CN219009840U - 一种搬运机器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运机器，搬运机器包括机器本体、行走轮机构和弹性减振组件，行走轮机构与机器本体连接；弹性减振组件包括弹性套和连接杆，连接杆连接机器本体和行走轮机构，弹性套套设于连接杆的外围且设置于机器本体和行走轮机构之间，弹性减振组件在机器本体的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得行走轮机构在机器本体的高度方向上相对于机器本体能够弹性浮动。通过上述方式，能够提高搬运机器的行走稳定性。

Description

一种搬运机器

技术领域

本申请涉及智能运输设备领域，特别是涉及一种搬运机器。

背景技术

随着科技的发展，应用智能技术的智能设备已广泛应用于各个行业，让人们享受到科技进步的成果。其中，在物流运输行业，搬运机器可以自动装货、卸货及运输货物，极大地减轻了人们的工作负担。

在搬运机器的工作过程中，搬运机器常常需要在不同条件的地面上行走。而现有的搬运机器在不平整的地面上行走时会发生颠簸，颠簸产生的振荡会影响搬运机器的稳定工作。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种搬运机器，能够提高搬运机器的行走稳定性。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种搬运机器，搬运机器包括机器本体、行走轮机构和弹性减振组件，行走轮机构与机器本体连接；弹性减振组件包括弹性套和连接杆，连接杆连接机器本体和行走轮机构，弹性套套设于连接杆的外围且设置于机器本体和行走轮机构之间，弹性减振组件在机器本体的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得行走轮机构在机器本体的高度方向上相对于机器本体能够弹性浮动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过机器本体，行走轮机构与机器本体连接，弹性减振组件包括弹性套和连接杆，连接杆连接机器本体和行走轮机构，弹性套套设于连接杆的外围且设置于机器本体和行走轮机构之间，弹性减振组件在机器本体的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得行走轮机构在机器本体的高度方向上相对于机器本体能够弹性浮动，弹性减振组件通过发生弹性变形和弹性回复以削弱行走轮机构和机器本体产生的振荡，例如用于削弱搬运机器在不平整的地面上行走发生颠簸时以及在行走轮机构相对于机器本体浮动的过程中行走轮机构和机器本体产生的振荡，避免振荡影响搬运机器内部结构的精密性，从而保持搬运机器的行走稳定性。

附图说明

图1为本申请搬运机器实施例的立体结构示意图；

图2为图1所示搬运机器的A部分的结构示意图；

图3为图1所示舵轮的立体结构示意图；

图4为图1所示弹性减振组件的连接结构剖面示意图；

图5为图4所示弹性减振组件的结构示意图；

图6为图1所示搬运机器另一视角的结构示意图；

图7为图6所示搬运机器的B部分的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明人经过长期研究发现，在物流运输行业，搬运机器可以自动装货、卸货及运输货物，极大地减轻了人们的工作负担。在搬运机器的工作过程中，搬运机器常常需要在不同条件的地面上行走。而现有的搬运机器在不平整的地面上行走时会发生颠簸，颠簸产生的振荡影响搬运机器的稳定工作。为了解决这一技术问题，本申请提供以下实施例。

搬运机器可用于近距离移动货物以及远距离运输货物。如图1和图2所示，本申请搬运机器所描述的搬运机器1可包括机器本体100和货叉组件400，货叉组件400支撑于机器本体100。货叉组件400可包括门架402和货叉403，门架402可滑动地支撑于机器本体100。货叉403能够承载货物，搬运机器1通过货叉403可对货物进行装卸，以及抬升与降低货物。在门架402的滑动方向上，货叉403与门架402相对固定，也就是说，货叉403与门架402可同步相对于机器本体100滑动。

可选地，货叉403可滑动地支撑于门架402。进一步地，货叉403可沿门架402的高度方向相对于门架402滑动，以能够对货物进行装卸，以及抬升与降低货物。

搬运机器1可包括车架600，车架600由机器本体100进行支撑。

门架402相对于车架600滑动时，货叉403同步门架402相对于车架600进行滑动，从而可以调节货叉403相对于车架600的位置。通过调节货叉403相对于车架600的距离可减小搬运机器1的外形尺寸，例如货叉403相对于车架600距离减小时，能够便于搬运机器1移动和减少搬运机器1的占用空间。通过调节货叉403相对于车架600的距离也可增加搬运机器1的外形尺寸，例如货叉403相对于车架600距离增加时，能够使得搬运机器1具有更远的操作范围。

