CN115972845B - 一种机器人悬挂装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及悬挂装置技术领域，具体为一种机器人悬挂装置，包括安装板，所述安装板的基面上安装有控制模块，所述安装板的外壁上安装有红外线测距传感器；本发明通过红外线测距传感器产生电信号通过导线传导至控制模块，控制模块对数据进行处理分析，液压泵可以调整安装壳体的位置，安装壳体可以多方向进行偏移，使得驱动轮更容易贴合在地面上；通过伸缩套杆的一端带动伸缩弹簧上移，使得伸缩弹簧受到挤压力，使得振动力在各种机械势能和弹性势能转化过程中造成消耗，使得振动力传导至安装板时，此时的振动力大幅度消减；通过液压伸缩杆的一端通过连接杆带动刮板向一侧移动，刮板在挡泥板的内壁上向一侧移动，将挡泥板内壁上的泥浆刮下来。

Description

一种机器人悬挂装置
技术领域
本发明涉及悬挂装置技术领域，具体为一种机器人悬挂装置。
背景技术
现有的轮式位移机器人的驱动结构中，机器人中的行走轮和安装底盘时直接进行安装的，当机器人行走时，由于地面的高低不平会引起车轮振动，并直接传递给机器人底盘，导致机器人整体结构的颠簸较为严重，对于多轮驱动的轮式移动机器人驱动时，由于行走地面的不平，如果出现行走轮不能贴合地面导致轮子悬空时，会导致轮子的驱动力丧失，使得多组轮子之间出现差速情况，导致机器人移动方向出现偏移，同时当机器人在林地等杂物较多的场景进行位移，行走轮会带起泥土，当行走轮如果出现泥浆沾染的情况，如果不及时的进行清理，当泥浆杂质凝固后，泥浆杂质的重力还有体积会影响行走轮的移动效率，因此需要一种机器人悬挂装置对上述问题做出改善。
发明内容
为了解决行走轮由于地面不平整出现悬空的情况，导致动力减弱，同时轮子沾染污泥等杂质，会影响行走轮的行进效率，本发明提供一种机器人悬挂装置，以解决上述的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机器人悬挂装置，包括安装板，所述安装板的基面上安装有控制模块，所述安装板的外壁上安装有红外线测距传感器，所述安装板的外壁上安装有悬挂组件，所述悬挂组件的外壁上安装有清洁组件，所述安装板的外壁上安装有螺栓；
所述悬挂组件包括固定块和伸缩套杆，所述固定块安装在安装板的外壁上，所述固定块的内壁上安装有转轴，所述转轴的外壁上转动连接有液压泵，所述液压泵的另一端安装有转动轴，所述转动轴的外壁上安装有安装壳体，所述伸缩套杆安装在安装板的外壁上，所述伸缩套杆的外壁上安装有伸缩弹簧，所述伸缩套杆的一端安装有球形节，所述球形节的一端连接在安装壳体的外壁上，所述安装壳体的内壁上安装有双轴驱动电机，所述双轴驱动电机的驱动轴安装有驱动轮，所述驱动轮的内壁上安装有刹车片，所述刹车片的外壁上安装有电控刹车卡钳；
所述清洁组件包括安装杆，所述安装杆安装在安装壳体的外壁上，所述安装杆的外壁上安装有挡泥板，所述挡泥板的外壁上开设有滑动槽，所述滑动槽的一侧且位于挡泥板的外壁上安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端安装有连接杆，所述安装杆的外壁上滑动连接有刮板，所述刮板的外壁上连接有连接杆。
作为本发明优选的方案，所述控制模块通过导线分别连接有红外线测距传感器、液压泵、双轴驱动电机、电控刹车卡钳和液压伸缩杆且连接方式为电性连接。
作为本发明优选的方案，所述红外线测距传感器设置有多组且分别位于安装板的底部拐角处，所述红外线测距传感器分别位于驱动轮的正上方，所述红外线测距传感器的检测端对准驱动轮的一侧。
作为本发明优选的方案，所述螺栓设置有多组且分别位于安装板的外壁上，所述固定块设置有两组且分别位于安装板的外壁上。
作为本发明优选的方案，所述固定块和转轴的连接方式为转动连接，所述液压泵设置有多组且分别位于转动轴的外壁上，所述伸缩套杆位于液压泵的一侧。
作为本发明优选的方案，所述转动轴设置有多组且分别位于安装壳体的外壁上，所述驱动轮设置有两组且分别位于双轴驱动电机相对立的外壁上，所述挡泥板为弧形结构。
作为本发明优选的方案，所述挡泥板位于驱动轮的正上方，所述安装杆设置有多组且分别位于安装壳体的外壁上，所述滑动槽开设有两组且分别位于挡泥板的外壁上。
