(1)上。