进一步地，货叉403可设置于门架402背离车架600的一侧。

如图1所示，搬运机器1还可包括控制模块602和储能模块603。控制模块602和储能模块603可设置于车架600。控制模块602用于控制搬运机器1上的其他电性器件。储能模块603用于为控制模块602以及其他电性器件供电。进一步地，控制模块602可设置于储能模块603的上方。

可选地，如图1所示，货叉403上可设置货物检测组件用于对货物进行检测，货物检测组件能够随货叉403一同相对于门架402滑动。车架600顶部可设置定位组件502，以对搬运机器1的位置进行检测与定位。环绕机器本体100外周可设置有多个防触碰组件503，用于对搬运机器1的周围环境进行检测以防止搬运机器1发生碰撞。防触碰组件503可以是激光雷达组件、摄像头等。

如图1和图2所示，搬运机器1包括机器本体100、行走轮机构200和弹性减振组件300，行走轮机构200与机器本体100连接。弹性减振组件300包括弹性套301和连接杆302，连接杆302连接机器本体100和行走轮机构200，弹性套301套设于连接杆302的外围且设置于机器本体100和行走轮机构200之间，弹性减振组件300在机器本体100的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得行走轮机构200在机器本体100的高度方向上相对于机器本体100能够弹性浮动。弹性减振组件300连接于机器本体100和行走轮机构200之间，在机器本体100的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得行走轮机构200在机器本体100的高度方向上相对于机器本体100能够弹性浮动。

行走轮机构200用于带动机器本体100运动，从而使得搬运机器1能够行走。搬运机器1在不平整的地面上行走时，会发生颠簸，产生的振荡会影响搬运机器1的行走稳定性以及影响搬运机器1内部结构的精密性。例如，行走轮机构200可包括驱动电机210和行走轮202，驱动电机210用以驱动行走轮202运动，驱动电机210可包括电性元件，搬运机器1发生颠簸时行走轮机构200与地面会发生碰撞，产生的振荡会影响驱动电机210的电性元件的精密性。

搬运机器1发生颠簸时，由于行走轮机构200与地面直接接触，行走轮机构200很容易首先发生振荡，因此可在行走轮机构200上设置弹性减振组件300，用以削弱行走轮机构200上的振荡。

弹性减振组件300可发生弹性压缩和弹性回复，用以削弱行走轮机构200上的振荡能量。或者，弹性减振组件300可发生弹性拉伸和弹性回复，用以削弱行走轮机构200上的振荡能量。

行走轮机构200可设置为能够相对于机器本体100浮动，以使得搬运机器1能够在地面不平整时保持行走轮机构200与地面相接触支撑。搬运机器1发生颠簸时，行走轮机构200可相对于机器本体100浮动。在行走轮机构200相对于机器本体100浮动的过程中，行走轮机构200和机器本体100也可能产生振荡，弹性减振组件300连接于机器本体100和行走轮机构200之间，能够削弱行走轮机构200和机器本体100产生的振荡。

在一些实施例中，在行走轮机构200相对于机器本体100浮动的过程中，弹性减振组件300可发生弹性变形，以允许行走轮机构200相对于机器本体100浮动。进一步地，弹性减振组件300的弹性变形方向设置为沿搬运机器1的高度方向，以使得弹性减振组件300能够在机器本体100的高度方向具有弹性伸缩行程。

在一些实施例中，弹性减振组件300发生弹性变形后，能够通过弹性回复带动行走轮机构200相对于机器本体100浮动。

通过机器本体100，行走轮机构200与机器本体100连接，弹性减振组件300连接于机器本体100和行走轮机构200之间，在机器本体100的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得行走轮机构200在机器本体100的高度方向上相对于机器本体100能够弹性浮动，弹性减振组件300通过发生弹性变形和弹性回复以削弱行走轮机构200和机器本体100产生的振荡，例如用于削弱搬运机器1在不平整的地面上行走发生颠簸时以及在行走轮机构200相对于机器本体100浮动的过程中行走轮机构200和机器本体100产生的振荡，避免振荡影响搬运机器1内部结构的精密性，从而保持搬运机器1的行走稳定性。

可选地，如图3所示，行走轮机构200为立式舵轮。也就是说，行走轮机构200包括安装板201和行走轮202，行走轮202和驱动电机210分别设于安装板201的两侧，行走轮202行进的转动轴线与驱动电机210的输出轴的轴线垂直。

如图2和图3所示，机器本体100可具有连接板101。驱动电机210可设置于安装板201和连接板101之间。行走轮机构200还可包括编码器、转向盘208、制动器等。