作为本发明优选的方案，所述液压伸缩杆设置有两组且分别位于挡泥板的外壁上，所述刮板位于挡泥板的内壁上且连接方式为滑动连接，所述连接杆位于滑动槽的内腔。
与现有技术相比，本发明通过红外线测距传感器产生电信号通过导线传导至控制模块，控制模块对数据进行处理分析，当多组红外线测距传感器的距离不一样时，控制模块距离差距过大一侧的液压泵加压，液压泵可以调整安装壳体的位置，安装壳体在球形节的作用下，安装壳体的移动更加灵活，使得安装壳体可以多方向进行偏移，使得驱动轮更容易贴合在地面上，从而有益于解决由于行走地面的不平，如果出现行走轮不能贴合地面导致轮子悬空时，会导致轮子的驱动力丧失，使得多组轮子之间出现差速情况，导致机器人移动方向出现偏移的问题。
通过驱动轮的振动会传导至伸缩套杆，伸缩套杆的一端带动伸缩弹簧上移，使得伸缩弹簧受到挤压力，使得振动力在各种机械势能和弹性势能转化过程中造成消耗，使得振动力传导至安装板时，此时的振动力大幅度消减，同时液压泵也会在振动过程中消耗振动力，从而有益于解决装置在凹凸不平的道路行走时，机器人受到较大的振动力，影响机器人的行进效率。
通过液压伸缩杆的一端通过连接杆带动刮板向一侧移动，刮板在挡泥板的内壁上向一侧移动，将挡泥板内壁上的泥浆刮下来，同时安装杆起到导向刮板位移的作用，从而有益于解决当机器人在林地等杂物较多的场景进行位移，行走轮会带起泥土，当行走轮如果出现泥浆沾染的情况，如果不及时的进行清理，当泥浆杂质凝固后，泥浆杂质的重力还有体积会影响行走轮的移动效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的右侧结构示意图；
图3为本发明的正视结构示意图；
图4为本发明的侧视结构示意图；
图5为本发明的清洁组件结构示意图；
图6为本发明的A放大结构示意图。
图中：1、安装板；2、控制模块；3、红外线测距传感器；4、悬挂组件；401、固定块；402、伸缩套杆；403、转轴；404、液压泵；405、转动轴；406、安装壳体；407、伸缩弹簧；408、球形节；409、双轴驱动电机；410、驱动轮；411、刹车片；412、电控刹车卡钳；5、清洁组件；501、安装杆；502、挡泥板；503、滑动槽；504、液压伸缩杆；505、连接杆；506、刮板；6、螺栓。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：请参阅图1-6所示的一种机器人悬挂装置，包括安装板1，安装板1的基面上安装有控制模块2，安装板1的外壁上安装有红外线测距传感器3，安装板1的外壁上安装有悬挂组件4，悬挂组件4的外壁上安装有清洁组件5，安装板1的外壁上安装有螺栓6；
其中，控制模块2通过导线分别连接有红外线测距传感器3、液压泵404、双轴驱动电机409、电控刹车卡钳412和液压伸缩杆504且连接方式为电性连接的作用下，使得装置通电，红外线测距传感器3设置有多组且分别位于安装板1的底部拐角处，红外线测距传感器3对于检测的数据更加完善，红外线测距传感器3分别位于驱动轮410的正上方，红外线测距传感器3的检测端对准驱动轮410的一侧，红外线测距传感器3检测安装板1和地面的距离，螺栓6设置有多组且分别位于安装板1的外壁上。
在该实施例中，具体的参考附图2、附图3和附图4，悬挂组件4包括固定块401和伸缩套杆402，固定块401安装在安装板1的外壁上，固定块401设置有两组且分别位于安装板1的外壁上，固定块401的内壁上安装有转轴403，固定块401和转轴403的连接方式为转动连接，转轴403的外壁上转动连接有液压泵404，伸缩套杆402位于液压泵404的一侧，液压泵404的另一端安装有转动轴405，液压泵404设置有多组且分别位于转动轴405的外壁上，转动轴405的外壁上安装有安装壳体406，转动轴405设置有多组且分别位于安装壳体406的外壁上，伸缩套杆402安装在安装板1的外壁上，伸缩套杆402的外壁上安装有伸缩弹簧407，伸缩套杆402的一端安装有球形节408，球形节408的一端连接在安装壳体406的外壁上，安装壳体406的内壁上安装有双轴驱动电机409，双轴驱动电机409的驱动轴安装有驱动轮410，驱动轮410设置有两组且分别位于双轴驱动电机409相对立的外壁上，驱动轮410的内壁上安装有刹车片411，刹车片411的外壁上安装有电控刹车卡钳412；