可选地，如图3所示，驱动电机210可包括行进驱动电机205，以驱动行走轮202带动机器本体100行进。

可选地，如图3所示，驱动电机210可包括转向驱动电机206，以驱动行走轮202转向进而使得机器本体100行进时转向。

可选地，如图2和图3所示，安装板201上设置有三个安装位209，两个安装位209分别用于安装行进驱动电机205和转向驱动电机206，另一个安装位209用于安装弹性减振组件300。设置有行进驱动电机205的行走轮机构200为主动轮。

可选地，行走轮机构200还可包括万向轮。万向轮为从动轮，可跟随主动轮向不同的方向行进。

可选地，如图4和图5所示，弹性减振组件300包括弹性套301和连接杆302，连接杆302连接机器本体100和行走轮机构200，弹性套301套设于连接杆302的外围。

弹性套301能够沿自身轴向发生弹性变形和弹性回复以实现减振功能。弹性套301可以是弹簧、硅胶圈、橡胶圈等。弹性套301也可以是弹簧阻尼器件。

连接杆302起连接弹性套301、行走轮机构200和机器本体100的作用。例如，连接杆302的两端可分别连接行走轮机构200和机器本体100，通过弹性套301套设于连接杆302两端之间的外围，连接杆302对弹性套301进行限位，使得弹性套301沿自身的弹性变形方向位于行走轮机构200和机器本体100之间。

可选地，连接杆302沿自身轴向与弹性套301可相对滑动。

可选地，连接杆302沿自身轴向与行走轮机构200可相对滑动地连接。

可选地，连接杆302沿自身轴向与机器本体100可相对滑动地连接。

可选地，如图2和图3所示，机器本体100具有连接板101。行走轮机构200包括安装板201和行走轮202，行走轮202可转动地连接于安装板201的一侧，安装板201的另一侧与连接板101相对设置。连接杆302的至少部分设置于安装板201和连接板101之间。弹性套301设置于安装板201和连接板101之间。

在行走轮机构200相对于机器本体100浮动时，安装板201可靠近或远离连接板101。安装板201靠近连接板101时，可挤压设置于安装板201和连接板101之间的弹性套301，使得弹性套301弹性压缩。安装板201远离连接板101时，弹性套301弹性回复。

参考图2，可选地，搬运机器1包括连接臂204，连接臂204与机器本体100转动连接，行走轮机构200与连接臂204固定连接，以通过连接臂204的转动相对于机器本体100转动。进一步地，连接臂204的一端与安装板201固定连接。

参考图2和图4，可选地，连接杆302同时穿设于安装板201和连接板101，且能够在机器本体100的高度方向的移动受限于安装板201和连接板101。

具体地，连接杆302在机器本体100的高度方向能够相对于安装板201和连接板101在预设范围内移动，以不对行走轮机构200相对于机器本体100浮动造成阻碍，同时也不会在移动过程脱离安装板201和连接板101，造成连接杆302失效。

可选地，连接杆302移动时连接杆302的轴线所在平面与机器本体100的高度方向平行。

可选地，参考图4，弹性减振组件300包括第一安装套303，第一安装套303与安装板201的另一侧固定连接，第一安装套303背离安装板201的一侧开设有第一容纳槽304，弹性套301靠近安装板201的一端插置于第一容纳槽304。连接杆302穿经第一容纳槽304，并进一步穿设于安装板201。

具体地，第一安装套303靠近安装板201的一侧开设有第一通孔312，第一通孔312连通第一容纳槽304，以使得连接杆302能够穿经第一容纳槽304和第一通孔312，并进一步穿设于安装板201。

可选地，参考图4，第一安装套303设置有环形凸起314，环形凸起314与安装板201相贴合并通过螺纹紧固件相固定连接。第一安装套303通过环形凸起314与安装板201的另一侧固定连接。

可选地，参考图4，弹性套301靠近安装板201的一端固定于第一容纳槽304之内。

可选地，如图2和图4，弹性减振组件300包括第一固定件305和第二固定件306，第一固定件305固定设置于连接杆302的一端，第二固定件306固定设置于连接杆302的另一端，连接板101与第一安装套303位于第一固定件305和第二固定件306之间，以限制连接杆302脱离连接板101与安装板201。

第一固定件305和第二固定件306均具有阻挡作用，第一固定件305可限制连接杆302从连接板101背离安装板201的一侧脱离连接板101与安装板201，第二固定件306可限制连接杆302从安装板201背离连接板101的一侧脱离连接板101与安装板201。

第一固定件305和第二固定件306之间的间隔距离可大于连接板101与安装板201相背离的两个面之间的距离，以允许连接板101与安装板201能够相互靠近或远离。

可选地，参考图4和图5，第一固定件305和第二固定件306均为螺母，连接杆302的两端设置有第一螺纹段和第二螺纹段，第一固定件305旋合于第一螺纹段以设置于连接杆302的一端，第二固定件306旋合于第二螺纹段以设置于连接杆302的另一端。第一固定件305和第二固定件306之间的距离可调节。

可选地，连接杆302为螺杆，第一固定件305和第二固定件306均为螺母并旋合于连接杆302。

可选地，如图5所示，连接杆302靠近第一固定件305的一端设置有凹陷部316，凹陷部316与第一固定件305间隔设置，凹陷部316用于供夹持。通过设置有凹陷部316，能够便于夹持连接杆302以与第一固定件305和第二固定件306进行固定或拆卸。可选地，凹陷部316的底面为与连接杆302轴线平行的平面。

可选地，参考图3和图4，安装板201开设有安装孔203，第一安装套303包括连接部307和凸台部308，第一容纳槽304开设于连接部307。连接部307与安装板201的另一侧固定连接，且覆盖安装孔203。进一步地，连接部307具有环形凸起314，环形凸起314的一侧设置于安装孔203的开口外周，螺纹连接件315自环形凸起314的另一侧穿设于环形凸起314并旋合于安装板201上的螺纹孔内。在连接部307上设置环形凸起314可减少用料，并可减少所用螺纹连接件315的长度。

凸台部308凸出设置于连接部307背离弹性套301的一侧，并插入安装孔203。连接杆302穿设于连接部307和凸台部308。第二固定件306的至少部分位于安装孔203内。

具体地，凸台部308开设有第一通孔312，第一通孔312连通第一容纳槽304和安装孔203，以使得连接杆302能够穿设于凸台部308。第二固定件306垂直于连接杆302轴向的尺寸大于第一通孔312的直径，以起到阻挡作用。进一步地，连接杆302与第一通孔312相互匹配，使得连接杆302相对于第一安装套303沿连接杆302轴向滑动时，第一通孔312能够为连接杆302导向。

如图4所示，可选地，弹性减振组件300包括第二安装套309，第二安装套309设置于安装板201和连接板101之间。第二安装套309靠近安装板201的一侧开设有第二容纳槽310，弹性套301靠近连接板101的一端插置于第二容纳槽310。

具体地，第二安装套309靠近连接板101的一侧开设有第二通孔317，第二通孔317连通第二容纳槽310，以使得连接杆302能够穿经第二容纳槽310和第二通孔317，并进一步穿设于连接板101。

可选地，弹性套301靠近连接板101的一端固定于第二容纳槽310之内。

可选地，安装板201远离连接板101时，连接板101和第二安装套309之间可具有间隔。安装板201靠近连接板101时，第二安装套309可抵接连接板101，此时，弹性套301可处于压缩状态。

可选地，参考图2，连接板101开设有腰形孔102，连接杆302穿设于腰形孔102，腰形孔102的长度大于连接杆302的外径以允许连接杆302沿腰形孔102的长度方向移动。进一步地，腰形孔102的宽度与连接杆302的外径相互匹配以为连接杆302沿自身的轴向滑动进行导向。

在进行弹性减振组件300的安装时，连接杆302沿腰形孔102的长度方向可移动便于进行弹性减振组件300的安装。

进一步地，行走轮机构200相对于机器本体100浮动时，连接杆302可被行走轮机构200带动相对于机器本体100运动，腰形孔102的长度方向可设置为允许连接杆302被行走轮机构200带动相对于机器本体100运动。例如，连接杆302可被行走轮机构200带动相对于机器本体100进行转动，连接杆302的转动方向与腰形孔102的宽度方向垂直。腰形孔102的长度方向可设置为允许连接杆302相对于机器本体100进行转动。

可选地，第一固定件305垂直于连接杆302轴向的尺寸大于腰形孔102的宽度尺寸，以起到阻挡作用。

可选地，腰形孔102的深度方向与机器本体100的高度方向平行。

可选地，参考图4，弹性减振组件300包括滑动导套311，滑动导套311套设于连接杆302且位于弹性套301与连接杆302之间。设置滑动导套311可使得弹性套301变形时避免受到连接杆302的阻碍。