其中，转轴403和固定块401之间存在一定的间隙，当装置运转时，装置一侧的驱动轮410压到地面的凸起物体，导致装置一侧的驱动轮410翘起来，但是另一侧驱动轮410翘起来的幅度较小，两者之间的翘起幅度不一致，转轴403和固定块401之间存在缝隙使其存在一定的活动空间，使得一侧的液压泵404不至于完全翘起来，自适应性较好，当液压泵404运转时，液压泵404在转轴403的外壁上转动，同时由于液压泵404的位移会带动转轴403在固定块401的内壁上稍微移动，同理转动轴405和固定块401之间存在一定的间隙，当液压泵404运转时，液压泵404在转动轴405的外壁上转动，同时由于液压泵404的位移会带动转动轴405在固定块401的内壁上稍微移动。
在该实施例中，具体的参考图2和图5，清洁组件5包括安装杆501，安装杆501安装在安装壳体406的外壁上，安装杆501的外壁上安装有挡泥板502，挡泥板502为弧形结构，挡泥板502位于驱动轮410的正上方，挡泥板502的外壁上开设有滑动槽503，滑动槽503开设有两组且分别位于挡泥板502的外壁上，滑动槽503的一侧且位于挡泥板502的外壁上安装有液压伸缩杆504，液压伸缩杆504设置有两组且分别位于挡泥板502的外壁上，液压伸缩杆504的一端安装有连接杆505，安装杆501的外壁上滑动连接有刮板506，刮板506的外壁上连接有连接杆505，连接杆505位于滑动槽503的内腔，安装杆501设置有多组且分别位于安装壳体406的外壁上，刮板506位于挡泥板502的内壁上且连接方式为滑动连接。
其中，滑动槽503开设有两组，使得液压伸缩杆504开设有两组，当液压伸缩杆504的一端通过连接杆505带动刮板506移动时，刮板506的两端同时受力，使得刮板506在安装杆501的外壁上向一侧滑动，刮板506的移动更稳定。
本方案机器人悬挂装置在工作时，通过将螺栓6将安装板1安装在机器人的底部，在打开控制模块2的开关，使得控制模块2控制双轴驱动电机409运转，使得双轴驱动电机409带动驱动轮410运转，使得驱动轮410产生行进动力，在安装板1的基面上安装有控制模块2，安装板1的外壁上安装有红外线测距传感器3，红外线测距传感器3的检测端对准驱动轮410的一侧的作用下，红外线测距传感器3对初始地面进行检测，控制模块2判断出红外线测距传感器3的和地面的初始距离，当驱动轮410行走时，红外线测距传感器3的检测端对驱动轮410一侧的地面进行检测距离，红外线测距传感器3产生电信号通过导线传导至控制模块2，控制模块2对数据进行处理分析，当多组红外线测距传感器3的距离不一样时，控制模块2距离差距过大一侧的液压泵404加压，液压泵404产生位移，同时液压泵404在转轴403和转动轴405的外壁上转动，使得液压泵404加压推动一侧的安装壳体406下压，使得安装壳体406带动双轴驱动电机409整体偏移，使得驱动轮410一侧向下偏移贴合在地面上。
通过同时安装壳体406带动挡泥板502下移，由于在液压泵404设置有多组且分别位于转动轴405的外壁上，伸缩套杆402位于液压泵404的一侧的作用下，液压泵404可以调整安装壳体406的位置，安装壳体406在球形节408的作用下，安装壳体406的移动更加灵活，使得安装壳体406可以多方向进行偏移，使得驱动轮410更容易贴合在地面上，从而有益于解决由于行走地面的不平，如果出现行走轮不能贴合地面导致轮子悬空时，会导致轮子的驱动力丧失，使得多组轮子之间出现差速情况，导致机器人移动方向出现偏移的问题。
通过伸缩套杆402安装在安装板1的外壁上，伸缩套杆402的外壁上安装有伸缩弹簧407，伸缩套杆402的一端安装有球形节408，球形节408的一端连接在安装壳体406的外壁上的作用下，当装置中的驱动轮410在运转时，驱动轮410的振动会传导至伸缩套杆402，伸缩套杆402的一端带动伸缩弹簧407上移，使得伸缩弹簧407受到挤压力，使得振动力在各种机械势能和弹性势能转化过程中造成消耗，使得振动力传导至安装板1时，此时的振动力大幅度消减，同时液压泵404也会在振动过程中消耗振动力，从而有益于解决装置在凹凸不平的道路行走时，机器人受到较大的振动力，影响机器人的行进效率。