具体地，滑动导套311的外轮廓与弹性套301的内轮廓相互匹配，滑动导套311的内轮廓与连接杆302的外轮廓相互匹配。

进一步地，连接杆302相对于弹性减振组件300可滑动，设置滑动导套311可使得连接杆302相对于弹性减振组件300的滑动更加顺畅。

可选地，如图6和图7所示，安装板201上设置有两个安装位209，一个安装位209用于安装转向驱动电机206，另一个安装位209用于安装弹性减振组件300。没有设置行进驱动电机205的行走轮机构200为从动轮。

具体地，行走轮机构200包括安装架207，安装架207固定设置于一个安装位209之上。连接杆302的一端与连接板101连接，另一端与安装架207连接。

进一步地，第二安装套309固定于安装架207，连接杆302的一端穿设于第二安装套309，并进一步可滑动地插入安装架207内。

可选地，连接臂204的一端与安装架207固定连接。

综上所述，本实施例可以实现搬运机器1在不平整的地面上行走发生颠簸时，以及在行走轮机构200相对于机器本体100浮动的过程中，弹性减振组件300通过发生弹性变形和弹性回复以削弱行走轮机构200和机器本体100产生的振荡，避免影响搬运机器1内部结构的精密性，以保持搬运机器1的行走稳定性。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种搬运机器，其特征在于，包括：

机器本体；

行走轮机构，与所述机器本体连接；

弹性减振组件，包括弹性套和连接杆，所述连接杆连接所述机器本体和所述行走轮机构，所述弹性套套设于所述连接杆的外围且设置于所述机器本体和所述行走轮机构之间，所述弹性减振组件在所述机器本体的高度方向具有弹性伸缩行程，以使得所述行走轮机构在所述机器本体的高度方向上相对于所述机器本体能够弹性浮动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器，其特征在于，

所述机器本体具有连接板；所述行走轮机构包括安装板和行走轮，所述行走轮可转动地连接于所述安装板的一侧，所述安装板的另一侧与所述连接板相对设置；所述连接杆的至少部分设置于所述安装板和所述连接板之间；所述弹性套设置于所述安装板和所述连接板之间。

3.根据权利要求2所述的搬运机器，其特征在于，

所述连接杆同时穿设于所述安装板和所述连接板，且能够在所述机器本体的高度方向的移动受限于所述安装板和所述连接板。

4.根据权利要求3所述的搬运机器，其特征在于，

所述弹性减振组件包括第一安装套，所述第一安装套与所述安装板的另一侧固定连接，所述第一安装套背离所述安装板的一侧开设有第一容纳槽，所述弹性套靠近所述安装板的一端插置于所述第一容纳槽；所述连接杆穿经所述第一容纳槽，并进一步穿设于所述安装板。

5.根据权利要求4所述的搬运机器，其特征在于，

所述弹性减振组件包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件固定设置于所述连接杆的一端，所述第二固定件固定设置于所述连接杆的另一端，所述连接板与所述第一安装套位于所述第一固定件和所述第二固定件之间，以限制所述连接杆脱离所述连接板与所述安装板。

6.根据权利要求5所述的搬运机器，其特征在于，

所述安装板开设有安装孔，所述第一安装套包括连接部和凸台部，所述第一容纳槽开设于所述连接部；所述连接部与所述安装板的另一侧固定连接，且覆盖所述安装孔；所述凸台部凸出设置于所述连接部背离所述弹性套的一侧，并插入所述安装孔；所述连接杆穿设于所述连接部和所述凸台部；所述第二固定件的至少部分位于所述安装孔内。

7.根据权利要求5所述的搬运机器，其特征在于，

所述连接杆靠近所述第一固定件的一端设置有凹陷部，所述凹陷部与所述第一固定件间隔设置，所述凹陷部用于供夹持。

8.根据权利要求3所述的搬运机器，其特征在于，

所述弹性减振组件包括第二安装套，所述第二安装套设置于所述安装板和所述连接板之间；所述第二安装套靠近所述安装板的一侧开设有第二容纳槽，所述弹性套靠近所述连接板的一端插置于所述第二容纳槽。

9.根据权利要求3所述的搬运机器，其特征在于，

所述连接板开设有腰形孔，所述连接杆穿设于所述腰形孔，所述腰形孔的长度大于所述连接杆的外径以允许所述连接杆沿所述腰形孔的长度方向移动。

10.根据权利要求1所述的搬运机器，其特征在于，

所述弹性减振组件包括滑动导套，所述滑动导套套设于所述连接杆且位于所述弹性套与所述连接杆之间。

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