通过挡泥板502的外壁上开设有滑动槽503，滑动槽503的一侧且位于挡泥板502的外壁上安装有液压伸缩杆504，液压伸缩杆504的一端安装有连接杆505，安装杆501的外壁上滑动连接有刮板506，刮板506的外壁上连接有连接杆505的作用下，打开控制模块2的开关，使得控制模块2控制液压伸缩杆504运转，使得液压伸缩杆504的一端通过连接杆505带动刮板506向一侧移动，在液压伸缩杆504设置有两组且分别位于挡泥板502的外壁上，刮板506位于挡泥板502的内壁上且连接方式为滑动连接，连接杆505位于滑动槽503的内腔的作用下，刮板506在挡泥板502的内壁上向一侧移动，将挡泥板502内壁上的泥浆刮下来，同时安装杆501起到导向刮板506位移的作用，从而有益于解决当机器人在林地等杂物较多的场景进行位移，行走轮会带起泥土，当行走轮如果出现泥浆沾染的情况，如果不及时的进行清理，当泥浆杂质凝固后，泥浆杂质的重力还有体积会影响行走轮的移动效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (1)

1.一种机器人悬挂装置，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的基面上安装有控制模块(2)，所述安装板(1)的外壁上安装有红外线测距传感器(3)，所述安装板(1)的外壁上安装有悬挂组件(4)，所述悬挂组件(4)的外壁上安装有清洁组件(5)，所述安装板(1)的外壁上安装有螺栓(6)；
所述悬挂组件(4)包括固定块(401)和伸缩套杆(402)，所述固定块(401)安装在安装板(1)的外壁上，所述固定块(401)的内壁上安装有转轴(403)，所述转轴(403)的外壁上转动连接有液压泵(404)，所述液压泵(404)的另一端安装有转动轴(405)，所述转动轴(405)的外壁上安装有安装壳体(406)，所述伸缩套杆(402)安装在安装板(1)的外壁上，所述伸缩套杆(402)的外壁上安装有伸缩弹簧(407)，所述伸缩套杆(402)的一端安装有球形节(408)，所述球形节(408)的一端连接在安装壳体(406)的外壁上，所述安装壳体(406)的内壁上安装有双轴驱动电机(409)，所述双轴驱动电机(409)的驱动轴安装有驱动轮(410)，所述驱动轮(410)的内壁上安装有刹车片(411)，所述刹车片(411)的外壁上安装有电控刹车卡钳(412)；
所述清洁组件(5)包括安装杆(501)，所述安装杆(501)安装在安装壳体(406)的外壁上，所述安装杆(501)的外壁上安装有挡泥板(502)，所述挡泥板(502)的外壁上开设有滑动槽(503)，所述滑动槽(503)的一侧且位于挡泥板(502)的外壁上安装有液压伸缩杆(504)，所述液压伸缩杆(504)的一端安装有连接杆(505)，所述安装杆(501)的外壁上滑动连接有刮板(506)，所述刮板(506)的外壁上连接有连接杆(505)；
所述控制模块(2)通过导线分别连接有红外线测距传感器(3)、液压泵(404)、双轴驱动电机(409)、电控刹车卡钳(412)和液压伸缩杆(504)且连接方式为电性连接，所述红外线测距传感器(3)设置有多组且分别位于安装板(1)的底部拐角处，所述红外线测距传感器(3)分别位于驱动轮(410)的正上方，所述红外线测距传感器(3)的检测端对准驱动轮(410)的一侧，所述螺栓(6)设置有多组且分别位于安装板(1)的外壁上，所述固定块(401)设置有两组且分别位于安装板(1)的外壁上，所述固定块(401)和转轴(403)的连接方式为转动连接，所述液压泵(404)设置有多组且分别位于转动轴(405)的外壁上，所述伸缩套杆(402)位于液压泵(404)的一侧，所述转动轴(405)设置有多组且分别位于安装壳体(406)的外壁上，所述驱动轮(410)设置有两组且分别位于双轴驱动电机(409)相对立的外壁上，所述挡泥板(502)为弧形结构，所述挡泥板(502)位于驱动轮(410)的正上方，所述安装杆(501)设置有多组且分别位于安装壳体(406)的外壁上，所述滑动槽(503)开设有两组且分别位于挡泥板(502)的外壁上，所述液压伸缩杆(504)设置有两组且分别位于挡泥板(502)的外壁上，所述刮板(506)位于挡泥板(502)的内壁上且连接方式为滑动连接，所述连接杆(505)位于滑动槽(503)的内腔。
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